《无碳小车制作方案》.docx
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《无碳小车制作方案》
《无碳小车制作方案》
参赛者：
陈振威肖啸川邹镇澎
指导老师：
江帆
摘要
第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛的命名主题是“无碳小车”。
设计过程特别注重设计方法，对制作过程的材料选择，加工难度和成本也有更高要求。
我们综合运用参数化设计，数控加工等先进设计加工方法，采用solidworks，creo等软件配合制作。
我们把小车的制作分为材料选择，制作加工和装配三个过程。
将每个过程独立分析又联合考虑，通过学习提升加工人员综合素质、充分利用已有资源，层层把关，降低加工难度，加工误差，缩短时间和减少制作成本，一步步向最优的制作方案靠近。
根据制作方法，我们将零件分为标准件和非标准件两种。
为了制作过程更加容易完成，设计过程尽量使用标准件，然后购买。
非标准件将由参赛者加工完成。
关键字：
参数化设计数控加工标准件非标准件
一、材料选择
1.1小车零件
标准件：
m4×12盘头螺钉和配套螺母、m8螺母、h8×m5x36+10隔离螺柱6个、1m-20齿齿轮1个、1m-80齿齿轮1个、m8立式kp08轴承座5个、卧式轴承座1个、导向轮、顶滑轮
非标准件：
底板、后轮2个、后轮轴1个、大齿轮轴1个、转片1个、转片轴、连架杆2个、微调螺杆1个、前摇杆1个、车顶1个、载重物板、撑杆3个、连杆1个
1.2现有设备
立式升降台铣床、立式数控加工中心、数控车床、数控铣钻床、万能外圆磨床、数控铣床、台虎钳、锯、刻度尺
1.3非标准件材料选择
市场上常用的机械材料有铸铝合金、铝合金、碳钢、铸铁、有机玻璃、合金钢等等。
从材料的成本和加工程度考虑，就数铝合金和亚克力板（有机玻璃）最好。
铝合金密度低，但强度比较高，接近或超过优质钢，塑性好，具有优良的导电性，导热性和抗腐蚀性。
亚克力板具有较好的透明性，化学稳定性，力学性能和耐候性，易加工，外观优美，价格低廉等特点。
通过上述分析，理应选择亚克力板，但是机电实验中心现有设备限制，在事件加工过程中，亚克力板的加工容易裂，无法满足要求。
综上所述，非标准件的材料统一采用铝合金。
二、加工制作
2.1底板、后轮、转片、车顶、前摇杆和载物板的加工
材料：
铝合金
软件：
solidworks、creo设备：
立式数控加工中心、万能外圆磨床
过程：
将零件文件从solidworks转换格式在creo打开→转换成计算机编程语言→导进加工中心计算机→替换合适刀具→选择刀具进给路径，速度，方式→开始加工
注意的是，数控机床的控制还包括机床的启动、关闭；主轴的启停，旋转方向和转速的变换，冷却液的起、关闭等。
后轮在数控加工完后，应该使用万能外圆磨床磨平轮的外圆面，操作步骤遵循磨床的操作流程。
2.2后轮轴、大齿轮轴、转片轴、连架杆、微调螺杆、连杆和撑杆的加工：
材料：
m8实心铝棒，m8空心铝棒
设备：
台虎钳，锯，板牙，丝锥，刻度尺，车床
过程：
从原材料测量零件所需长度→台虎钳夹持原材料→钢锯锯出所需长度→攻丝→套丝→车外圆
分析：
由于轴对强度要求高，所以使用实心铝棒，其他对强度要求不高的一律使用空心铝棒，可以减轻小车整体重量
注意。
锯所需长度时应该稍稍预留长点，防止车床车外圆完成后，不够尺寸要求。
三、装配
3.1定义
机械装配就是按照设计的技术要求实现机械零件或部件的连接，把机械零件或部件组合成机器。
机械装配是机器制造和修理的重要环节，特别是对机械修理来说，由于提供装配的零件有利于机械制造时的情况，更使得装配工作具有特殊性。
3.2装配工艺
装配工艺有清洗，平衡，刮削，螺纹连接，过盈配合联接，胶接，校正、焊接等。
装配中充分运用锉、磨和刮削等工艺改变个别零件的尺寸、形状和位置，使配合达到规定的精度，先装配好每个装配单元体，再将每个单元体组装起来，得到完整的小车。
3.3装配过程
