各类工业总线对比.docx
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各类工业总线对比
各类工业总线比照
EtherCAT〔以太网控制自动化技术〕是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，EterCAT名称中的CAT为ControlAutomationTechnology〔控制自动化技术〕首字母的缩写。
最初由德国倍福自动化（BeckhoffAutomationGmbH）研发。
EtherCAT为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准，同时，它还符合甚至降低了现场总线的使用成本。
EtherCAT的特点还包括高精度设备同步，可选线缆冗余，和功能性安全协议（SIL3）。
EtherCATEtherCAT技术突破了其他以太网解决方案的系统限制：
通过该项技术，无需接收以太网数据包，将其解码，之后再将过程数据复制到各个设备。
EtherCAT从站设备在报文经过其节点时处理以太网帧：
嵌入在每个从站中的FMMU〔现场总线存储管理单元〕在帧经过该节点时读取相应的编址数据，并同时将报文传输到下一个设备。
同样，输入数据也是在报文经过时插入至报文中。
整个过程中，报文只有几纳秒的时间延迟。
主站方面也非常经济，商用的标准网卡〔NIC〕或任何主板集成的以太网控制器可以用作硬件接口。
这些接口的共性就是数据通过DMA〔直接内存读取〕传输至PC，即网络读取时无需占用CPU资源。
协议EtherCAT协议在以太网帧内采用官方指定的以太类型。
采用这种以太类型即可允许在以太网帧内直接传输控制数据，而无需重新定义标准以太网帧。
该以太网帧可由多种子报文组成，每个子报文服务于逻辑过程映像区的特定内存区，该区域最大可达4GB。
数据序列是独立于物理顺序的，所以以太网端子模块的编址可以随意排序。
从站之间的广播，多播和通讯也可得以实现。
当EtherCAT组件与主站控制器运行在同一个子网，或者在控制软件直接读取以太网控制器时，可以使用以太网帧直接传输数据。
然而，EtherCAT不仅限于单个子网的应用。
EtherCATUDP将EtherCAT协议封装为UDP/IP数据报文，这就意味着，任何以太网协议堆栈的控制均可编址到EtherCAT系统之中，甚至通讯还可以通过路由器跨接到其它子网中。
在这种情况下，系统性能显然取决于控制器及其以太网协议的实时性能。
EtherCAT网络本身的响应时间几乎不受影响：
UDP数据帧只需要在第一个站点解包。
性能EtherCAT使网络性能到达了一个新高度。
借助于从站节点中的FMMU和网络控制器主站的直接内存存取，协议的处理过程完全在硬件中完成。
整个协议的处理过程都在硬件中得以实现，因此，完全独立于协议堆栈的实时运行系统、CPU性能或软件实现方式。
1000个I/O的更新时间只需30s。
单个以太网帧最多可进行1486字节的过程数据交换，几乎相当于12000个数字输入和输出，而传送这些数据耗时仅为300s.100个伺服轴的通讯也仅为100s。
在此期间，系统更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态，分布时钟技术使轴的同步偏差小于1微秒。
而即使是在保证这种性能的情况下，带宽仍足以实现异步通讯，如TCP/IP、下载参数或上载诊断数据。
超高性能的EtherCAT技术可以实现传统的现场总线系统无法迄及的控制理念。
例如，以太网系统现在不仅可以处理速度控制，也可用于分布式驱动的电流控制。
巨大的带宽可以实现每个数据信息与其状态信息同时传输。
EtherCAT使通讯技术和现代工业PC所具有的超强计算能力相适应，总线系统不再是控制理念的瓶颈，分布式I/O可能比大多数本地I/O接口运行速度更快。
EtherCAT取代PCI由于主板集成了以太网卡，用于接口卡的插槽不再是必要条件。
