新代控制器伺服连接与设定手册V.docx

新代控制器伺服连接与设定手册V.docx

《新代控制器伺服连接与设定手册V.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《新代控制器伺服连接与设定手册V.docx（74页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

新代控制器伺服连接与设定手册V

SYNTEC伺服连接与设定手册

by:

苏州新代技术中心

date:

2011/11/25

ver:

版本更新记录

项次

更改内容纪录

更改日期

作者

更改后版本

01

初版定稿

袁鹏

02

修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误

徐兵

03

增加杭州英迈克伺服，国际伺服

许明

04

增加东元伺服，三菱MR-E伺服

许明

05

修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺服

许明

06

修改台达B2伺服连接线图及参数

许明

07

删除广数伺服

许明

08

增加ESTUN-EDB伺服

许明

09

修改迈信EP100CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接图及参数

许明

10

修改东元伺服参数设定

许明

11

修改松下A4参数修改

许明

12

增加松下A5

许明

13

参数仅供参考

许明

14

重新排版，伺服顺序重排

许明

15

接线图重新校正

许明

*如有修改请恕不另行通知

一、台达系列连线及参数设置

1台达A系列：

参数仅供参考

伺服驱动器参数

参数号

设置内容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同

P1-44

128

电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-45

1

电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-46

1

检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-00

40

位置回路增益（根据实际情况设定）

P2-15

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-16

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-17

0

紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

P1-55=3001,最高转速

2台达B系列：

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号

设置内容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同

P1-44

1

电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-45

1

电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-46

2500

检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-00

40

位置回路增益（根据实际情况设定）

P2-13

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-14

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15

P2-15

0

紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

3台达AB系列：

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号

设置内容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同

P1-44

1

电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-45

1

电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-46

2500

检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-00

40

位置回路比例增益（根据实际情况设定）

P2-15

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-16

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-17

0

紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

4台达A2系列：

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号

设置内容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同

P1-44

1

电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-45

1

电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-46

2500

检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-00

40

位置回路增益（根据实际情况设定）

P2-15

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-16

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-17

0

紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

5台达B2系列：

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号

设置内容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同

P1-44

16

电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-45

1

电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-46

2500

检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-00

40

位置回路增益（根据实际情况设定）

P2-15

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-16

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-17

0

紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

P2-22

08

CN127·28号脚（27接负（0V），28接正）【备注：

1：

上接线图默认2-22为7，即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用O点控制刹车即可；2：

DO1-DO5为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】

二、安川连线及参数设置

1安川二型系列：

参数仅供参考

参数编号

说明

初始值

设定值

备注

Pn000

控制模式

0000

0010

0000→速度模式

0010→位置模式

Pn100

速度回路增益

40

60

（此值先为出厂值）

Pn101

积分常数

2000

1200

（此值先为出厂值）

Pn102

位置回路增益

40

50

（此值先为出厂值）

Pn200

位置控制指令型态

0000

0004

0000→脉波列+方向讯号

0001→正转脉波列+反转脉波列

Pn201

马达一回转输出脉波数

163841

2000

倍频前

（此值根据实际情况计算所得）

Pn202

电子齿轮比

（分子）

4

2048

（此值根据实际情况计算所得）

Pn203

电子齿轮比

（分母）

1

125

（此值根据实际情况计算所得）

Pn408

共震率波功能

0000

0001

Pn409

共震率波频率

2000

200

Pn50A

正转行程极限

2100

8100

2100→打开正转禁止保护功能

8100→关闭正转禁止保护功能

Pn50B

反转行程极限

6543

6548

6543→打开反转禁止保护功能

6548→关闭反转禁止保护功能

Fn001

自动调谐刚性设定

4

4

2安川五型系列：

参数仅供参考

参数编号

说明

初始值

设定值

备注

Pn000

控制模式

0000

0010

0000→速度模式

0010→位置模式

Pn00b

电源设定

默认三相

0101

0100→单相电源

0101→伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。

Pn100

速度环增益

40

0100

Pn101

速度环积分时间

2000

Pn102

位置环增益

40

0060

Pn200

脉冲指令输入信号型态

0000

0004

0001-----CW+CCW，正逻辑

0004-----A相+B相（4倍增），正逻辑

对应到系统参数381—383，当伺服设0001时，系统参数设0：

CW；当伺服设0004时，系统参数设2：

AB。

Pn212

马达一转输出的脉冲数

PG分周比

16364

2048

安川750W电机一圈分辨率为：

8192四倍率后为：

2048，与系统参数Pr61-63设定一致。

Pn20E

电子齿轮比（分子）

0004

0001

Pn210

电子齿轮比（分母）

0001

0001

Pn401

转矩指今滤波时间参数

100

0．6

在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。

Pn408

共震率波功能

0000

0001

使第1段陷波滤波器有效

Pn409

共震率波频率

5000

5000

第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409~Pn40E主要对500~2000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能.

