示教器使用doc.docx
《示教器使用doc.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《示教器使用doc.docx（14页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
示教器使用doc
8.1外观
全体图
正面图
第丿八示教器T-）H
iwiKrfttwrrniH
LCD
非常停止开关
按键部
侧面图
戲同mOHiraQ是m圃園圜回创
状态LED
启动开
图8.1-1全体图
按钮配置、功能
非常停止按钮
DN/OFF
I口|
I
按键LED灯
SHIF1
PAGE
BACK
NEXT
PAGE
SPEEDHMI
MOVErtpo：
ni
OPI+
WRITE
R+
0P2+
0+
0P3+
fs
9■0P3-
厂
（X+
L*
'
a
L
R-
OPZ-
B+
WLUE+
HAN03
op；a
WLUE
OP.C
HANH2
ap/CL
MANDI
OP.'GL
图8.1-2按键扩大图
POWER
ERROR
□
□
CPMODE
EN一状态L
ED灯
状态LED灯说明
POWER…控制电源ON时灯亮
ERROR…错误发生时灯亮
CPMODE-CPMODE有效时灯亮
ENABLE-启动开关ON时灯亮
表8.1-3详细按键
8.2启动开关
（1）本开开关指的是示教器本体侧面的按钮。
如图8.2-1有3段切换ON/OFF在中间位置按下就变为
ON［②］的状态，不按的话就变为［①］的状态，如果用力按就变为七［③］的OFF的状态。
（有咔嚓的声音）。
如果超过中间位置，即使回到中间位置也不会变为ON
ON时，如图8.2-2手动移动画面变为如下。
y=01s=01T（L）
POSITION
:
axis=
图8.2-2手动移动画面
汪意）
1如果启动开关不是ON的状态，机器人就无法操作。
2在手动操作的时候，启动开关如果是OFF的状态，（手松开或者强按的话）这时电机OFF停止
8.3机器人操作
机器人操作方法
|_J
在原点复位前后，都可以用示教器（FT-1H）在操作机器人。
操作方法如下。
%1通讯异常时
ERRER
Code:
PUSH[ERRORRESET]
PUSH
[PENDANTON]KEY
按下启动开关变为ON
_y=01S=01t（M）
POSITION
Zaxis=-——.--
ON时的显示画面
按此键，电机ON。
ONOFF
Z軸
这些键的动作范围在各托盘内
注）
托盘意外
Q4
另外0P1是第六个轴，0P2是第七个轴，0P3是第八个轴。
这些键各自
对应不同的轴,
托盘
机器人
Y
图8.3-1机器人动作一览
这些键不能使用。
弐直]USLUftn綁HEJ（|[
、乂
厂探关于X,Y坐标机器人的中心点设为（0,0）的时候，通过机器人的基准来看托盘的坐标。
ID丘这些键各自对应托盘的X、Y方向，可以平移机器人移动。
门）
这些键通过平移托盘的X、Y坐标来操作机器人手臂。
6轴以后轴的移动方法
想要运行第六个轴以后的话电机ON状态下-品f|按此键
通过其中任意一个键、可以移动轴。
二-I此键有效时，此键的LED灯亮起。
E+
亠X
冬［
速度切换
图8.3-2速度切换一览
轴显示切换
fPLIC/Nl
想要进行轴显示的切换，
也邑_.按此键ON后，启动开关就ON,
阳htJi.T
，座竺_|通过这些键可以进行任意切换。
・；；，|此键表示显示前一坐标，||此键表示显示后一坐标。
具体如下变化。
Ex）6轴的时候
多西弋
标准
■:
:
选配
（根据试样追加）
注）根据贵公司购买的机器人的式样轴数有变化。
（标准4轴）
图83-3轴显示变化一览
8.4通过手动操作示教，码垛状态修正
示教、码垛状态修正前
通过示教器（FT-1H）可以进行，码垛位置、通用位置的示教（位置登录）、码垛状态修正。
在进行示教作业
前，请进行原点复位。
如果不进行原点复位，示教和码垛状态修正就不能进行。
原点复位方法进行原点复位。
复位方法如下所示。
插入电源
把控制面板上的手动/自动切换开关调节为自动模式。
原点复位完成后，把手动/自动切换开关调节为手动模式。
-LMJhur
键显示为ON在画面上就显示。
码垛位置的登录、修正的操作方法
•—」进行码垛位置的登录、修正。
操作方法如下。
显示画面
PUSH
[PENDANTON]KEY
按此键
Teaching
如果不进行原点复位
■RFTE
按此键的话
Backto
Homeposi
此画面显示，接下来的画面就无法进行。
InputBlockNo.