随着PC组件急剧向小型化经济化方向发展，工业PC的体积日趋取决于插槽的数目。
而快速以太网的带宽和EtherCAT通讯硬件的过程数据长度则为该领域的发展提供了新的可能性：
IPC中的传统接口现在可以转变为集成的EtherCAT接口端子。
除了可以对分布式I/O进行编址，还可以对驱动和控制单元以及现场总线主站、快速串行接口、网关和其它通讯接口等复合系统进行编址。
即使是其他无协议限制的以太网设备变体，也可以通过分布式交换机端口设备进行连接。
由于一个以太网接口足以满足整个外围设备的通讯要求，因此，这不仅极大地精简了IPC主机的体积，而且也降低了IPC主机的成本。
拓扑结构EtherCAT几乎支持任何拓扑类型，包括线型、树型、星型等。
通过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网，并且不受限于级联交换机或集线器的数量。
最有效的系统连线方法是线型、分支或树叉结构的组合拓扑。
因为所需接口在I/O模块等很多设备中都已存在，所以无需附加交换机。
当然，仍然可以使用传统的、基于以太网的星型拓扑结构。
还可以选择不同的电缆以提升连线的灵活性：
灵活、经济的标准超五类以太网电缆可采用100BASE-TX模式或E-Bus〔LVDS〕传送信号。
塑封光纤〔PFO〕则可用于特殊应用场合。
还可通过交换机或介质转换器实现不同以太网连线〔如：
不同的光纤和铜电缆〕的完整组合。
根据对距离的要求，可选择快速以太网的物理层或E-bus作为物理介质。
快速以太网物理层允许两个设备之间的最大电缆长度为100米，而E-Bus可连接最大距离为10米。
由于连接的设备数量可高达65535，因此，网络的容量几乎没有限制。
分布时钟精确同步对于同时动作的分布式过程而言尤为重要。
例如，几个伺服轴同时执行协调运动时，便是如此。
最有效的同步方法是精确排列分布时钟〔请参阅IEEE1588标准[6]〕。
与完全同步通讯中通讯出现故障会立刻影响同步品质的情况相比，分布排列的时钟对于通讯系统中可能存在的相关故障延迟具有极好的容错性。
采用EtherCAT，数据交换就完全基于“父”“子”时钟的纯硬件机制。
由于通讯采用了逻辑环结构〔借助于全双工快速以太网的物理层〕，主站时钟可以简单、精确地确定各个从站时钟传播的延迟偏移。
分布时钟均基于该值进行调整，这意味着可以在网络范围内使用非常精确的、小于1微秒的、确定性的同步误差时间基。
此外，高分辨率的分布时钟不仅可以用于同步，还可以提供数据采集的本地时间精确信息。
当采样时间非常短暂时，即使是出现一个很小的位置测量瞬时同步偏差，也会导致速度计算出现较大的阶跃变化，例如，运动控制器通过顺序检测的位置计算速度便是如此。
而在EtherCAT中，引入时间戳数据类型作为一个逻辑扩展，以太网所提供的巨大带宽使得高分辨率的系统时间得以与测量值进行链接。
这样，速度的精确计算就不再受到通讯系统的同步误差值影响，其精度要高于基于自由同步误差的通讯测量技术。
热连接热连接功能能够使网络的各部分相连，并且解耦或重新自由配置；所提供的灵活响应特性，改变了很多应用需要在运行时变更I/O配置的需求。
例如，具备变更特性的处理中心，装备传感器的工具系统，或者智能化的传输设备，灵活的工件执行器等。
EtherCAT系统考虑到了这些需求：
任意配置。
EtherCAT功能安全传统上，安全功能是独立于自动化网络实现的，使用专用硬件或专门的安全总线系统。
EtherCAT安全功能使安全相关通信和控制通信可以在同一网络上实现。
安全协议基于EtherCAT应用层，而不会影响底层运行。
它由IEC61508标准认证，并满足整体安全等级〔SIL〕3。
数据长度是可变的，所以可以用于安全I/O和安全伺服驱动技术。
和其它EtherCAT数据相同，安全数据可以不使用安全路由器或网关传输。
完全符合EtherCAT功能安全认证的产品已经上市。
SafetyoverEtherCAT协议符合IEC61748-3标准中的FSCP12〔功能安全通讯设备行规〕。
