新代控制器伺服连接与设定手册V.docx

1、新代控制器伺服连接与设定手册VSYNTEC 伺服连接与设定手册by : 苏州新代 技术中心date : 2011/11/25ver :版本更新记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿袁鹏02修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误徐兵03增加杭州英迈克伺服，国际伺服许明04增加东元伺服，三菱MR-E伺服许明05修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺服许明06修改台达B2伺服连接线图及参数许明07删除广数伺服许明08增加ESTUN-EDB伺服许明09修改迈信EP100 CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接图及参数许明10修改东元伺服参数设定许明11修改松下A

2、4参数修改许明12增加松下A5许明13参数仅供参考许明14重新排版，伺服顺序重排许明15接线图重新校正许明*如有修改请恕不另行通知一、 台达系列连线及参数设置1 台达A系列：参数仅供参考伺服驱动器参数参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-44128电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-461检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-1

3、50逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置P1-55=3001,最高转速2台达B系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040

4、位置回路增益（根据实际情况设定）P2-130逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-140正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15P2-150紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置3台达AB系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P

5、2-0040位置回路比例增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置4台达A2系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据

6、实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置5台达B2系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-4416电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG

7、分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置P2-2208CN12728号脚（27接负(0V)，28接正）【备注：1：上接线图默认2-22为7，即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用O点控制刹车即可；2：DO1-DO5为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】二、安川连线及参数设置1安川二型系列：参数仅供参考

8、参数编号说明初始值设定值备注Pn000控制模式000000100000速度模式0010位置模式Pn100速度回路增益4060（此值先为出厂值）Pn101积分常数20001200（此值先为出厂值）Pn102位置回路增益4050（此值先为出厂值）Pn200位置控制指令型态000000040000脉波列+方向讯号0001正转脉波列+反转脉波列Pn201马达一回转输出脉波数1638412000倍频前(此值根据实际情况计算所得)Pn202电子齿轮比(分子)42048(此值根据实际情况计算所得)Pn203电子齿轮比(分母)1125(此值根据实际情况计算所得)Pn408共震率波功能00000001Pn409

9、共震率波频率2000200Pn50A正转行程极限210081002100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能Fn001自动调谐刚性设定442 安川五型系列：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值 备注 Pn000控制模式000000100000速度模式0010位置模式Pn00b电源设定默认三相01010100单相电源0101伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。Pn100速度环增益400100Pn101速度环积分时间2000Pn102位置环增益400060Pn200脉冲指令输入信号型态000

10、000040001-CW+CCW，正逻辑0004-A相+B相（4倍增），正逻辑对应到系统参数381383，当伺服设0001时，系统参数设0：CW；当伺服设0004时，系统参数设2：AB。Pn212马达一转输出的脉冲数PG分周比163642048安川750W电机一圈分辨率为：8192四倍率后为：2048，与系统参数Pr61-63设定一致。Pn20E电子齿轮比（分子）00040001Pn210电子齿轮比（分母）00010001Pn401转矩指今滤波时间参数10006在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波

11、滤波器有效Pn409共震率波频率50005000第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409Pn40E主要对5002000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能.Pn50A正转行程极限210081002100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能Pn170免调整类开关00000000设0001时打开Fn001自动调谐刚性设定40004设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。Pn506刹

12、车指指令伺服OFF廷迟时间0-500030延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。Pn507刹车指令输出速度准位0-100000060伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停止动作,制动信号(/BK)OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值( Pn507)以及伺服OFF-制动器指令等待时间(Pn508),可以调制动器信号(/BK)输出时间.Pn508伺服OFF刹车等待时间10-1000040Pn509暂时保持时间20-100050020Pn50E输出信号选择100000Pn50F从使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号00100CN125（+）

13、 CN126（）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号00200CN127（+） CN128（）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号00300CN129（+） CN130（）三、三菱系列伺服接线与参数设定1 三菱 J2S-A：参数仅供参考参数说明三菱J2三菱J2S备注Pr 00 *0_0_ :控制模式,回生电阻选择_ 控制模式: 0:位置 2:速度_ 回生电阻选择:不使用(0)00000000Pr 01 *_ 0_ _: 机能选择1_ 定位方式:0:使用增量 1:使用绝对位置检测0000(出厂值)0000(出厂值)使用绝对位置检

14、测设: 10_ _Pr 020 _ _ _ :自动调谐_ 应答性_ 自动调谐选择0102(自动)0202(手动)0108(自动)0308(半自动)0408(手动)Pr 03电子齿轮分子819232768J2: HC-MF马达 HC-FF=8192 pulse/revJ2: HC-SF 马达 HC-RF=16384 pulse/revJ2S=131072 pulse/rev适用于PITCH=5mm1u=1pulsePr 04电子齿轮分母25001250Pr 06位置回路增益13434KP1Pr 19 *禁止写入参数J2:设定值参阅范围写入范围00001919000A000B4919000C494

15、9J2S:设定值参阅范围写入范围00001919000A000B4919000C4949000E8484100B19100C49100E84nly000C000CPr 27 *检出器输出脉波数(pulse/rev)50005000适用于:PITCH=5mm1u=1pulsePr 35位置回路增益230(出厂值)30(出厂值)KP2Pr 36速度回路增益1216(出厂值)216(出厂值)KV1Pr 37速度回路增益2800800KV2Pr 38积分时间2020Pr 41 *输入信号自动 ON选择0 _ _ _伺服ON信(SON)_正转行程极限信号_逆转行程极限信号输入选择: 0: 由外部输入 O