为了保证有效的进行装配工作，将小车分为车架，原动机构，传动机构，转向机构，行走机构和微调机构6个装配单元体。
四、误差分析
4.1误差来源和解决方案：
4.1.1标准件误差
这个误差属于小车可以接受的范围之内，而且非标准件的尺寸是以标准件为基准，只要改变非标准件即可
4.1.2加工误差
无论是数控加工还是参赛者手工加工，误差都无法避免。
只有在装配中充分运用锉、磨和刮削等工艺改变个别零件的尺寸、形状和位置，使配合达到规定的精度。
4.1.3装配误差
装配误差是指零部件的安装位置与装配规格设计规定以及工艺所需要的理想位置的差异。
这也是没法避免的。
在具体操作中要选择合理的装配基准，避免装配基准的多次传递（减少累计误差）、掌握误差的变化规律（消除系统误差）
五、
五、调试
小车的调试是个很重要的过程，有了大量的理论依据支撑，还必须用大量的实践去验证。
小车的调试涉及到很多的内容，如车速的快慢，绕过障碍物，小车整体的协调性，小车前进的距离等。
（1）小车的速度的调试。
通过小车在指定的赛道上行走，测量通过指定点的时间，得到多组数据，从而得出小车行驶的速度，如果速度过快，可能是绕绳驱动轴半径过小，可以改变驱动轴半径进行调试。
（2）小车避障的调试。
小车由于设计时采用了多组微调机构，通过观察小车在指定赛道上行走时避障的特点，微调螺母，慢慢小车避障性能改善，并做好标记。
第二篇：
无碳小车第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛
命题说明及赛项安排
（讨论稿）
1.竞赛主题
本届竞赛主题为“无碳小车越障竞赛”。
要求经过一定的前期准备后，在比赛现场完成一台符合本命题要求的可运行的机械装置，并进行现场竞争性运行考核。
每个参赛作品要提交相关的设计、工艺、成本分析和工程管理4个文件及长度为3分钟的关于参赛作品设计及制作过程的汇报视频。
2.竞赛命题
本届竞赛命题为“以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车”。
设计一种小车，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换而来。
该给定重力势能，在竞赛时统一使用质量为1kg的标准砝码（￠50×65mm，碳钢制作）铅垂下降来获得。
要求砝码的可下降高度为400±2mm，标准砝码始终由小车承载，不允许从小车上掉落。
图1为小车示意图。
图1无碳小车示意图
要求小车行走过程中完成所有动作所需的能量均由此重力势能转换获得，不可使用任何其他来源的能量。
要求小车具有转向控制机构，且此转向控制机构具有可调节功能，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。
要求小车为三轮结构。
具体设计、材料选用及加工制作均由参赛学生自主完成。
13.竞赛安排
参赛队由3名在校本科大学生和1名指导教师及1名领队组成，参加校、省及全国竞赛。
3.1本校制作
参赛队按本竞赛命题的要求，在各自所在的学校内，自主设计，独立制作出一台参赛小车。
允许为参赛小车命名，并在参赛小车上制作标识。
3.2集中参赛
1）携带在本校制作完成的小车作品参赛。
2）报到时提交参赛作品的结构设计方案、工程管理方案、加工工艺方案及成本分析方案共4个文件（分别提交纸质版文件一式2份、电子版文件1份），文件按竞赛秘书处发布的统一格式编写。
3）提交1份3分钟的视频，（格式要求：
mpeg文件，dvd-pal4：
3，24位，720x576，25fps，音频数据速率448kbps杜比数码音频48khz），视频的内容是关于本队参赛作品赛前设计及制作过程的汇报及说明。
4）提交ppt文件1份，内容是阐述小车的设计、制作方案说明及体会。
3.3方案文件要求
1）结构设计方案文件
完整性要求：
小车装配图1幅、要求标注所有小车零件（a3纸1页）
装配爆炸图1幅（所用三维软件自行选用，a3纸1页）传动机构展开图1幅（a3纸1页）设计说明书1-2页（a4）
正确性要求：
传动原理与机构设计计算正确，选材和工艺合理；创新性要求：