开放性EtherCAT技术是完全兼容以太网并真正开放的。
该协议可与其他提供各种服务的以太网协议并存，并且所有的协议都并存于同一物理介质中——通常只会对整个网络性能有很小程度的影响。
标准的以太网设备可通过集线器端子连接至一个EtherCAT系统，该端子并不会影响循环时间。
配备传统现场总线接口的设备可通过EtherCAT现场总线主站端子的连接集成到网络中。
UDP协议变体允许设备整合于任何插槽接口中。
EtherCAT技术组确保每个感兴趣的组织可以实施并使用该项网络。
EtherCAT协议将在作出最后的技术标准后发布
Ethernet/IP是一个面向工业自动化应用的工业应用层协议。
它建立在标准UDP/IP与TCP/IP协议之上，利用固定的以太网硬件和软件，为配置、访问和控制工业自动化设备定义了一个应用层协议西蒙公司开发
PROFINET由PROFIBUS国际组织〔PROFIBUSInternational，PI〕推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。
作为一项战略性的技术创新，PROFINET为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案，囊括了诸如实时以太网、运动控制、分布式自动化、故障安全以及网络安全等当前自动化领域的热点话题，并且，作为跨供给商的技术，可以完全兼容工业以太网和现有的现场总线〔如PROFIBUS〕技术，保护现有投资。
PROFINET是适用于不同需求的完整解决方案，其功能包括8个主要的模块，依次为实时通信、分布式现场设备、运动控制、分布式自动化、网络安装、IT标准和信息安全、故障安全和过程自动化。
MODBUS/TCP是简单的、中立厂商的用于管理和控制自动化设备的MODBUS系列通讯协议的派生产品。
显而易见，它覆盖了使用TCP/IP协议的 “Intranet”和“Internet”环境中MODBUS 报文的用途。
协议的最通用用途是为诸如PLC’s，I/O模块，以及连接其它简单域总线或I/O模块的网关服务的。
MODBUS/TCP协议是作为一种〔实际的〕自动化标准发行的。
既然MODBUS已经广为人知，该标准只将别处没有收录的少量信息列入其中。
然而，本标准力图阐明MODBUS中哪种功能对于普通自动化设备的互用性有价值，哪些部分是MODBUS作为可编程的协议交替用于PLC’s的“多余部分”。
它通过将配套报文类型“一致性等级”，区别那些普遍适用的和可选的，特别是那些适用于特殊设备如PLC’s的报文。
POWERLINK=CANopen+Ethernet
鉴于以太网的蓬勃发展和CANopen在自动化领域里的广阔应用基础，EthernetPOWERLINK 融合了这两项技术的优点和缺点，即拥有了Ethernet的高速、开放性接口，以及CANopen在工业领域良好的SDO和PDO数据定义，在某种意义上说POWERLINK就是Ethernet 上的CANopen，物理层、数据链路层使用了Ethernet介质，而应用层则保留了原有的SDO和PDO对象字典的结构
虽然这些工业以太网都是国际标准，但是指的是IEC 61784里的标准，但是这些工业以太网不都是标准的以太网。
即这些工业以太网并不都是符合的标准，这当中只有Modbus-TCP和EtherNet/IP是符合的，只有符合标准的，才能与IT和以太网将来的发展相兼容。
而不符合标准的，基本上可以讲不是以太网，它们都对以太网进行了修改，或者是硬件或者是软件，已经不是以太网了。
各种工业以太网的区别其实主要就是协议的区别，其中最主要的还是应用层协议的区别，我们知道，按照ISO的参考模型，网络被划分为7层。
a. ModbusTCP和EtherNet/IP的区别主要是应用层不相同，ModbusTCP的应用层采用Modbus协议，而EtherNet/IP采用CIP协议，这两种工业以太网的数据链路层采用的是CSMA/CD，因此是标准的以太网，另外，这两种工业以太网的网络层和传输层采用TCP/IP协议族。
