言外之意，此小球是能够
卡在这梯形的空间里的。
这样也就形成了真正意义上的自锁。
若电机固接的曲柄是逆时针转动。
1）曲柄在底端转至顶端的过程中，经力的分析，下自锁套受到向上的拉力，自锁套内的两小球因重力掉至梯形底部，d球l梯顶，那么小球就被卡在了梯形空间中，此时由于小球的被固定而使整个自锁套看作是一个机架铰接曲柄一般。
（见
左下图）
2）曲柄由顶端向底端逆时针转动时，上下滑块的受力情况恰与第一种情况
相反，下自锁套因受力自锁而被固定，此时上自锁套仍向上运动，在曲柄过最底
端时又出现了第一种情况。
于是，两滑块周而复始交替向上爬。
（见中下图）
在气动方面，由于没有联结用的传动机构，因而直接由气动元件带动两自锁
套往上移动。
我们选用两个汽缸作为主要的气动元件，利用作用力与反作用力的
原理，由其带动上下两个自锁套分别自锁，达到机器人爬杆的最终目的。
（见右
上图）
２.３.２运动方案选择
上面所设计的爬杆过程都是在理想的情况下，很多实际因素都没有考虑进
去：
如摩擦力的大小（即管壁与小球接触面的摩擦系数），在曲柄过上下两滑块极限位置时，自锁套内由于小球在内部运动的关系，自锁套所要进行的向下运动的位移，以及上下自锁套、曲柄和连杆的质量，还有电机的功率、转动速度，汽缸的推程大小、自重，所需气包的容量及连接方式等等。
现在我们结合两者的利弊，着重分析一下各自的优缺点。
就采用汽缸驱动而言，它形式简单、结构简便，从机械设计角度而言讲究尽
量采用基本机构，设计的机构要简单、可靠。
而汽缸则融会了上述的优点，它由
驱动机构直接带动两个自锁滑块，避免了两者间的连接机构，精简了构件之间的
连接。
此外，该机构具有环保等特点，它利用空气作为动力源，无污染、运动时
无噪音，而且运行速度快，可以在短时间内使机器人爬到杆的顶端，它还能够随
身携带气包作为动力源，可以做到无线操作。
就采用曲柄滑块结构而言，它属于平面连杆机构，具有结构简单、制造方便、运动副为低副，能承受较大载荷；但平衡困难，不易用于高速。
我们设计的机构
是由电机经减速直接驱动的，和利用气动原理相比它多了一套传动和连接机构，
但该机构运用的原理简单，设计合理，而且它不仅能在自杆上爬行，更能在弯曲的管道外爬行，具体的示意图见下。
综上所述，我们小组经讨论决定：
选取“曲柄滑块机构”作为该爬杆机器人的最终运动方案。
２.３.３执行机构形式设计
针对上述的种种实际情况，我们小组在设计此爬杆机器人的时候就全面考虑
了各方面的因素，从而确定各构件的尺寸与制造构件的材料。
祥见下表
机构名称
构件尺寸
所选材料
选用理由
曲柄
价格便宜、材质轻便、成型后具有时效
60mm（轴距）
2mm铝板
强化性
连杆
价格便宜、材质轻便、成型后具有时效
曲柄滑块
150（轴距）
2mm铝板
强化性
价格便宜、材质轻便、成型后具有时效
锥管（4个）
2mm铝板
强化性
圆球（4个）
成品橡胶
自锁机构
Φ50mm
取材方便、具有高韧性、材质轻盈
球
上述构件全部采用钣金造型，然后由焊接连接，使其加工制造简单，易保证
较高配合精度。
可是这样一个爬杆机构是一个封闭的机构，
那怎样才能把机器人安装到所要
爬的管壁上呢？
由此，我们设计的自锁套就多了一个连接装置，我们在两个形状对称的锥管对接处装上铰链，就像在ADAMS里给两构件用一个铰链连接，然后在屏幕上显示的那种铰链装置一样，这样自锁套就能开合，自如地包拢住爬杆，然后在自锁零件的对面接口处插上一个联结销，完整的一个自锁套就套在了圆杆上。
联结销的形状见图4。
对于此类机构，一定的摩擦力也是保证自锁发生作用的关键。
