KUKA程序解读.docx
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KUKA程序解读
&ACCESSRVP1
&REL1324
&COMMENTDNL_5SchFrontDoorLkr240r2700_prime_s
&PARAMDISKPATH=KRC:
\R1\1_Geely_User\lProduction
DEFDNL_5LFD080ROB01（）工位主程序
;*DefaultsrcTemplateforKuka-Krc-Volvo
;*Created01/10/2012bySiemensPLM
;*
;*Study:
FrontDoorL
;*Program:
DNL_5SchFrontDoorLkr240r2700_prime_s
;*GenerationDate:
05/01/2013at10:
01:
54
;*Robot:
LFD080ROB01（kr240r2700_prime_s）
;*User:
Administrator
;*TecnomatixSoftware:
ProcessSimulateoneMServer13
;*Olp:
Kuka-Krc-Volvo0.0
;*Rcs:
krc8.2_r01
;*Controller:
v8.2（KRC4）
CTime（TRUE,1）计时（计时器1，置位为TRUE）
CollisionDetectBEGIN（TorqSequence1）碰撞检测开启
MovInitAll（）初始化所有
Inittool（GrippGP01a）抓手初始化
Inittool（StatdoserSG01A）
Inittool（StatDoserSG01B）
DNL_5SchDefault（）生产程序
CollisionDetectEND（TorqSequence1,25）碰撞检测关闭
CTime（FALSE,1）计时器（结束计时1，置位为false）
END循环结束
GLOBALDEFDNL_5SchDefault（）全局程序步序
WaitSignal（AllocateStation）;1进入大区域，信号：
1
WaitSignal（AllocateST01a）;3等待ST01条件满足抓件，信号：
3
WaitSignal（AllocateZone1）;21进入干涉区1，信号21
DNL_5Get080ST01（）机器人去ST01抓件
WaitSignal（ReleaseZone1）;22释放干涉区1，信号22
WaitSignal（ReleaseST01a）;4释放ST01，信号4
WaitSignal（RequestSeala）;33请求进入涂胶，信号23
DNL_5Seal080SG01a（）080涂胶胶枪A
DNL_5Seal080SG01b（）080涂胶胶枪B
DNL_5SealChk080FGH01（）照相检测
GlueingCheck（#DNL_5）涂胶抽检
WaitSignal（FinishSeala）;34释放涂胶完成，信号34
WaitSignal（AllocateST01b）;5进入涂胶枪B，信号5
WaitSignal（AllocateZone2）;23进入干涉区2，信号23
WaitSignal（AllocateZone9）;61进入干涉区9，信号61
DNL_5Put090ST01（）090ST01放件程序
WaitSignal（ReleaseZone9）;62释放干涉区9，信号62
WaitSignal（ReleaseZone2）;24释放干涉区2，信号24
WaitSignal（ReleaseST01b）;6释放ST01B，信号24
WaitSignal（ReleaseStation）;2离开大区域，信号：
2
WaitSignal（WoekIsDone）;31释放信号，工作完成，31
END
DEFDNL_5Get080ST01（）抓080ST01
MovSetAcc（100）加速时间100m/s
GripperCheckNoPart（#PartPresent1）抓手没有检测到板件
GripperCls（#Sequence1,）抓手阀1夹紧
GripperCheckClo（#Sequence1）抓手阀1检测信号
GripperOpn（#Sequence4,）抓手阀4打开
GripperCheckOpn（#Sequence4）抓手阀4打开检测信号
VacuumSupervisionOff（#VacPresent1）吸盘1检测关闭（删了也可以）
VacuumSupervisionOff（#VacPresent2）吸盘2检测关闭
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）原点位置MovL（ToInGetFixtST01_20,fine,0.5,GrippGP01a,DNL_5FixtST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovL（ToInGetFixtST01_10,fine,0.5,GrippGP01a,DNL_5FixtST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovLFrame（InGetFixtST01,0.5,GrippGP01a,DNL_5FixtST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（ingetfixst01,Exact,100,GrippGP01a,DNL_5FixtST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP运动类型：
运动类型（轨迹方向和过渡点编号，运动模式（coares、exact、fine），速度（0%-100%），工具坐标系，车型坐标系
MovL运动类型：
运动类型（轨迹方向和过渡点编号，运动模式（coares、exact、fine），速度（0m/s-2m/s），工具坐标系，车型坐标系
GripperCheckPart（#PartPresent1）抓手检测板件信号
WaitSignal（RequestPickPart）;9等待抓件信号，9
Vacuum_On（#Vacuum1,）吸盘1，吸气打开
Vacuum_On（#Vacuum2,）吸盘2，吸气打开
GripperCls（#Sequence4,）抓手阀4夹紧
GripperCheckClo（#Sequence4）抓手阀4夹紧检测
VacuumSupervisionOn（#VacPresent1）吸盘1，检测开启
VacuumSupervisionOn（#VacPresent2）吸盘2，检测开启
WaitSignal（FinishPickPart）;10
MovL（FrInGetFixtST01_10,fine,0.15,GrippGP01a,DNL_5FixtST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovL（FrInGetFixtST01_20,fine,0.3,GrippGP01a,DNL_5FixtST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（FrInGetFixtST01_30,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5FixtST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（FrInGetFixtST01_40,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5FixtST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（FrInGetFixtST01_50,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5FixtST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
END
所有的轨迹做了删减！
！
！
！
大致解释如下
MovP运动类型：
运动类型（轨迹方向和过渡点编号，运动模式（coares、exact、fine），速度（0%-100%），工具坐标系，车型坐标系
MovL运动类型：