还有一个区别是，Modbus协议中迄今没有协议来完成功能安全、高精度同步和运功控制等，而EtherNet/IP有CIPSafety、CIPSync和CIPMotion来完成上述功能，所以才有Schneider加入ODVA，成为ODVA的核心成员来推广EtherNet/IP。
由于这两种网络都是标准的TCP/IP以太网，所以所有标准以太网节点都可以接入这两种网络。
b. b. 至于EthernetPowerLink（EPL）,EthernetPowerLink就是个怪胎，PowerLink虽然在物理层和数据链路层还是采用标准的以太网，但是它又添加了另一个数据链路层，此EPL数据链路层在结构上为于以太网数据链路层之上。
我们知道数据链路层的一个子层的MAC（介质访问）层的作用是[color=#FF0000]决定哪一个节点可以占有总线，也即决定哪个节点一个发送数据[/color]。
所以本来由以太网的数据链路层来决定哪一个节点占用总线，现在它被位于它之上的EPL数据链路层给架空了，由这个EPL数据链路层通过软件的方式来决定哪个节点发送数据。
所有在这样的一个EPL工业以太网系统中，不能使用交换机，只能使用HUB，所以对100M的网络，EPL总的带宽是小于100m,一盘情况下只有40－50M，而如果采用交换机的工业以太网，它的带宽可以到达大几百M,另外在EPL网络上，所有的节点都要实现EPL数据链路。
没有实现EPL数据链路层的节点不能接入此网络。
c.PROFINET分为原来划分为v1,v2,v3，现在一般称为ProfiNetCBA、ProfiNetIO和ProfiNetIRT.也就是通过以太网来实现对等通讯、实时控制和运动控制。
v1采用TCP/IP协议，采用标准的以太网，而V2和V3不采用tcp/ip协议，这两种都绕过tcp/ip协议，采用另外的网络层和传输层协议，开发ProfiNet采用开发人员人员认为tcp/ip协议增加了数据在网络中的传输延迟，其实这是一种误解，据美国密歇根大学的教授研究后认为数据在TCP/IP中的传输延迟很小，他们研究得出数据在经过TCP,IP栈时延迟只有不到100微秒，如果采用UDP/IP时就更小，同时他们研究也得出数据在不同应用层延时比较大，不同的协议延迟不一样，但是相差不是很大，从200us-800us不等，他们经过实验后认为以太网的基础设施（指交换机、网卡等〕和TCP/IP协议并不是影响工业以太网实时性的主要原因，而认为应用层协议才是主要原因。
所以密歇根大学的教授认为绕开TCP/IP协议没有丝毫的意义，反而由于缺少了TCP/IP协议，使得设备也就缺少了IT功能，与其它现场总线没有区别。
ProfiNetV3就更特别了，它不完全采用标准以太网的数据链路层，有一不时间采用以太网的数据链路层（CSMA/CD），而另外一部分时间采用自己的数据链路层，通过一个高精度的时间来完成。
所以ProfiNetV3也就不是标准的以太网了，也就给Profinetv3带来如下的问题：
不能采用标准的交换机、不能采用标准的以太网芯片、与企业网相连可能会出现问题，与标准以太网相连还要特殊的网关、添加和删除一个节点都需要重新组态网络和重新启动网络、至今没有千兆网络，还有最重要的是，当标准以太网以后发展了后，它不能与标准以太网相兼容，不具有将来以太网所应具有的功能。
d.EtherCat这种工业以太网也很奇怪，它们不使用标准的芯片，一般不使用交换机，软件也不是标准的，对以太网的数据帧进行了一些修改，我们知道一个数据帧只有一个源节点，但是对于EtherCat一个数据可能有多个源节点，即一个数据是由多个节点发送的数据组合而成的。
所以对于这样的网络，标准的以太网设备也不能接入这样的网络。
我认为Ethernet/IP和ProfiNet这两种工业以太网都适合各个行业，并不象heidai讲的应用的行业不一样。
