ABB机器人码垛程序范本模板.docx
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ABB机器人码垛程序范本模板
MODULEMainModule
PROCMain（）
TPErase；
TPReadNumnCount1,"QingShuRuYiMaBaoShu！
”;
TPReadNumnJob,”QingShuRuMoShi：
50KG：
=1,25KG：
=2!
"；
InitAll;
WHILETRUEDO
ReadType;
clock2re;
PickIF;
clock2re；
PlaceOF;
ENDWHILE
ENDPROC
PROCclock2re（）
!
tempint:
=movstat;
IFDI10_1Product0K=0orDI10_2TuoPanOK=0Then
IFtempint<0。
25then
ClkStartCLK2；
ELSE
ClkStopCLK2；
ENDIF
Else
ClkStopCLK2;
EndIF
Endproc
PROCInitAll（）
MoveHome;
ResetDO10_1JiaZhua；
ResetDO10_2YaBan;
ResetDO10_3ZhuaOK；
ResetDO10_4MaDuoOK;
Waittime0.5;
bPickPart:
=FALSE；
ClkResetCLK1;
ClkStartCLK1；
ClkResetCLK2;
MoveLOffs（pPick，0,0,400），vFast,z10，tGripper\WObj:
=wobj0;
ENDPROC
PROCPickIF（）
IFbPickPart=FALSEANDnJob〈>0ANDDI10_1Product0K=1THEN
!
CalculatePick；
MoveJOffs（pPick，0，0，400），vFast，z200,tGripper\WObj：
=wobj0;
！
MoveLDOOffs（pPick，0,0,100），vFast,z20,tool0\WObj：
=wobj0，DO10_1JiaZhua,1;
MoveLpPick，vFast,fine，tGripper\WObj:
=wobj0;
Close1；
GripLoadLoadFull;
Accset50,50;
HandshakeIF；
bPickPart:
=TRUE;
ConfL\Off;
MoveJpAfterPick,vFast,z60，tGripper\WObj：
=wobj0;
ENDIF
ENDPROC
PROCPlaceOF（）
IFDI10_2TuoPanOK=1ANDbPickPart=TRUETHEN
CalculatePlace;
ConfL\Off；
！
MoveLOffs（pOver，0,0，nOffsZ2）,vFast,z200，tGripper;
IFbTag=truethen
Accset70，70；
MoveJpAbovePlace,vFast，z10，tGripper\WObj:
=wobj0；
else
Accset90,90；
MoveJpAbovePlace，vFast，z10，tGripper\WObj:
=wobj0；
Endif
Accset100，100;
!
placefirstbox
ConfL\Off;
！
MoveLOffs（pPlace1,nOffsX1，nOffsY1,nOffsZ1）,vTurn,z10，tGripper\WObj:
=wobj0；
MoveLpPlace1,vMiddle,fine,tGripper\WObj：
=wobj0；
Open1;
ConfL\Off；
MoveLOffs（pPlace1，0,0，nOffsZ1），vMiddle,z5，tGripper\WObj：
=wobj0；
GripLoadLoadEmpty；
Accset100,100；
bPickPart：
=FALSE；
IncrnCount1；
HandshakeOF;
MoveJpAbovePick，vFast,z200,tGripper\WObj：
=wobj0；
MoveLOffs（pPick，0，0,400），vFast，z10,tGripper\WObj：
=wobj0;
！
MoveJpHome，vFast,z200,tGripper；
ENDIF
ENDPROC
PROCHandshakeIF（）
IFnJob=1THEN
!
SetDO10_3ZhuaOK；
ENDIF
IFnJob=2THEN
!
SetDO10_3ZhuaOK；
ENDIF
ENDPROC
PROCHandshakeOF（）
IF（nCount1=40andnJob=1）or（nCount1=80andnJob=2）THEN
SetDO10_4MaDuoOK;
WaitDIDI10_2TuoPanOK，0;
SetDO\SDelay：
=0.5,DO10_4MaDuoOK，0;
nCount1:
=0;
ClkStopCLK1；
ClkStopCLK2;
TPErase;
nCycleCount:
=ClkRead（CLK1）；
Waitingtime：
=ClkRead（CLK2）；
TPWrite"Cycletime：
"\Num:
=nCycleCount；
TPWrite"WaitingtimeinthisCycle：
”\Num：
=Waitingtime;
ClkResetCLK2；
ClkResetCLK1；
ClkStartCLK1；
ENDIF
ENDPROC
PROCMoveHome（）
TempP1：
=CRobT（\Tool:
=tool0\WObj:
=wobj0）；
TempP1。
trans.z:
=500;MoveJTempP1,v1000，z20，tGripper;
MoveJpHome，v1000，z20,tGripper；
ENDPROC
PROCReadType（）
IFnPriority=1ANDDI10_1Product0K=1THEN
！
nJob:
=1;
!