运动类型（轨迹方向和过渡点编号，运动模式（coares、exact、fine），速度（0m/s-2m/s），工具坐标系，车型坐标系
DEFDNL_5Seal080SG01a（）080涂胶枪A涂胶程序
MovSetAcc（100）加速度设为100m/S
Inittool（StatDoserSG01a）初始化胶枪a
PrepareEquipment（StatDoserSG01a,DNL_5BD4132）激活胶枪
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
MovPMovL（ToDNL_5BD120264136_20,Fine,0.5,StatDoserSG01a,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovL（ToDNL_5BD120264136_10,Fine,0.15,StatDoserSG01a,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
GlueL（#On,DNL_5BD120264136_On,DNL_5BD4136,Coarse,0.15,StatDoserSG01a,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
涂胶打开，开始涂胶轨迹
GlueL（#Apply,DNL_5BD120264136_10,DNL_5BD4136,Coarse,0.15,StatDoserSG01a,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
涂胶应用类似于过度点
GlueL（#Off,DNL_5BD120264136_Off,DNL_5BD4136,Coarse,0.15,StatDoserSG01a,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
涂胶关闭，开始涂胶轨迹
MovL（FrDNL_5BD120261226_10,Fine,0.15,StatDoserSG01a,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovL（FrDNL_5BD120261226_20,Coarse,0.15,StatDoserSG01a,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（FrDNL_5BD120261226_30,Coarse,100,StatDoserSG01a,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）（FrDNL_5BD120261226_40,Coarse,100,StatDoserSG01a,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
EndEquipment（StatDoserSG01a）
END
DEFDNL_5Seal080SG01b（）080涂胶枪A涂胶程序
MovSetAcc（100）加速度设为100m/S
Inittool（StatDoserSG01b）初始化胶枪B
PrepareEquipment（StatDoserSG01b,DNL_5BD5562）激活胶枪B
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
MovP（ToDNL_5BD120475562_40,Fine,100,StatDoserSG01b,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
;MovP（ToDNL_5BD120475562_40,Fine,100,StatDoserSG01b,ROB,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（ToDNL_5BD120475562_30,Coarse,100,StatDoserSG01b,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
（#Apply,DNL_5BD120475602_960,DNL_5BD5602,Coarse,0.15,StatDoserSG01b,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
GlueL（#Apply,DNL_5BD120475602_970,DNL_5BD5602,Coarse,0.15,StatDoserSG01b,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
GlueL（#Off,DNL_5BD120475602_Off,DNL_5BD5602,fine,0.15,StatDoserSG01b,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovL（FrDNL_5BD120475602_10,Fine,0.15,StatDoserSG01b,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（FrDNL_5BD120475602_20,Coarse,100,StatDoserSG01b,DNL_5CarGP01a,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovA（HomeGrippGP01a,Fine,100）
EndEquipment（StatDoserSG01b）释放胶枪B
END
DEFDNL_5Put090ST01（）去090ST01放件
MovSetAcc（100）加速度100M/s
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
MovP（ToInPutDeskST01_20,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskST02,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（ToInPutDeskST01_10,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskST02,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovLFrame（InPutDeskST01,0.5,GrippGP01a,DNL_5DeskST02,DNL_5GrippGP01aLoadA）
WaitSignal（RequestDropPart）;13请求放件，信号13
GripperSupervisionOff（#PartPresent1）抓手阀1，检测关
GripperSupervisionOff（#PartPresent2）抓手阀2，检测关
VacuumSupervisionOff（#VacPresent1）吸盘1，检测关
VacuumSupervisionOff（#VacPresent2）吸盘2，检测关
GripperOpn（#Sequence1,）抓手阀1，打开
GripperOpn（#Sequence4,）抓手阀4，打开
GripperCheckOpn（#Sequence4）抓手阀4，检测打开
Vacuum_Blow（#Vacuum1,,10）吹气1,10s
Vacuum_Blow（#Vacuum2,,10）吹气2,10s
WaitSignal（FinishDropPart）;14等待放件完成，信号14
MovL（FrInPutDeskST01_10,Coarse,1,GrippGP01a,DNL_5DeskST02）
Vacuum_Off（#Vacuum1,#NoCheck）真空阀1检测关
Vacuum_Off（#Vacuum2,#NoCheck）真空阀2检测关
GripperCheckNoPart（#PartPresent1）抓手没有检测到板件
MovP（FrInPutDeskST01_20,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskST02）