首先这两种工业以太网都用于传输非实时数据，还可传输实时数据，即可以用于离散控制，也可用于过程控制（当然现在还不能用于本安应用）。
其次，这两种工业以太网都可用于网络功能安全传输，Ethernet/IP有CIP Safety协议，而ProfiNet有Profisafe协议,还有在运动控制方面ProfiNet有 ProfiNet IRT，而EtherNet/IP则有CIP Safety,二者都可以用于中高端的运动控制。
最后两者都有基于IEEE1588的高精度时钟同步。
而Modbus TCP,EtherCat和PowerLink,都只能完成部分控制任务，如Modbus TCP一般只作常规IO实时和非实时数据。
而EtherCat和PowerLink则更象是为运动控制而开发的，这二者好似没有功能安全、在PLC和DCS控制方面也没有得到大自动化公司的支持，况且这两者又对以太网进行修改，一个在软件，另一个在软件和硬件方面都进行了修改，都不能兼容标准的以太网设备，个人认为这样做得不偿失，为满足运动控制而不能兼容已有的标准的以太网设备而开发的工业以太网并不是以太网，与其说是工业以太网还不如说是另一种现场总线。
我认为工业以太网的竞争将会在Ethernet/IP和ProfiNet间进行，而其它工业以太网都是这两者的陪衬，将会逐渐退出市场。
EtherNet/IP以后将由罗克韦尔自动化、Omron、施耐德和思科公司来推动，而ProfiNet将由业界老大西门子公司带领一些小公司去奋斗，由国内PLC厂商中的老二、老三和老五对老大，不知谁将引导未来。
其实，工业以太网里还有几个怪胎，举两个例吧：
SynqNet:
丹纳赫主导的，几乎只用在运动控制，而且据说只用在了半导体机械行业〔奇怪的是，不才也搞半导体机械很久了，却从来没看到过SynqNet，孤陋寡闻啊〕。
只用了以太网的硬件，完全和我们平常说的以太网没有任何关系，连MAC层都没有。
当然如此运用，速度性能当然好，但未来难说。
Sercos III:
光纤SercosII的新一代以太网版本，背后推手是博世力士乐，只用在运动控制。
也基本上是只用了以太网底层硬件，系统里竟然连switch都不允许用。
速度当然快，但只比SercosII快了一倍。
估计用了SercosII的用户，谁会去更新到一个没快了多少的新系统啊，还没问世，就已经不被业界看好了。
我个人认为，最后一定是大西洋两岸的两大巨人之间的角力，就像以前的现场总线战争，最后还不是Profibus和DeviceNet，别的都只能当陪衬的角色？
当然，现在大家都在看中国这个大西洋两岸以外的单一最大市场，中国把砝码放在谁这一边，可能会使天平倾斜一点。
但最后，肯定两者都会存在的。
我个人认为，咱们应该选Ethernet/IP这一边站
中国用户和制造商应选择Ethernet/IP还是ProfiNet，各人的看法有所不同，不过我认为firstrazor所说的没错，有于ProfiNet采用了专门的芯片、网卡、交换机等以太网基础设施，虽然ProfiNet应用层协议是公开的，但这些芯片却是专用，国内的制造商要想开发符合ProfiNet标准的设备，确要依赖于这些芯片，受制于提供芯片的公司，也就是西门子公司，因此可以将ProfiNet并不是完全开放的。
而相反，Ethernet/IP不管是在软件还是硬件上都是标准和开放的，国内的工业以太网制造商还是选择EtherNet/IP为好，至于最终用户的选择，当然是从可靠性、价格、兼容性和可替换性方面考虑，可靠性方面，二者没有明显区别，在其它方面Ethernet/IP具有明显的优势
一第一部分EtherCAT协议系统整体组成
德国倍福公司提出了以太网控制自动化技术,即EtherCAT技术,在数据链路层使用实时性调度的软核,并采用了双端口RAM传输过程数据传输,提高了系统的实时性.主站由带有普通网卡的电脑组成,主要负责向从站的发送EtherCAT数据帧,从而进行与从站的互动。