IncrnPriority；
ELSEIFnPriority=2ANDDI10_1Product0K=1THEN
!
nJob:
=2;
!
IncrnPriority；
ELSE
!
nJob:
=0;
！
IncrnPriority;
!
IFnPriority〉2nPriority:
=1；
ENDIF
ENDPROC
PROCOpen1（）
ResetDO10_2YaBan;
Waittime0。
0;
ResetDO10_1JiaZhua;
waittime0。
1;
！
WaittimenTimeGripper;
ENDPROC
PROCClose1（）
SetDO10_1JiaZhua；
Waittime0。
0；
WaitDIDI10_4Zhua1End,1;
SetDO10_2YaBan；
Waittime0.0;
!
WaittimenTimeGripper；
WaitDIDI10_4Zhua1End，1；
!
WaitDIDI10_6Zhua2End,1;
ENDPROC
PROCCalculatePick（）
IFnJob=1THEN
pPick:
=pPick1；
ELSEIFnJob=2THEN
pPick:
=pPick1;
ENDIF
!
pAbovePick：
=pPick；
!
pAfterPick:
=pPick；
！
Pattern80；
！
pAbovePick.trans。
z:
=pAfterPick。
trans。
z;
!
pAbovePick.trans。
y：
=pAfterPick。
trans.y—500;
！
pAfterPick.trans。
y:
=pAfterPick。
trans.y—500；
ENDPROC
PROCCalculatePlace（）
IFnJob=1THEN
nBagL:
=nBag50L；
nBagW:
=nBag50W;
nBagH：
=nBag50H；
Pattern80；
ELSEIFnJob=2THEN
nBagL：
=nBag25L;
nBagW:
=nBag25W;
nBagH：
=nBag25H；
Pattern100;
ENDIF
!
pAbovePlace：
=pPlace1;
pAfterPlace:
=pAbovePlace；
ENDPROC
PROCPattern80（）
bTag:
=FALSE;
TESTnCount1+1
CASE1:
pPlace1：
=pBase180；
pPlace1.trans。
x:
=pPlace1.trans。
x;
pPlace1.trans。
y：
=pPlace1.trans.y;
pPlace1。
trans.z：
=pPlace1。
trans。
z；
nOffsX1:
=0；
nOffsY1：
=0;
nOffsZ1:
=500;
nOffsZ2:
=—500;
nLevel：
=1；
bTwice：
=FALSE；
pAfterPick.trans.z:
=pPick.trans。
z+400；
pAbovePlace：
=pPlace1；
pAbovePlace.trans.z：
=pPick。
trans。
z+400；
bTag：
=True；
CASE2：
pPlace1:
=pBase0；
pPlace1。
trans.x:
=pPlace1.trans。
x；
pPlace1.trans.y:
=pPlace1。
trans。
y;
pPlace1。
trans。
z:
=pPlace1.trans.z；
nOffsX1：
=0；
nOffsY1:
=0；
nOffsZ1：
=nBagH*1。
2;
nOffsZ2:
=—500；
nLevel：
=1;
bTwice:
=FALSE；
pAfterPick.trans。
z：
=pPick.trans。
z+400;
pAbovePlace：
=pPlace1;
pAbovePlace.trans.z:
=pPick。
trans。
z+400;
CASE3:
pPlace1:
=pBase90；
pPlace1.trans.x：
=pPlace1。
trans.x;
pPlace1。
trans。
y：
=pPlace1。
trans。
y+25；
pPlace1。
trans.z：
=pPlace1.trans.z；
nOffsX1:
=0；
nOffsY1:
=0;
nOffsZ1:
=nBagH*1.2；
nOffsZ2：
=-500；
nLevel：
=1；
bTwice:
=FALSE；
pAfterPick。
trans.z:
=pPick。
trans.z+400；
pAbovePlace:
=pPlace1;
pAbovePlace.trans。
z：
=pPick。
trans.z+400;
CASE4：
pPlace1:
=pBase90;
pPlace1。
trans。
x：
=pPlace1。
trans。
x+2＊nBagW；
pPlace1.trans.y：
=pPlace1.trans。
y+25；
pPlace1.trans.z：
=pPlace1.trans。
z;
nOffsX1:
=0；
nOffsY1:
=0;
nOffsZ1：
=nBagH*1.2;
