CAN总线的实现SJA1000实例.docx
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CAN总线的实现SJA1000实例
一、
以下是我做的CAN节点的测试程序,实现两个节点传送数据，程序主要分三部分SJA1000的初始化,接收数据,发送数据.
/****************************************************
**函数原型：
bitSja_1000_Init（void）
**功 能：
初始化SJA10000
**入口参数:
无
**返回值:
0：
初始化成功
1：
复位失败
2:
测试sja1000失败
3：
设置失败
4：
设置验收滤波器失败
5：
设置波特率失败
*****************************************************/
unsignedcharSja_1000_Init（void）
{
bits;
EA=0;
s=BCAN_ENTER_RETMODEL（）;
if（s==1）return1;
s=BCAN_CREATE_COMMUNATION（）;
if（s==1）return2;
s=BCAN_SET_OUTCLK（0xc0）;//Pelican
if（s==1）return3;
s=BCAN_SET_OBJECT（0xFF,0x4E,0x16,0x00,0xff,0x00,0x00,0x00）;
if（s==1）return4;
s=BCAN_SET_BANDRATE（CAN_BPS_1M）;
if（s==1）return5;
SJA_BCANAdr=REG_OCR;
*SJA_BCANAdr=0x1a;
SJA_BCANAdr=REG_IER;
*SJA_BCANAdr=0x03;
s=BCAN_SET_CONTROL（0x08）;
if（s==1）return6;
EA=1;
return0;
}
}
/********************************************************************
*函数原型:
bitBCAN_SET_OUTCLK（unsignedcharClock_Out） *
*参数说明:
*
* Clock_Out:
存放时钟分频寄存器（CDR）的参数设置 *
*返回值:
*
* 0;设置成功 *
* 1;设置失败 *
*说明:
设置SJA1000的时钟分频。
该子程序只能用于复位模式
*******************************************************************/
bitBCAN_SET_OUTCLK（unsignedcharClock_Out）
{
SJA_BCANAdr=REG_CDR;
*SJA_BCANAdr=Clock_Out;
if（*SJA_BCANAdr!
=Clock_Out）
return1;
else
return0;
}
/********************************************************************
*函数原型:
bitBCAN_SET_OBJECT（unsignedchar BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3， BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3 ）
*参数说明:
*
* BCAN_ACR（0-3）:
存放验收代码寄存器（ACR）的参数设置 *
* BCAN_AMR（0-3）:
存放接收屏蔽寄存器（AMR）的参数设置 *
*返回值:
*
* 0;设置成功 *
* 1;设置失败 *
*说明:
设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的. *
********************************************************************/
bitBCAN_SET_OBJECT（unsignedchar BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3）
{
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0; //写入参数
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer2;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer3;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer4;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;
//校验写入值
if（*SJA_BCANAdr!
=BCAN_ACR3） return1;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer5;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0; //写入参数
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer6;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer7;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer8;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;
//校验写入值
if（*SJA_BCANAdr!
=BCAN_AMR3）return1;
return0;
}
/********************************************************************
;*函数原型:
bitBCAN_SET_BANDRATE（unsignedcharCAN_ByteRate） *
;*返回值:
*
;* 0;波特率设置成功 *
;* 1;波特率设置失败 *
;* *
;*说明:
设置CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振必须为16MHz, *
;* 其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算。
该子程序只能用于 *
;* 复位模式 *
;******************************************************************/
bitBCAN_SET_BANDRATE（unsignedintCAN_ByteRate）
{
//将波特率的的预设值装入sja1000的总线定时器
SJA_BCANAdr=REG_BTR0;
*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate>>8; //取CAN_ByteRate的高8位写入写入参数
//校验写入值
if（*SJA_BCANAdr!
=（CAN_ByteRate>>8））return1;
SJA_BCANAdr=REG_BTR1;
*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate;
//校验写入值
if（*SJA_BCANAdr!