主站向从站发送数据帧经过所有的从站设备,每个从站设备在数据帧经过时,处理寻址到本站的数据,根据报文头中的命令从报文中指定的位置读或写数据,并且从站硬件把该报文的工作计数器（WKC）加1,表示该数据被从站处理;数据帧访问完整个系统的最后一个从站时,该从站把经过处理的数据帧发送给主站。
主站收到从站处理的数据帧后,处理返回的数据,一帧通信结束。
1EtherCAT协议系统主站组成EtherCAT协议系统的主站可以是任何可以控制标准以太网的工业设备；主站可以是小型嵌入式控制器、小型PLC、任何基于PC的应用等以太网控制芯片（RetaltekRTL8102）集成了物理数据收发器,使用起来比较方便电信号传输可以采用100BASE-TX标准连接以太网（最长为100m,带变压器耦合）,也可以使用LVDS（LowVoltageDifferentialSignaling）在物理层上传输。
LVDS是基于ANSI/TIA/EIA-644的差分信号,同样适用IEEE802.3ae标准（10G以太网）2EtherCAT协议系统从站组成从层次上划分,EtherCAT协议一般划分为三层,即物理层、数据链路层和应用层;其中,物理层的主要器件有物理层PHY（PortPhysicalLayer）芯片、网络变压器和RJ45接口组成。
数据链路层的主要器件是ESC（EtherCATSlaveController）专用器件。
应用层主要根据需要选择合适的微处理器芯片ESC物理层使用的接口模式分为两种:
一种是MII（MediaIndependentInterface）接口,另一种是EBUS接口。
从站控制器：
从站控制器（ESC）主要有ASIC芯片、IP-Core和ESC20。
ASIC芯片主要由德国倍福公司提供，主要有ET1100和ET1200；IP-Core可以从德国倍福公司、Xilinx公司和Altera公司获得。
每种形式的ESC都由MII/EBUS接口、逻辑管理单元FMMU（FielldbusMemoryManagementUnit）、同步存储管理SM（SyncManager）、双端口RAM、分布时钟、过程数据PDI（ProcessDataInterface）接口等组成
【整理】工业自动化现场总线：
EtherCAT
现在详细解释其特点：
EtherCAT协议处理完全在硬件中进行
协议ASIC可灵活配置。
过程接口可从1位扩展到64kbyte。
详见：
所以使得以太网可以直达端子模块：
符合IEEE802.3标准的以太网协议无需附加任何总线即可访问各个设备。
耦合设备中的物理层由100BASE-TX或–FX转换为E-bus，以满足电子端子排等模块化设备的需求。
端子排内的E-bus信号类型〔LVDS〕并不是专用的，它还可用于10Gbit以太网。
在端子排末端，物理总线特性被转换回100BASE-TX标准。
主板集成的以太网MAC足以作为主站设备中的硬件使用。
DMA〔直接存储器存取〕用于将数据传输到主内存，解除了CPU存取网络数据的负担。
Beckhoff的多端口插卡中运用了相同的原理，它在一个PCI插槽中最多捆绑了4个以太网通道。
EtherCAT的性能
EtherCAT使网络性能到达了一个新境界。
1000个I/O的更新时间只需30µs，其中还包括I/O周期时间。
单个以太网帧最多可进行1486字节的过程数据交换，几乎相当于12000个数字输入和输出，而传送这些数据耗时仅为300µs。
与100个伺服轴的通讯每100µs执行一次。
可在这一周期时间内更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态，分布式时钟技术使轴的同步偏差小于1微秒。
超高性能的EtherCAT技术可以实现传统的现场总线系统无法迄及的控制理念。
这样，通过总线也可以形成超高速控制回路。
以前需要本地专用硬件支持的功能现在可在软件中加以映射。
巨大的带宽资源使得状态数据能够与任何数据并行传输。
EtherCAT使通讯技术和现代工业PC所具有的超
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