有独立见解及创新点；
规范性要求。
图纸表达完整，标注规范；文字描述准确、清晰。
2）工艺设计方案文件
按照中批量（500台/年）的生产纲领，自选作品车上一个较复杂的零件，设计并提交工艺设计方案报告（a4，2－3页）。
要求采用统一的方
2案文件格式（网上下载）。
3）成本分析方案文件
分别按照单台小批量和中批量（500台/年）生产纲领对作品小车产品做成本分析。
内容应包含材料成本、加工制造成本两方面（a4，2－3页）。
要求采用统一的方案文件格式（网上下载）。
4）工程管理方案文件
按照中批量（500台/年）对作品小车产品做生产工程管理方案设计（a4，2－3页）。
要求目标明确，文件完整，计划合理，表达清楚。
采用统一的方案文件格式（网上下载）。
4.竞赛项目
经现场公开抽签，在700～1300mm范围内产生一个新的“s”型赛道障碍物间距值，在300～500mm范围内产生一个新的“8”字型赛道障碍物间距值。
4.1参赛小车拆装调试
各队选派2名队员，对本队参赛小车上的所有零件进行拆卸，然后，根据公开抽签产生的新的障碍物间距重新调整装配小车。
裁判人员根据爆炸图检查。
拆装工具自带，现场将提供钳工台。
如需使用机床加工，可提出申请，经裁判批准，可到车间进行普车、普铣、钻孔等常规加工作业，所需刀具和量具自备。
对违反规定的行为按减分法处理。
本项竞赛内容应在规定时间内完成，逾时不能进入后续比赛。
4.23d打印设计及制作
各队的第三名队员，根据抽签产生的题目，独立进行3d打印设计及制作。
本项内容应在规定时间内完成，违规减分，逾时不能进入后续比赛。
4.3“s”型赛道场地常规赛
竞赛小车在前行时能够自动绕过赛道上设置的障碍物，如图2。
障碍物为直径20mm、高200mm的圆棒，沿赛道中线等距离摆放。
以小车前行的距离和成功绕障数量来评定成绩。
图2无碳小车在重力势能作用下自动行走示意图
参加“s”型赛道竞赛的参赛队，携带重新调整装配后的小车，加载由竞赛组委会统一提供的标准砝码，在指定的赛道上进行比赛。
赛道宽度为2米，出发端线距第一个障碍及障碍与障碍之间的间距均相同，具体数值由4.1环节抽签产生。
小车出发位置自定，但不得超过出发端线和赛道边界线。
每队小车运行2次，取2次成绩中的最好成绩。
小车有效的绕障方法为：
小车从赛道一侧越过一个障碍后，整体越过赛道中线且障碍物不被撞倒或推出障碍物定位圆；连续运行，直至小车停止。
小车有效的运行距离为：
停止时小车最远端与出发线之间的垂直距离。
4.4“8”字型赛道场地常规赛
小车在半张标准乒乓球台（长1525mm、宽1370mm）上，绕两个障碍物按“8”字型轨迹运行。
障碍物为直径20mm、长200mm的2个圆棒，相距一定距离放置在半张标准乒乓球台的中线上，该距离由4.1环节抽签产生，以小车完成8字绕行圈数的多少来评定成绩，见图3。
图3“8”字型赛道竞赛所用乒乓球台及障碍设置图
参加“8”字型赛道竞赛的参赛队，使用重新调整装配后的小车及组委会统一提供的标准砝码参赛。
出发点自定，每队小车运行2次，取2次成绩中最
4好成绩。
一个成功的8字绕障为：
两个封闭图形轨迹和轨迹的两次变向交替出现，变向指的是：
轨迹的曲率中心从轨迹的一侧变化到另一侧。
比赛中，小车需连续运行，直至停止。
小车没有绕过障碍、碰倒障碍、将障碍物推出定位圆区域、砝码脱离小车、小车停止或小车掉下球台均视为本次比赛结束。
4.5场地挑战赛
本项比赛为最小障碍物间距挑战赛，分为“s”型赛道和“8”字型赛道两项进行。
“s”型赛道，要求完成连续10个障碍物成功绕行，“8”字型赛道，要求完成连续10个完整“8”字绕行。
每个参赛队可以报名参加一项挑战赛，挑战赛需提前报名，并提交挑战的最小障碍物间距和按报名最小障碍物间距成功运行的视频记录资料。
根据报名成绩排序，按选出“s”赛项和“8”赛项分别选出10个队进入挑战赛。
挑战赛可以使用与常规赛不同的小车，但所用小车应符合命题要求。
完成10个障碍或10个完整“8”字绕行的参赛队，按障碍物最小间距的数值，计算成绩，数值相同时，按完成时间的长短，计算成绩。