nOffsZ2：
=-500;
nLevel:
=1;
bTwice:
=FALSE；
pAfterPick.trans。
z:
=pPick.trans。
z+400;
pAbovePlace:
=pPlace1；
pAbovePlace.trans。
z:
=pPick。
trans.z+400；
CASE5:
pPlace1:
=pBase90;
pPlace1。
trans。
x:
=pPlace1.trans.x+nBagW；
pPlace1.trans。
y：
=pPlace1.trans。
y+25；
pPlace1.trans.z:
=pPlace1.trans.z+20；
nOffsX1:
=0；
nOffsY1：
=0；
nOffsZ1:
=nBagH＊1.2；
nOffsZ2:
=-500;
nLevel:
=1;
bTwice：
=FALSE;
pAfterPick。
trans。
z：
=pPick。
trans。
z+400;
pAbovePlace:
=pPlace1;
pAbovePlace.trans。
z：
=pPick。
trans。
z+400;
！
Layer2
CASE6:
pPlace1:
=pBase180;
pPlace1.trans。
x:
=pPlace1.trans。
x;
pPlace1.trans。
y：
=pPlace1。
trans.y+nBagL-5;
pPlace1.trans.z：
=pPlace1.trans.z+nBagH;
nOffsX1：
=0；
nOffsY1:
=0；
nOffsZ1:
=nBagH＊1。
2；
nOffsZ2：
=-500;
nLevel：
=1；
bTwice：
=FALSE;
pAfterPick。
trans。
z:
=pPick.trans。
z+400;
pAbovePlace：
=pPlace1；
pAbovePlace。
trans.z:
=pPick。
trans.z+400；
CASE7:
pPlace1：
=pBase0;
pPlace1。
trans.x：
=pPlace1。
trans.x;
pPlace1.trans。
y:
=pPlace1.trans.y+nBagL—5;
pPlace1.trans.z：
=pPlace1。
trans。
z+nBagH;
nOffsX1：
=0;
nOffsY1:
=0；
nOffsZ1:
=nBagH＊1。
2；
nOffsZ2：
=—500;
nLevel：
=1;
bTwice：
=FALSE；
pAfterPick.trans。
z:
=pPick。
trans。
z+400；
pAbovePlace:
=pPlace1；
pAbovePlace。
trans.z:
=pPick。
trans.z+400;
CASE8：
pPlace1：
=pBase270;
pPlace1。
trans.x：
=pPlace1.trans。
x;
pPlace1.trans。
y：
=pPlace1。
trans。
y;
pPlace1。
trans.z：
=pPlace1.trans.z;
nOffsX1：
=0;
nOffsY1:
=0；
nOffsZ1:
=nBagH*1。
2；
nOffsZ2:
=-500；
nLevel:
=1;
bTwice:
=FALSE;
pAfterPick。
trans。
z：
=pPick.trans.z+400；
pAbovePlace：
=pPlace1;
pAbovePlace。
trans.z：
=pPick.trans。
z+400；
CASE9：
pPlace1：
=pBase270;
pPlace1.trans.x:
=pPlace1.trans.x+2＊nBagW—25;
pPlace1.trans.y：
=pPlace1.trans.y；
pPlace1。
trans。
z:
=pPlace1.trans.z；
nOffsX1:
=0;
nOffsY1:
=0；
nOffsZ1:
=nBagH＊1.2;
nOffsZ2:
=-500;
nLevel：
=2;
bTwice:
=FALSE;
pAfterPick。
trans.z:
=pPick。
trans。
z+400；
pAbovePlace：
=pPlace1；
pAbovePlace.trans.z:
=pPick。
trans。
z+400；
CASE10：
pPlace1：
=pBase270;
pPlace1。
trans.x：
=pPlace1.trans。
x+nBagW；
pPlace1.trans.y：
=pPlace1。
trans.y;
pPlace1。
trans。
z：
=pPlace1。
trans。
z；
nOffsX1:
=0；
nOffsY1：
=0;
nOffsZ1:
=nBagH*1.2；
nOffsZ2：
=-500;
nLevel:
=2;
bTwice:
=FALSE；
pAfterPick。
trans。
z：
=pPick.trans。
z+400；
pAbovePlace:
=pPlace1;
pAbovePlace。
trans.z：
=pPick。
trans.z+400；
!