=CAN_ByteRate）return1;
return0;
}
/********************************************************************
*函数原型:
bitBCAN_SET_CONTROL（unsigendcharCMD） *
*参数说明:
设置控制寄存器 *
*******************************************************************/
bitBCAN_SET_CONTROL（unsignedcharCMD）
{
unsignedcharTempData;
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //SJA_BaseAdr+0x00 控制寄存器
TempData= *SJA_BCANAdr;
*SJA_BCANAdr=CMD;
if（*SJA_BCANAdr==CMD）
return0;
else
return1;
}
/********************************************************************
*函数原型:
bit BCAN_CREATE_COMMUNATION（void） *
*参数说明:
无 *
*返回值:
*
* 0;表示SJA1000接口正常 *
* 1;表示SJA1000与处理器接口不正常 *
*说明:
该函数用于检测CAN控制器的接口是否正常 *
*******************************************************************/
bitBCAN_CREATE_COMMUNATION（void）
{
SJA_BCANAdr=REG_TEST;
*SJA_BCANAdr=0xaa; //写入测试值
if（*SJA_BCANAdr==0xaa）
return0; //读测试正确
else
return1;
}
/******************************************************************
*函数原型:
bit BCAN_ENTER_RETMODEL（void） *
*参数说明:
无 *
*返回值:
*
* 0;表示成功进入复位工作模式 *
* 1;表示不能进入复位工作模式 *
* *
*说明:
CAN控制器进入复位工作模式 *
*******************************************************************/
bit BCAN_ENTER_RETMODEL（void） //置位复位请求
{
unsigned char TempData;
SJA_BCANAdr =REG_CONTROL;
TempData= *SJA_BCANAdr;
*SJA_BCANAdr=0x01; //置位复位请求
if（（*SJA_BCANAdr&0x01）==1）
return 0;
else
return 1;
}
/****************************************************
**函数原型：
voidex0_int（void）interrupt0//using1
**功 能：
中断接收函数
**入口参数:
无
**出口参数:
RevceData[]数组
**说 明:
当sja1000收到正确的报文时,会产生int中断
*****************************************************/
voidex0_int（void）interrupt0//using1
{
unsignedchartt;
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;
if（（*SJA_BCANAdr）&0x01） //产生了接收中断
{
SJA_BCANAdr=REG_RxBuffer1;
tt=*SJA_BCANAdr;
if（（tt&0x40）!
=0x40）//数据帧 =为远程帧
{
memcpy（REG_RxBuffer6,RevceData,8）;
send_char_（RevceData[1]）;//以下代码是发送到串口
send_char_（RevceData[2]）;
send_char_（RevceData[3]）;
send_char_（RevceData[4]）;
send_char_（RevceData[5]）;
send_char_（RevceData[6]）;
send_char_（RevceData[7]）;
send_char_（RevceData[8]）;
}
BCAN_CMD_PRG（4）;//释放SJA1000接收缓冲区
}
}
unsignedcharBCAN_DATA_WRITE（unsignedchar*SendDataBuf）
{
unsignedchartemp;
SJA_BCANAdr=REG_STATUS;
temp=*SJA_BCANAdr;
if（（temp&0x08）==0）return 1; //上次发送未完成
if（（temp&0x04）==0）return 2; //发送缓冲区是否锁定
if（（temp&0x10）==0x10）return3; //判断是否正在接收
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1; //访问地址指向发送缓冲区1
memcpy（SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13）;
BCAN_CMD_PRG（0x03）;
return0;
}
bit BCAN_CMD_PRG（unsignedcharcmd）
{
SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; //访问地址指向命令寄存器
*SJA_BCANAdr=cmd; //启动命令字
switch（cmd）
{
case TR_CMD:
return 0;
break;
case SRR_CMD:
return 0;
break;
case AT_CMD:
SJA_BCANAdr=REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if（（*SJA_BCANAdr&0x20）==0）//判断是否正在发送
return 0;
else
return 1;
break;
case RRB_CMD:
SJA_BCANAdr=REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if（（*SJA_BCANAdr&0x01）==1）
return 1;
else
return 0;
break;
case COS_CMD:
SJA_BCANAdr=REG_STATUS;
if（（*SJA_BCANAdr&0x02）==0）//判断清除超载是否成功
return 0;
else
return 1;
break;
default:
return 1;
break;
}
}
主程序部分:
voidmain（void）
{
unsignedchartemptt,ss;
CS=0;
Init_Cpu（）;
EA=0;
//initializeSja1000
ss=Sja_1000_Init（）;
if（ss!
=0）//初始化失败
send_string_（"initfail!
"）;
else
EA=1;//初始化成功，开中断
RECOK=0;
send_data[0]=Send_CAN_Info_ID[0];
send_data[1]=Send_CAN_Info_ID[1];
send_data[2]=Send_CAN_Info_ID[2];
send_data[3]=Send_CAN_Info_ID[3];
send_data[4]=Send_CAN_Info_ID[4];
while
（1）
{
SJA_BCANAdr=REG_STATUS;
temptt=*SJA_BCANAdr;
if（（temptt&0x40）==0x40）
{
Sja_1000_Init（）;
send_char_（0xee）;
}
if（RECOK==1）
{
RECOK=0;
SJA_BCANAdr=REG_STATUS;
temptt=*SJA_BCANAdr;
if（（temptt&0x04）==0x04）//可以向发送缓冲器写数据
{
send_data[5]=Com_RecBuff[0];
send_data[6]=Com_RecBuff[1];
send_data[7]=Com_RecBuff[2];
send_data[8]=Com_RecBuff[3];
send_data[9]=Com_RecBuff[4];
send_data
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