因此对各构件
的材料也是有相当的要求。
经过筛选，我们决定曲柄、连杆与锥管用铝板来制造，
小球的材料则用橡胶。
橡胶的表面比较粗糙，且弹性性能较好，那么小球在自锁
套作用时能卡得比较牢靠，不会发生自转等打滑现象，使整个机构下滑而影响上
爬的效果。
在自锁套需解锁时，由于橡胶具有很高的韧性，它能立刻恢复原来的
形状，不会因无法恢复形变而使下一步上爬动作失效。
２.３.4运动和动力分析
在我们设定了曲柄与连杆的长度后，每一步机构各构件的上升位移便也能自
然而然地计算出来了。
当曲柄逆时针由最底端转至最顶端时，下滑块上升2倍曲柄的长度位移，即
120mm。
同样，曲柄逆时针由最顶端转动到底端时，上滑块也走过120mm（自锁
套在自锁时的下滑距离不计）。
下面我们就该机构运动一周的情况列表作一下分析（此时曲柄处于顶端）：
曲柄旋转角（逆时针）
上自锁套运动情况
下自锁套运动情况
0°-90°
向上运动120mm
自锁（固定）
90°-180°
自锁（固定）
向上运动120mm
180°-270°
向上运动120mm
自锁（固定）
当然，这样的机构绝非完美无缺的。
首先，我们设计的自锁套的形状还无法适应此机构爬各种杆。
若所要爬的杆直径大小稍有变化，随着它的变动自锁套也必须相应地改变它外伸包拢杆部分的形状大小。
但是，我们设计的自锁套可以根据不同需要换取不同大小、材质的小球。
上文中我们还提到了软件的运用，特别是ADAMS运动分析软件。
我们使用该软件对爬杆机器人进行造型，并在连接处添加了一定的转动副和移动副，并固定了机架，在这个基础上，我们使用软件中的各种插件对我们的爬杆机器人进行了运动模拟和运动分析。
下面就是我们所截取各构件的速度位移图。
图5——曲柄位移速度图图6——连杆位移速度图
图7——锥管（上）位移速度图
２.３.5执行系统运动简图
自由度F的计算：
n=3Pl=4Ph=0
F=3n-（2Pl+Ph）=3×3-（2×4-0）=1
下自锁套自锁，上滑块向上自锁套自锁，下滑块向
3.计算内容
解析法设计铰链四杆机构：
实现两连架杆对应位置的铰链四杆机构设计：
a×cos（φ0+φ）+b×cosδ=d+c×cos（Ψ0+Ψ）
a×sin（φ0+φ）+b×cosδ=d+c×sin（Ψ0+Ψ）
将上式移项后平方相加，消去δ得：
-b2+d2+c2+a2+2cd×cos（Ψ0+Ψ）-2ad×cos（φ0+φ）=2ac×cos[（φ0+φ）-
（Ψ0+Ψ）]
令R1=（a2-b2+c2+d2）/2acR2=d/cR3=d/c则：
R1+R2cos（Ψ0+Ψ）-R3cos（φ0+φ）=cos[（φ0+φ）-（Ψ0+Ψ）]
将给定的五个对应位置代入：
R1+R2cosΨ0-R3cosφ0=cos[φ0-Ψ0]
R1+R2cos（Ψ0+Ψ1）-R3cos（φ0+φ1）=cos[（φ0+φ1）-（Ψ0+Ψ1）]
R1+R2cos（Ψ0+Ψ2）-R3cos（φ0+φ2）=cos[（φ0+φ2）-（Ψ0+Ψ2）]
R1+R2cos（Ψ0+Ψ3）-R3cos（φ0+φ3）=cos[（φ0+φ3）-（Ψ0+Ψ3）]
R1+R2cos（Ψ0+Ψ4）-R3cos（φ0+φ4）=cos[（φ0+φ4）-（Ψ0+Ψ4）]
求出R1、R2、R3、Ψ0、φ0
若已知Ψ0、φ0，则只需三对对应位置。
一般，先取d=1，然后根据R1、R2、R3、求出在d=1情况下各构件相对d的长度
a、b、c，至于各构件的实际长度，可根据机构的使用条件按比例放大后得到所
需值。
若将图1中摇杆的长度增至无穷大，则B点的曲线导轨将变成直线导轨，铰