16、N/OFF 1: 伺服驱动器内部自动ON01100110Pr 490_ _ _: 输出信号选择1_ 设定电池警告输出设定值接脚号码0不输出1CN1A_192CN1B_183CN1A_184CN1B_195CN1B_603_ _03_ _2三菱J3-A：No简称名称初始值单位设定值备注基本设定参数PA01STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02REG再生选件0000h0000不使用PA03ABS绝对位置检测系统0000h0000使用增量系统PA04AOP1功能选择A-10000h0000PA05FBP一周所需的指令脉冲数010000PA06CMX电子齿轮分子（倍率分子）11PA07C

17、DV电子齿轮分母（倍率分母）11PA08ATU自动调谐模式0001h0003见调谐说明PA09RSP自动调谐响应性1219见调谐说明PA10INP到位范围100Pulse100PA11TLP正转转矩限制%PA12TLN反转转矩限制%PA13PLSS指令脉冲输入形式选择0000h0000正转脉冲串反转脉冲串PA14POL转动方向选择00CWPA15ENR编码器输出脉冲4000Pulse/rev10000PA19BLK参数写入禁止000Bh000C所有参数读出写入增益滤波器参数PB01FILT自适应调谐模式(自适应滤波器)0000h0002滤波器OFFPB02VRFT抑制振动调谐模式(高级抑制振动

18、控制)0000h0000抑制振动控制OFFPB06GD2负载和伺服电机惯量比倍自动调谐得到PB07PG1模型环增益24rad/s60：？PB08PG2位置环增益37rad/s180PB09VG2速度环增益823rad/s390PB10VIC速度微分补偿MsPB13NH1机械共振抑制滤波器14500Hz500扩展设定参数PC19ENRS编码器脉冲输出选择0000h0000PC20SNO站号设定0X1 Y2 Z3伺服放大器的站号PC21SOP通信功能选择0000h0130RS-422 57600bps输入输出设定参数PD01DIA1输入信号自动ON选择10000h0000以下为供参考的建议参数值，

19、基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变MR-J3伺服参数表(注：简称前面带有的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。)自动调谐方法和步骤a. PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；b. 手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）

20、；c. 把PA08设0003，到此自动调谐以完成；d. 每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。刚性调节做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：PB07：PG1 模型环增益PB08：PG2 位置环增益PB09：VG2 速度环增益PB10：VIC 速度微分补偿通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。3 三菱MR-E：参数仅供参考参数编号说明设定值备注PR00控制方式和再生构件选择400W：2000750W：40001000W：6000BIT0:电机功率选择B

21、IT1:再生构件选择BIT2:电机系列选择BIT3:控制模式选择PR01功能选择0002如果接刹车，则设0012PR02自动调谐0108BIT0:自动调谐响应性设定BIT2;增益调整模式选择PR03电子齿轮分子16384a:2048；b:2（MR-E就这三种）PR04电子齿轮分母625a:625； b:1PR06位置回路增益1100PR07位置指令加减速时间常数500单位为msPR19禁止写入参数设定值参阅范围写入范围00001919000A000B4919000C4949000E8484100B19100C49100E84000EPR21功能选择指令30002BIT0:指令脉冲输入形式BIT

22、1：逻辑形式PR27编码器输出脉冲5000设定值为马达编码器分辨率PR35位置回路增益2100此值一般同PR06一样PR36速度回路增益1500PR37速度回路增益21000PR38积分时间10PR41输入信号自动ON选择0110正反转行程终点内部ON参数重置：先将PR19设为：abcd;断电重启；将PR182设为0111，断电重启，重启后驱动器参数将重置。控制方式：监视模式：四、松下系列连线及参数设置1 松下A：参数仅供参考参数说明设定值备注Pr 02 *控制模式设定控制模式: 0:位置 1:速度0Pr10位置回路增益30Pr11速度回路增益100最低60Pr12回路积分时间常数20Pr40

23、 *控制脉波倍数设定4(出厂值)Pr42 *脉波输入模态设定1Pr44 *每一回转的输出脉数2500(出厂值)Pr46指令分周倍数分子(电子齿轮比分子)10000(出厂值)Pr4A指令分周倍数分子倍率(电子齿轮比分子2n)0(出厂值)Pr4B指令分周倍数分母(电子齿轮比分母)10000(出厂值)2 松下A4：参数编号说明初始值 /范围设定值备注Pr02控制方式选择101000位置模式 1速度模式2转矩模式Pr04行程限位禁止输入无效10110有效1无效Pr41指令脉冲逻辑取反0030Pr42指令脉冲输入方式选择10313脉波列+方向讯号1正转脉波列+反转脉波列0,2AB相Pr43指令脉冲禁止输

24、入无效10110有效1无效Pr44每转输出脉冲数2500116384设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数Pr46反馈脉冲逻辑取反0010B相不反1B相反Pr481th指令脉冲分倍频分子10000110000(此值根据实际情况计算所得)Pr4A指令脉冲分倍频分子倍率0017(此值根据实际情况计算所得)Pr4B指令脉冲分倍频分母10000010000(此值根据实际情况计算所得)Pr10位置回路增益12000*501/S（此值先为出厂值）Pr11速度回路增益13500*60 HZ（此值先为出厂值）Pr12积分常数11000*15ms（此值先为出厂值）Pr21实时自动增益调整00300不用 1使用(很少起伏)2使用(起伏较慢) 3使用(快)Pr22自动增益调整时机械刚性选择209设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用参数仅供参考3松下A5：参数仅供参考参数名称参数范围设定值参数意义 旋转方向设定0