间距越小，时间越短，成绩越高。
4.6现场问辩
根据参赛队数量，经各队自愿申请或通过抽签产生参加答辩环节的参赛队。
答辩问题涉及本队参赛作品的设计、制造工艺、成本及管理等相关知识。
参与答辩的参赛队按答辩得分由高到低排序，得分高于答辩平均分的队将获得总分加分，得分低于答辩平均分的队将获得总分减分。
5.奖项分配
常规赛“s”型赛道组和“8”字型赛道组各设
一、
二、三等奖，一等奖30%，二等奖30%，其余为三等奖、优秀奖和无奖。
挑战赛“s”型赛道组和“8”字型赛道组各设第
一、第
二、第三名奖，其余挑战成功的队获颁挑战赛成功奖。
全国大学生工程训练综合能力竞赛秘书处
第三篇：
s无碳小车结构方案“s”无碳小车结构方案
一、设计思路
1.根据能量守恒定律，物块下落的时能直接转化为小车的动能，推动小车前进，此时势能的损失最小，故小车前进的动能应有物块的势能直接转化。
2.设计要求小车有自动避障的功能，小车的前进路线呈中周期性变化，但是当小车转向时速度有损失，故其前进路线需要通过精确计算得到.
3.需要对小车的结构进行分析，综合考虑小车的加工工艺，成本，使得到的产品设计合理。
4.在设计的时候需要尽量减轻整车的质量，对小车进行受力分析，保证其行驶过程中运动平稳。
5.小车功能设计要求设计一种小车，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换来的。
给定重力势能为4焦耳（取g=10m/s2），比赛时统一用质量为1kg的重块（￠50×65mm，普通碳钢）铅垂下降来获得，落差400±2mm，重块落下后，须被小车承载并同小车一起运动，不允许从小车上掉落。
如右图所示：
6.小车设计要求
（1）要求小车行走过程中完成所有动作所需的能量均由此重力势能转换获得，不可使用任何其他的能量来源。
（2）要求小车具有转向控制机构，且此转向控制机构具有可调节功能，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。
（3）要求小车为三轮结构
（4）小车有效的绕障方法为。
小车从赛道一侧越过一个障碍后，整体穿过赛道中线且障碍物不被撞倒（擦碰障碍，但没碰倒者，视为通过）；重复上述动作，直至小车停止。
二、小车出发定位方案
通过对小车的功能分析，小车需要完成自动避开障碍物，驱动自身行走，重力势能的转换功能。
所以我们将小车的设计分为以下部分，路径的选择，自动转向装置，能量转换装置和车架部分。
小车在运动中，其运动轨迹简化为余弦曲线图像，通过小车的传动比以及转向装置曲柄的长度计算出余弦曲线的幅值，将小车放置于幅值处。
将障碍物的方向定为y轴，x轴在水平面垂直于y轴，画出小车前进路线轨迹，将障碍物在轨迹图中，找到能通过的位置，量取此时y轴与小车出发的幅值处即为小车出发点。
三、总结和体会
在无碳小车设计，制作，调试过程中，使我在实践中了解体验机械设计生产过程，提高了我实际的动手能力，增强了我的专业素养，是我对于加工工艺，零件设计，机械装配有更加深厚的了解。
同时也积累了机械设计，制造的经验，为将来走入社会，为国家社会做贡献打下基础。
第四篇：
总结（无碳小车）四川省第三届无碳小车参赛总结
经过无碳小车的设计与制作，让我学到了很多很多，可谓是受益匪浅。
从竞赛开始到小车制作完成，再到小车顺利运行，期间经历了汗水、忙碌与挑战，我们不仅赢得了成功，而且我们收获了失败后走向成功的经验。
在小车的比赛中，更让我们这些处在“大山”中的目光与眼界得以开阔，得以丰富。
让我们看到自身的不足，让我们明白人外有人，天外有天，更让我们学到我们所学不到的东西。
在这学期开学后的第三个星期，老师就为我们公布了无碳小车的设计制作大赛的要求，同时要求我们进行自由组合，自行设计。
我们的三人组合选择了相对简单的s型小车，我们的设计理念为“简单、高效、灵活”。
我们一开始借助了pore三维建模软件和机械设计、机械制图对小车进行了最初设计，根据计算和设定了数据，然后再pore进行分析，最后我们将图纸与方案整理了出来。