链四杆机构就演化成我们这爬杆机器人所运用的曲柄滑块机构（如图3）。
对于曲柄滑块的解析式来说，相较于它的“前身”——铰链四杆机构的要简单许多：
滑块的行程B1B2为曲柄半径r2的两倍，两端点B1和B2称为滑块的极限位置，它是以O2为中心而分别以长度r3-r2和r3+r2为半径作圆弧求得的。
我们这个爬杆机器人，由于它还运用了自锁原理，故当曲柄转到与杆成一直线时，运动的滑块就将相应地换一次，若电机为逆时针转动（即曲柄为逆时针，见图4）：
a）当A→B时，下滑块向上滑动位移是2r2，即等于曲柄长度的2倍，为120mm，
（S1=2r2=2×60=120mm）
b）当B→A时，上滑块向上滑动的位移也是2r2，即S2=2r2=2×60=120mm。
这样：
当电机转过一周时上下两滑块相互配合地走过
S=S1+S2=120+120=240mm。
４.应用前景
该机器人运用了简单的曲柄滑块机构，原动力采用电机作为驱动，两者在选材上都很方便，而且我们在设计时选用了材质较为轻盈的铝材作为结构材料，减轻了该机器人的重量，使其更大效率的发挥电机的功率，提高了机器人的爬行速度。
此外，该爬杆机器人的设计方便了操作人员安装到圆杆上和调试，对于在调试过程中遇到的问题也可以根据当时的情况做出及时、相应的修改。
而且，我们设计的机器人不仅能在直杆外爬行，更能适应不同弯曲度的圆杆对我们机器人的挑战，正是由于曲柄滑块机构的合理应用，我们的机器人才可以在提高机械运动效率的前提下克服不同弯曲度的圆杆，使其像爬直杆一样爬行过弯曲的管道。
５.个人小结
通过这学期的学习我认识到：
机器人教学综合性较强，它将有关机械、电子、计算机等技术与各学科有机
地融合在一起。
我们通过动手实践获取知识，针对项目课题进行研究、策划、设
计、组装和测试。
以小组为单位，使用积木、传感器、马达及齿轮等组件设计自
己的机器人，并为机器人编写程序，让它完成自己想让它做的事情，将课堂上的
理论知识有效地运用到实践中。
学生进一步学会用理论联系实际，不断地去发现
问题、解决问题，从单纯的理论学习升华到了具体的实践操作，从而培养了我们
的综合实践能力。
机器人教学不仅提高了我们的动手能力，还培养了我们的创新能力。
在教学中，老师可提出一些新的课题，组织学生一起探讨、研究，活动的主题显得新颖、有趣。
尤为重要的是其问题解决方案是开放性的，学生可以分组学习、研究，得
到不同的解决方案，用不同的方法达到同一个目标。
因而智能机器人活动能激发学生充分发挥想象力、创造力，有利于培养我们的开放性思维。
我们通过主动探索、动手实践，亲身体验抽象的理论如何变成了触手可及的答案，享受成功的兴奋。
通过学习，我深感到自己肩上责任重大，科技教育对于祖国未来发展的重要性促使我国不得不加快科技教育的步伐，而且科技教育也是实施素质教育使我们得到全面发展的最好教学手段。
以后我们会结合自身的条件，更加努力学习，掌握过硬的专业技术，尽最大努力为国家添砖加瓦！
６.参考资料
［1］罗洪量主编，《机械原理课程设计指导书》（第二版），北京：
高等教育出版社，1986年。
［2］JJ.杰克（美）主编，《机械与机构的设计原理》（第一版），北京：
机械工业出版社，1985年。
［3］王玉新主编，《机构创新设计方法学》（第一版），天津：
天津大学出版社，
1996年。
［4］孙恒、陈作模主编，《机械原理》（第六版），北京：
高等教育出版社，2001。
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