Layer3
CASE11:
pPlace1：
=pBase180；
pPlace1.trans。
x:
=pPlace1.trans.x;
pPlace1.trans。
y:
=pPlace1。
trans。
y;
pPlace1.trans.z:
=pPlace1。
trans.z+2*nBagH;
nOffsX1:
=0；
nOffsY1：
=0;
nOffsZ1:
=nBagH*1.2;
nOffsZ2:
=-500；
nLevel：
=1；
bTwice：
=FALSE；
pAfterPick。
trans。
z：
=pPick。
trans。
z+400；
pAbovePlace：
=pPlace1；
pAbovePlace.trans.z:
=pPick.trans。
z+400;
bTag：
=True;
CASE12:
pPlace1：
=pBase0；
pPlace1.trans。
x:
=pPlace1。
trans。
x;
pPlace1。
trans.y：
=pPlace1.trans。
y;
pPlace1。
trans.z:
=pPlace1。
trans。
z+2*nBagH；
nOffsX1:
=0;
nOffsY1:
=0;
nOffsZ1：
=nBagH*1.2；
nOffsZ2:
=-500；
nLevel:
=1；
bTwice：
=FALSE;
pAfterPick。
trans。
z:
=pPick.trans。
z+400;
pAbovePlace:
=pPlace1；
pAbovePlace。
trans。
z：
=pPick。
trans.z+400；
CASE13:
pPlace1:
=pBase90;
pPlace1.trans.x：
=pPlace1.trans。
x；
pPlace1。
trans.y：
=pPlace1。
trans。
y+25；
pPlace1.trans。
z:
=pPlace1.trans。
z+2*nBagH;
nOffsX1：
=0；
nOffsY1:
=0；
nOffsZ1:
=nBagH*1。
2;
nOffsZ2:
=—500；
nLevel:
=1;
bTwice：
=FALSE；
pAfterPick。
trans。
z：
=pPick.trans。
z+400；
pAbovePlace:
=pPlace1；
pAbovePlace。
trans。
z:
=pPick。
trans。
z+400；
CASE14：
pPlace1：
=pBase90；
pPlace1。
trans.x：
=pPlace1.trans。
x+2*nBagW;
pPlace1。
trans。
y:
=pPlace1。
trans。
y+25；
pPlace1。
trans.z:
=pPlace1.trans。
z+2*nBagH；
nOffsX1：
=0;
nOffsY1:
=0;
nOffsZ1:
=nBagH＊1.2;
nOffsZ2:
=—500；
nLevel:
=1；
bTwice：
=FALSE;
pAfterPick。
trans.z:
=pPick.trans。
z+400;
pAbovePlace:
=pPlace1；
pAbovePlace.trans。
z：
=pPick。
trans。
z+400;
CASE15:
pPlace1:
=pBase90；
pPlace1。
trans.x：
=pPlace1.trans.x+nBagW;
pPlace1。
trans。
y：
=pPlace1.trans。
y+25；
pPlace1。
trans.z:
=pPlace1.trans。
z+2＊nBagH;
nOffsX1：
=0；
nOffsY1:
=0；
nOffsZ1：
=nBagH＊1.2;
nOffsZ2：
=-500；
nLevel：
=1；
bTwice：
=FALSE;
pAfterPick.trans。
z：
=pPick.trans。
z+400；
pAbovePlace:
=pPlace1；
pAbovePlace.trans。
z：
=pPick.trans.z+400;
!
layer4
CASE16：
pPlace1：
=pBase180;
pPlace1.trans.x:
=pPlace1.trans.x;
pPlace1。
trans.y：
=pPlace1.trans。
y+nBagL-5；
pPlace1。
trans。
z：
=pPlace1。
trans.z+3*nBagH+80；
nOffsX1:
=0；
nOffsY1:
=0;
nOffsZ1：
=nBagH*1。
2;
nOffsZ2：
=—300;
nLevel：
=1；
bTwice：
=FALSE；
pAfterPick.trans.z:
=pPick。
trans。
z+400；
pAbovePlace:
=pPlace1；
pAbovePlace.trans。
z：
=pPick.trans。
z+400;
CASE17：
pPlace1：
=pBase0；
pPlace1。
trans。
x:
=pPlace1.trans。
x；
pPlace1。
trans.y：
=pPlace1。
trans。
y+nBagL—5;
pPlace1。
trans。
z：
=pPlace1。
trans。
z+3*nBagH；
nOffsX1:
=0；
nOffsY1：
=0;
nOffsZ1：
=nBagH*1。
2;
nOffsZ2：
=-300;
nLevel：
=1;
bTwice:
=FALSE；
pAfterPick。
trans.z：
=pPick.trans。
z+400；
pAbovePlace：
=pPlace1;
pAbovePlace.trans。
z:
=pPick.trans.z+400；
CASE18:
pPlace1:
=pBase270;
pPlace1。
trans.x:
=pPlace1.trans。
x;
pPlace1.trans。
y：
=pPlace1。
trans。
y;
pPlace1.trans。
z:
=pPlace1。
trans.z+2＊nBagH;
nOffsX1:
=0;
nOffsY1：
=0;
nOffsZ1:
=nBagH＊1。
2;
nOffsZ2：
=-300；
nLevel:
=1；
bTwice：
=
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