MovP（FrInPutDeskST01_30,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskST02）
MovP（FrInPutDeskST01_40,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskST02）
MovP（FrInPutDeskST01_50,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskST02）
MovP（FrInPutDeskST01_60,Fine,100,GrippGP01a,ROB）
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）回原点的轨迹
END
DEFDNL_5Put080PC01（）放件到080检测台
MovSetAcc（25）加速度25M/s
GripperCheckPart（#PartPresent1）抓手检测到工件
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
MovP（ToInPutDeskPC01_30,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskPC01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（ToInPutDeskPC01_20,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskPC01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（ToInPutDeskPC01_10,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskPC01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
GripperSupervisionOff（#PartPresent1）抓手检测关
MovLFrame（InPutDeskPC01,0.5,GrippGP01a,DNL_5DeskST01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
VacuumSupervisionOff（#VacPresent1）吸盘1，检测关
VacuumSupervisionOff（#VacPresent2）吸盘2，检测关
Vacuum_Blow（#Vacuum1,,10）吸盘1，吹气，10S
Vacuum_Blow（#Vacuum2,,10）吸盘2，吹气，10S
GripperOpn（#Sequence1,）抓手阀1打开
GripperCheckOpn（#Sequence1）抓手阀1检测打开
GripperOpn（#Sequence4,）抓手阀4打开
GripperCheckOpn（#Sequence4）抓手阀4检测打开
WaitSignal（AllocateGlueingCheck_Put）;39等待涂胶检测结束，信号39
MovL（FrInPutDeskPC01_10,Coarse,1,GrippGP01a,DNL_5DeskPC01）
GripperCheckNoPart（#PartPresent1）抓手检测信号1没有检测到板件
Vacuum_Off（#Vacuum1,#NoCheck）吸盘1，关
Vacuum_Off（#Vacuum2,#NoCheck）吸盘2，关
MovP（FrInPutDeskPC01_20,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskPC01）
MovP（FrInPutDeskPC01_30,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskPC01）
MovP（FrInPutDeskPC01_40,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5DeskPC01）
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
END
DEFDNL_5Get080PC01_OK（）080抓检测台上合格的板件
MovSetAcc（25）加速度25M/s
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
GripperCheckNoPart（#PartPresent1）抓手板件传感器1，没有检测到板件
GripperOpn（#Sequence1,）抓手阀1，打开
GripperCheckOpn（#Sequence1）抓手阀1，检测打开
GripperOpn（#Sequence4,）抓手阀4，打开
GripperCheckOpn（#Sequence4）抓手阀4，检测打开
MovP（ToInGetFixtPC01_110,Coarse,100,GrippGP01a,ROB）
MovP（ToInGetFixtPC01_30,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5FixtPC01）
MovP（ToInGetFixtPC01_20,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5FixtPC01）
MovP（ToInGetFixtPC01_10,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5FixtPC01）
GripperCls（#Sequence1,）抓手阀1，关闭
GripperCheckClo（#Sequence1）抓手阀1，检测关闭
MovLFrame（InGetFixtPC01,0.5,GrippGP01a,DNL_5FixtPC01）
GripperSupervisionOff（#PartPresent1）抓手板件传感器，检测关
GripperCheckPart（#PartPresent1）抓手板件传感器1，检测到板件
Vacuum_On（#Vacuum1,）吸盘1，吸气
VacuumSupervisionOn（#VacPresent1）吸盘1，检测开启
Vacuum_On（#Vacuum2,）吸盘2，吸气
VacuumSupervisionOn（#VacPresent2）吸盘2，检测开启
GripperCls（#Sequence4,）抓手阀4，关闭
GripperCheckClo（#Sequence4）抓手阀4，检测关闭
WaitSignal（AllocateGlueingCheck_Get）;79
MovL（FrInGetFixtPC01_10,Coarse,1,GrippGP01a,DNL_5FixtPC01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（FrInGetFixtPC01_20,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5FixtPC01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（FrInGetFixtPC01_30,Coarse,100,GrippGP01a,DNL_5FixtPC01,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovP（FrInGetFixtPC01_80,Coarse,100,GrippGP01a,ROB,DNL_5GrippGP01aLoadA）
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
END
DEFDNL_5Get080PC01_NOK（）080抓检测台上不合格的板件
MovSetAcc（25）加速度25M/s
MovA（HomeGrippGP01a,Exact,100）
GripperCheckNoPart（#PartPrese
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