Pn50A

正转行程极限

2100

8100

2100→打开正转禁止保护功能

8100→关闭正转禁止保护功能

Pn50B

反转行程极限

6543

6548

6543→打开反转禁止保护功能

6548→关闭反转禁止保护功能

Pn170

免调整类开关

0000

0000

设0001时打开

Fn001

自动调谐刚性设定

4

0004

设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。

Pn506

刹车指指令伺服OFF廷迟时间

0---50

0030

延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。

Pn507

刹车指令输出速度准位

0-10000

0060

伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停止动作,制动信号（/BK）OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值（Pn507）以及伺服OFF---制动器指令等待时间（Pn508）,可以调制动器信号（/BK）输出时间.

Pn508

伺服OFF刹车等待时间

10--100

0040

Pn509

暂时保持时间

20-10005

0020

Pn50E

输出信号选择1

0

0000

Pn50F

从使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号

0

0100

CN1—25（+）CN1—26（—）

Pn50F

输出信号选择2从使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号

0

0200

CN1—27（+）CN1—28（—）

Pn50F

输出信号选择2从使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号

0

0300

CN1—29（+）CN1—30（—）

三、三菱系列伺服接线与参数设定

1三菱J2S-A：

参数仅供参考

参数

说明

三菱J2

三菱J2S

备注

Pr00*

0_0_:

控制模式,回生电阻选择

↑↑_控制模式:

0:

位置

∣2:

速度

∣_回生电阻选择:

不使用（0）

0000

0000

Pr01*

__0____:

机能选择1

↑_定位方式:

0:

使用增量

1:

使用绝对位置检测

0000

（出厂值）

0000

（出厂值）

使用绝对位置检测

设:

10__

Pr02

0______:

自动调谐

↑↑_应答性

∣_自动调谐选择

0102

（自动）

0202

（手动）

0108

（自动）

0308

（半自动）

0408

（手动）

Pr03

电子齿轮分子

8192

32768

J2:

HC-MF马达

HC-FF

=8192pulse/rev

J2:

HC-SF马达

HC-RF

=16384pulse/rev

J2S=131072pulse/rev

适用于

PITCH=5mm

1u=1pulse

Pr04

电子齿轮分母

2500

1250

Pr06

位置回路增益1

34

34

KP1

Pr19*

禁止写入参数

J2:

设定值

参阅范围

写入范围

0000

~19

~19

000A

000B

~49

~19

000C

~49

~49

J2S:

设定值

参阅范围

写入范围

0000

~19

~19

000A

000B

~49

~19

000C

~49

~49

000E

~84

~84

100B

~19

100C

~49

100E

~84

nly

000C

000C

Pr27*

检出器输出脉波数（pulse/rev）

5000

5000

适用于:

PITCH=5mm

1u=1pulse

Pr35

位置回路增益2

30

（出厂值）

30

（出厂值）

KP2

Pr36

速度回路增益1

216

（出厂值）

216

（出厂值）

KV1

Pr37

速度回路增益2

800

800

KV2

Pr38

积分时间

20

20

Pr41*

输入信号自动ON选择

0______

↑↑↑_伺服ON信（SON）

∣∣_正转行程极限信号

∣_逆转行程极限信号

输入选择:

0:

由外部输入ON/OFF

1:

伺服驱动器内部自动ON

0110

0110

Pr49

0______:

输出信号选择1

↑_设定电池警告输出

设定值

接脚号码

0

不输出

1

CN1A_19

2

CN1B_18

3

CN1A_18

4

CN1B_19

5

CN1B_6

03__

03__

2三菱J3-A：

No

简称

名称

初始值

单位

设定值

备注

基本设定参数

PA01

＊STY

控制模式

0000h

0000

位置控制模式

PA02

＊REG

再生选件

0000h

0000

不使用

PA03

＊ABS

绝对位置检测系统

0000h

0000

使用增量系统

PA04

＊AOP1

功能选择A-1

0000h

0000

PA05

＊FBP

一周所需的指令脉冲数

0

10000

PA06

CMX

电子齿轮分子（倍率分子）

1

1

PA07

CDV

电子齿轮分母（倍率分母）

1

1

PA08

ATU

自动调谐模式

0001h

0003

见调谐说明

PA09

RSP

自动调谐响应性

12

19

见调谐说明

PA10

INP

到位范围

100

Pulse

100

PA11

TLP

正转转矩限制

%

PA12

TLN

反转转矩限制

%

PA13

＊PLSS

指令脉冲输入形式选择

0000h

0000

正转脉冲串反转脉冲串

PA14

＊POL

转动方向选择

0

0

CW

PA15

＊ENR

编码器输出脉冲

4000

Pulse/rev

10000

PA19

＊BLK

参数写入禁止

000Bh

000C

所有参数读出写入

增益滤波器参数

PB01

FILT

自适应调谐模式（自适应滤波器Ⅱ）

0000h

0002

滤波器OFF

PB02

VRFT

抑制振动调谐模式（高级抑制振动控制）

0000h

0000

抑制振动控制OFF

PB06

GD2

负载和伺服电机惯量比

倍

自动调谐得到

PB07

PG1

模型环增益

24

rad/s

60

‘：

{？

PB08

PG2

位置环增益

37

rad/s

180

PB09

VG2

速度环增益

823

rad/s

390

PB10

VIC

速度微分补偿

Ms

PB13

NH1

机械共振抑制滤波器1

4500

Hz

500

扩展设定参数

PC19

＊ENRS

编码器脉冲输出选择

0000h

0000

PC20

＊SNO

站号设定

0

X1Y2Z3

伺服放大器的站号

PC21

＊SOP

通信功能选择

0000h

0130

RS-42257600bps

输入输出设定参数

PD01

＊DIA1

输入信号自动ON选择1

0000h

0000

以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变

MR-J3伺服参数表

（注：

简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。

）

自动调谐方法和步骤

a.PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：

18；

b.手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；

c.把PA08设0003，到此自动调谐以完成；

d.每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。

刚性调节

做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：

PB07：

PG1模型环增益

PB08：

PG2位置环增益

PB09：

VG2速度环增益

PB10：

VIC速度微分补偿

通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。

3三菱MR-E：

参数仅供参考

参数编号

说明

设定值

备注

PR00

控制方式和再生构件选择

400W：

2000

750W：

4000

1000W：

6000

BIT0:

电机功率选择

BIT1:

再生构件选择

BIT2:

电机系列选择

BIT3:

控制模式选择

PR01

功能选择

0002

如果接刹车，则设0012

PR02

自动调谐

0108

BIT0:

自动调谐响应性设定

BIT2;增益调整模式选择

PR03

电子齿轮分子

16384

a:

2048；b:

2（MR-E就这三种）

PR04

电子齿轮分母

625

a:

625；b:

1

PR06

位置回路增益1

100

PR07

位置指令加减速时间常数

500

单位为ms

PR19

禁止写入参数

设定值

参阅范围

写入范围

0000

~19

~19

000A

000B

~49

~19

000C

~49

~49

000E

~84

~84

100B

~19

100C

~49

100E

~84

000E

PR21

功能选择指令3

0002

BIT0:

指令脉冲输入形式

BIT1：

逻辑形式

PR27

编码器输出脉冲

5000

设定值为马达编码器分辨率

PR35

位置回路增益2

100

此值一般同PR06一样

PR36

速度回路增益1

500

PR37

速度回路增益2

1000

PR38

积分时间

10

PR41

输入信号自动ON选择

0110

正反转行程终点内部ON

参数重置：

先将PR19设为：

abcd;断电重启；将PR182设为0111，断电重启，重启后驱动器参数将重置。

控制方式：

监视模式：

四、松下系列连线及参数设置

1松下A：

参数仅供参考

参数

说明

设定值

备注

Pr02*

控制模式设定

控制模式:

0:

位置

1:

速度

0

Pr10

位置回路增益

30

Pr11

速度回路增益

100

最低60

Pr12

回路积分时间常数

20

Pr40*

控制脉波倍数设定

4

（出厂值）

Pr42*

脉波输入模态设定

1

Pr44*

每一回转的输出脉数

2500

（出厂值）

Pr46

指令分周倍数分子

（电子齿轮比分子）

10000

（出厂值）

Pr4A

指令分周倍数分子倍率

（电子齿轮比分子×2n）

0

（出厂值）

Pr4B

指令分周倍数分母

（电子齿轮比分母）

10000

（出厂值）

2松下A4：

参数编号

说明

初始值/范围

设定值

备注

Pr02

控制方式选择

1

0—10

0

0→位置模式1→速度模式

2→转矩模式

Pr04

行程限位禁止输入无效

1

0—1

1

0→有效

1→无效

Pr41

指令脉冲逻辑取反

0

0—3

0

Pr42

指令脉冲输入方式选择

1

0—3

1

3→脉波列+方向讯号

1→正转脉波列+反转脉波列

0,2→AB相

Pr43

指令脉冲禁止输入无效

1

0—1

1

0→有效

1→无效

Pr44

每转输出脉冲数

2500

1—16384

设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数

Pr46

反馈脉冲逻辑取反

0

0—1

0→B相不反

1→B相反

Pr48

1th指令脉冲分倍频分子

10000

1—10000

（此值根据实际情况计算所得）

Pr4A

指令脉冲分倍频分子倍率

0

0—17

（此值根据实际情况计算所得）

Pr4B

指令脉冲分倍频分母

10000

0—10000

（此值根据实际情况计算所得）

Pr10

位置回路增益

1—2000

*50

1/S（此值先为出厂值）

Pr11

速度回路增益

1—3500

*60

HZ（此值先为出厂值）

Pr12

积分常数

1—1000

*15

ms（此值先为出厂值）

Pr21

实时自动增益调整

0

0—3

0

0→不用1→使用（很少起伏）

2→使用（起伏较慢）3→使用（快）

Pr22

自动增益调整时机械刚性选择

2

0—9

设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用

参数仅供参考

3松下A5：

参数仅供参考

参数

名称

参数范围

设定值

参数意义

旋转方向设定

0～