在于指导老师的交流中，我们才明白，我们的很多设计仅限于理论上，在实际的加工中是不能进行的，是加工不了的。
在工艺和结构上，要有可行性，对于不能加工的方案就是不合格的方案，无论怎么优秀也只是徒劳。
加工时一个漫长的过程，而就是这个漫长的过程，却是我们不断成长，不断进步，不断走向成熟的收获之路。
在制作一开始，我们就要使用车床，钳工，虽然之前我们也有过金工实习的课程，但是，却并没有这次的详细，同时对工件的精度要求也没有这次的高。
在车床的使用中，我们不仅对车床有了新的了解，更对车床的使用更加的熟练，对刀、进刀、走刀、退刀以及刀具、工件的装夹等等都让我们得到进一步巩固。
在钳工车间里，虽然都是纯手工工艺，很是辛苦，但正因如此，我们是专业知识成长到了另一个高度，同时即锻炼了我们的团队合作能力，也锻炼了我们的动手操作能力。
通过车间的加工，以及老师的指导，让我们明白，从一定程度上，加工精度，直接影响到小车的性能好坏，同时也让我明白了动手加工能力对我们专业的重要性。
经过近两个月的加工，我们的小车也顺利完工了，感觉工作已经完成，而实际上，更大的困难才刚刚开始。
我们接下来的工作就进入小车的调试阶段。
最开始，我们加上重物后，小车却一脸泰然的原地站立，这无疑给了我们巨大的打击，之后我们开始寻找各个方面的原因，最终在齿轮啮合上找到了原因，而我们为了小车的方便考虑，将小车的齿轮中心距改成可调式，轻松的解决了它。
虽然调试过程中的问题看似简单，但是却是我们最致命的，如果它不能按照预定方案行走，那我们之前的一切努力都将付诸东流。
这也让我明白了，无论做什么事情，我们从头到尾都要保持严谨的心态对待，因为最细微的疏忽有可能成为我们走向成功的致命一击。
通过这一段时间的努力，我们顺利的通过了学校的比赛，26号参加了四川省第三届无碳小车比赛，在报道的第一天，我们就看到了各个对的不同样式，不同机构，不同原理的作品。
第二天开始了正式的比赛，我们的比赛分为几个项目，三为建模与三d打印、车床使用、小车的拆装调试与小车走桩三个项目，由于我们每组只有两个人参加比赛，而参赛的项目安排却让时间相冲。
我们原计划是一个人做小车的拆装调试，一个人做三d打印和车床，而突如其来的比赛时间安排却让我们措手不及，为了能够顺利完成比赛，我们采用了临时更改计划的方案。
由培训过三d打印的同伴临时培训我们没有学过的人，在网上搜索打印软件的界面进行培训。
虽然是第一次接触这个东西，我们进入场地后都感觉压力很大，因为在进打印室之前，听到过很多参赛队都说，他们在学校都有练习，而我们却是第一次接触，而且还是临阵磨枪。
进入打印室后，我感觉手都有些发抖，但看到了界面后，心里好似有点安慰。
顺着头天晚上的临时培训，一步步的进行着，顺利的完成了打印项目。
因此我深有感悟，不管有多么难的事情，只要我们用心，认真对待，只要我们肯学，敢于面对困难，就没有解决不了的事，重点在于你敢不敢去同它正面对战。
我的第二个项目是小车的拆装调试，在这个时候，我的队友也完成了它的项目，同我一起进行最后一个项目，在拆装室里，我们看到了很多的小车，有采用锥齿机构的，有凸轮机构的，也有四杆机构的，各式各样，但在我看到的小车中，却没有一个采用差齿结构，而且他们的车子无论哪一辆都有着很多的结构，和我们的车比起来他们的结构可以用复杂来形容。
但是，也有很大的一个特点，他们的车可以看出来，都是采用了线切割、铣床等加工出来的，比如说轴吧，我们的轴是采用c6140加工的，导致了轴出现很大的误差，而其他学校的轴采用了铣床加工，可以达到一个很高的精度，在支架安装上，我们采用的是尺块划线，打孔，固定，安装，而采用铣床却可以一次性加工成型，保证了孔的同轴度，为小车运行减小了误差。
同时这样加工也让小车外观变得华丽。
还有最值得学习的一点就是，我们采用的传动比的差别。
我们学校所选用的传动比均为1：
6，而其他学校的传动比却基本维持在3~4之间，有的甚至更小1：
1.5，我们巨大的传动比，为我们稳定速度造成了很多的麻烦，首先就是启动时需要极大的转矩，当运行起来时，速度不能有效的控制。