No.0000
来指定码垛的层。
来进行。
InputBlockNo.
No.0001
步骤4—码垛层号登录完成的时候，画面右上显示#。
确认所登录的码垛层号
然后按此键。
Release
（1）p01#
Layer=01/10
Step=01/05
步骤5
（）内的抓取方向，p01是附加功能，Layer是层数,
Step是包数。
在这个画面下
然后in岸］通过这些键来设定层数、包数。
%附加功能根据贵公司购买的式样而定。
按下启动开关。
继续按下（保持ON状态）。
画面右上方的数字就作为抓手抓取的方向。
%数字1、3是向右抓取，2、4是向左抓取
步骤7
按此键，电机ON。
「Doyouregister?
」如果显示出来的话，再作为登录、修正确认完成。
BACK
想要修改登录、修正的时候，请返回到步骤6，然后再次修改。
按此键
Release
（1）pO1#
Layer=01/10
Step=01/05
Registered…
步骤11
几秒后，返回Layer,step输入画面。
厂此后，有可能要在控制面板上进行操作。
、
（循环复制等）关于之后的操作请参考V—2—8以后。
通用位置的登录、修改
进行通用位置的登录、修正。
操作方法如下。
1显示画面
PUSH
[PENDANTON]KEY
步骤1
按此键。
Teaching
按这2个键
然后按此键。
ExtraTeachPosition
显示
ExtraTeachNo.
#
No.0001
步骤3
数据。
#为表示被登录的
Ex.TeachNo0001—（L）#
Position
Zaxis=0.0mm
步骤4
请把启动开关设为ON。
（）内表示速度，#表示登录完成。
可以变更通用位置的号码。
If^SER^a
步骤5
按此键，电机
ON。
步骤6
器人手臂、要登录、或者想要修正的位置。
另外每台机器人的动作范围根据贵公司购买的式样而有所不一样。
登录位置,修正位置移动以后，松开启动开关，
厂%在步骤6中，确认登录完成的通用位置的时候，
请按此键。
、
注意）请一直按住持续到机器人动作结束为止。
iqram
然后按此键。
危险！
通过此键机器人的动作的全部轴的动作由此完成。
操作的时候请注意是否干涉到周边其他设备或者物体
VJ
ExtraTeachNo.#
No.0001
Doyouregister?
步骤7
「Doyouregister?
」画面被显示，再次
录操作完成。
在修改通用位置登录、修正的时候,
ExtraTeachNo.
No.0001
#
Registered…
步骤8
请按此键•r返回步骤4可以进行修改。
几秒后，返回STEP输入画面。
8.5各显示切换、其他
坐标位置显示和速度显示切换
此键为ON的状态之后,
DISP
MSSP
通过这个键进行坐标位置显示和速度显示的切换。
Ly=01S=01t（L）POSITION
Zaxis=0.0mm
各轴坐标位置
Ly=01S=01t（L）
Speed
Zaxis=**mm/sec
各轴速度
速度显示时进行轴移动的动作的话，就进行了强制坐标轴显示的切换。
画面移动如下
图8—5—1画面切换显示一览
通过这些键可以任意切换画面。
为版本显示。
ExtraTeachPosition为通用位置显示。
发生轻微卡住的时候]
轴移动过程中如果超出了机器人的动作范围外的话，就会发生轻微卡住。
如果向+方向动作发生的时候向一方向移动，如果向一方向动作发生的时候向+方向移动，使坐标位置回到动作范围内。
抓手开闭抓手开闭可以通过示教器来操作。
按此键
HANI）
OPCL
抓手2开闭时,
HAW2OP/CL
Teaching
HandOtput
HAND1HAND2HAND3OFFOFFOFF
所按的键对应显示。
ON:
OPEN、OFF:
CLOSE。
*HAND1,2,3（抓手开闭个数）根据贵公司购买的式样而有所区别。
'~错误恢复'
错误发生时的恢复功能。
根据错误的种类有必要重新插入电源。
错误发生时
按此键。
返回到错误发生前的画面。
ERROR
code:
----
PLEASEPOWERRESET!
!
电源复位时
电源有必要复位的时候，显示如下画面。
电源复位
抓手1,2,3全部开闭时按此键,
抓手1开闭时,
按此键,
按此键。
HANOIOP■■'CL
按此键，抓手3开闭时,
升级会员 