而且我们的齿轮模数都很小，为0.75，而其他学校的模数基本在1以上，因为大的模数可以减小齿轮啮合时造成的误差。
我想这些都是我们所应该学习和借鉴的东西。
经过这一段时间辛苦劳作，比赛终于结束了，虽然在s型的比赛中我们只得了第二名，但是在这个过程中，却让我们受益匪浅，感受颇多，学到了很多的知识与技能，为我的大学生活增添了别具特色的音符，让我们的专业水平的到很大程度的提高。
同时也增强了我们的自信心。
最后，特别感谢指导老师以及金工实习的老师们对我们的指导与帮助，没有他们的指导与帮助，就没有我们今天的成就，真心的感谢他们，同时也要感谢学校给我们的这次学习的机会，我想它会让我们在今后的学习生活中，激励着我们不断前行。
无碳小车参赛总结
姓名：
曹定刚学号：
xx11302038班级：
xx级机制2班车号：
s211
第五篇：
无碳小车说明书目录
1.摘要..............................................................12.引言..............................................................13目的..............................................................14工作原理和设计理论推导............................................14.1总体结构.....................................................14.2设计方案介绍与计算分析.......................................24.2.1无碳小车模块机构介绍...................................35.设计总结.........................................................86.附件
1.摘要
本作品是依据工程训练综合能力竞赛命题主题“无碳小车”，提出一种“无碳”方法，带动小车运行，即给定一定重力势能，根据能量转换原理，设计一种可将该重力势能转化为机械能并用来驱动小车行走的装置。
该小车通过微调装置，能够实现自动走“s"字直线绕障。
此模型最大的特点是通过两个不完全齿轮驱动前轮摆动，进行可调整的周期性摆动，使前轮的摆动节拍具有可调性。
本文将对无碳小车的设计过程，功能结构特点等进行详细介绍，并介绍创新点。
2.引言
随着社会科技的发展，人们的生活水平的提高，无碳对于人们来说，显得越来越重要，建设无碳社会，使得生活更加的环保，没有任何的污染。
节能、环保、方便、经济，是现代社会所提倡的。
现在许多发达国家都把无碳技术运用到各个领域，像交通，家具等，这也是我国当今所要求以及努力的方向。
针对目前这一现状，我们设计了无碳小车模型，用重力势能转化为机械能提供了一种全新的思路，以便更好的解决以上问题。
3目的
本作品设计的目的是围绕命题主题“无碳小车”，即不利用有碳资源，根据能量转化原理，利用重力势能驱动带动具有方向控制功能的小车模型。
这种模型比较轻巧，结构相对的简单，能够成功的将重力势能转化为小车的动能，从而完成小车前行过程中的所有动作。
4工作原理和设计理论推导
4.1总体结构
图1无碳小车总体结构
无碳小车模型的主要机构有驱动机构、转向机构、行走机构及微调机构。
主要部件如下图2所示为小车整体模型。
图2无碳小车模型
4.2设计方案介绍与计算分析
24.2.1无碳小车模块机构介绍
1.驱动机构
本方案采用绳轮作为驱动力转换机构。
我们采用了梯形轮使能量转化过程中有更合适的转矩使驱动力适中，不至于小车拐弯时速度过大倾翻，或重块晃动厉害影响行走。
同时做到了到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小，避免对小车过大的冲击，提高了能量利用率。
绳轮机构简单，传动效率
升级会员 