排爆机器人操作手册.docx

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排爆机器人操作手册

第一章上位机遥控箱介绍3

1.1面板介绍3

1.2界面介绍3

第二章排爆机器人操作说明3

2.1监视及显示查看3

2.1.1指示灯显示3

2.1.2视频显示3

2.1.3报警错误消息提示3

2.1.4设置的速度显示3

2.1.5各轴位置及使能情况显示3

2.1.6机械臂末端速度显示3

2.2初始化与清错操作3

2.3上下使能操作3

2.4模式切换操作3

2.5暂停、急停及复位操作3

2.6机器人运动全局速度设置3

2.7车体运动操作3

2.7.1单轴运动操作3

2.7.2车体行进转向操作3

2.8摆臂运动操作3

2.8.1单轴运动操作3

2.8.2分组控制操作3

2.8.3耦合控制操作3

2.9机械臂运动操作3

2.9.1机械臂点动操作3

2.9.2末端平动控制3

第三章日常故障及处理3

3.1网络通讯故障3

3.2电压不足3

第四章技术参数3

4.1主要技术指标3

第一章上位机遥控箱介绍

一.1面板介绍

Ø总电源开关：

通过该开关控制排爆箱总电源的开和关。

Ø电脑启动按钮：

通过该按钮来启动和关闭排爆箱电脑。

Ø有线无线开关：

通过该开关来切换排爆机器人为有线或无线控制方式。

Ø紧停旋钮：

通过选择紧停按钮来停止和恢复下位机运行。

Ø手控制摇杆：

控制机械臂手末端运动。

Ø车控制摇杆：

控制车体行进转向。

一.2界面介绍

Ø清错、配置及模式切换区域：

进行异常处理、机器人上下使能、机器人暂停、急停及复位和模式切换。

Ø视频切换区域：

进行视频显示控制。

Ø云台控制区域：

进行云台运动控制。

Ø报警错误及消息提示区域：

实时显示下位机当前错误信息。

Ø指示灯区域：

显示网络通讯、使能、错误和抱闸状态信息。

Ø机器人模型显示区域：

通过机器人模型实时显示机器人摆臂及机械臂位置。

Ø全局速度设置区域：

设置机器人运动的速度百分比。

Ø当前速度及末端速度显示区域：

显示设置的机器人运动的速度百分比。

Ø车点动、手点动及摆臂控制区域：

控制车点动、手点动及摆臂点动、分组控制及耦合控制。

Ø车、摆臂、机械臂各轴位置和使能显示区域：

显示车、摆臂机械臂各轴的位置值和使能情况。

Ø机械臂末端速度显示区域：

显示机械臂末端相对于基坐标系的速度。

第二章排爆机器人操作说明

二.1监视及显示查看

二.1.1指示灯显示

Ø网络通信：

绿灯表示上位机与下位机网络通讯正常，红灯表示上位机与下位机网络通讯故障。

Ø错误：

绿灯表示机器人状态机不存在任何错误，红灯表示机器人状态机存在错误。

Ø使能：

绿灯表示机器人所有轴都使能，红灯表示并非机器人所有轴都已使能。

二.1.2视频显示

排爆机器人上装有四个网路摄像头，包括车体前方摄像头，车体后方摄像头，云台摄像头，机械臂摄像头。

Ø四宫格：

表示以四宫格的形式显示四个摄像头画面。

Ø视频1：

以全屏方式显示视频1。

Ø视频2：

以全屏方式显示视频2。

Ø视频3：

以全屏方式显示视频3。

Ø视频4：

以全屏方式显示视频4。

二.1.3报警错误消息提示

报警错误消息提示显示框主要是显示下位机当前错误类型，当类型为无时表示当前没有任何错误，否则，对于不同的错误类型，将会有相应的文字提示信息。

二.1.4设置的速度显示

Ø当前速度：

显示运动的全局速度百分比，即设置的速度占最大速度的百分比。

二.1.5各轴位置及使能情况显示

Ø位置：

显示车体、摆臂及机械臂各轴的位置角。

Ø使能：

显示车体、摆臂及机械臂各轴的使能情况。

红灯表示没有使能，绿灯表示已经使能。

二.1.6机械臂末端速度显示

Ø机械臂末端X轴速度：

显示机械臂末端相对于基坐标系X方向移动的线速度。

Ø机械臂末端Y轴速度：

显示机械臂末端相对于基坐标系Y方向移动的线速度。

Ø机械臂末端Z轴速度：

显示机械臂末端相对于基坐标系Z方向移动的线速度。

Ø机械臂末端Alpha速度：

显示机械臂末端相对于基坐标系Alpha角速度。

Ø机械臂末端Beta速度：

显示机械臂末端相对于基坐标系Beta角速度。

Ø机械臂末端Gamma速度：

显示机械臂末端相对于基坐标系Gamma角速度。

二.2初始化与清错操作

开机启动时，报警错误消息提示一般有错误消息，可以通过“异常清错”按钮进行清错处理。

二.3上下使能操作

通过界面“配置“选项中的”车体上使能”，“机械臂上使能”，“摆臂上使能”、

“摆臂下使能”按钮来控制车体、摆臂和机械臂的上下使能。

Ø车体上使能：

通过勾选“车体上使能”使车体四个驱动轮电机上使能，通过取消勾选使车体四个驱动轮电机下使能。

Ø机械臂上使能：

通过勾选“机械臂上使能”使机械臂六个电机上使能，通过取消勾选使六个电机下使能。

Ø摆臂上使能：

按下“摆臂上使能”按钮，四个摆臂电机上使能。

Ø摆臂下使能：

按下“摆臂下使能”按钮，四个摆臂电机下使能。

二.4模式切换操作

机器人在不同模式可以进行不同的运动功能，分为车模式、一般模式和手模式。

Ø一般模式：

按下“一般模式”按钮，车体、摆臂及机械臂所有电机将上使能，所有电机都可以通过相应的单轴点动按钮进行点动操作。

Ø车模式：

按下“车模式”按钮，车体、摆臂所有电机将上使能，机械臂电机下使能，可以通过摇杆进行车体行进控制。

Ø手模式：

可以选择“基坐标系”或者“末端坐标系”两种形式的手模式控制方式。

其中“基坐标系”指的是操作机械臂末端相对于基坐标系运动；“末端坐标系”指的是操作机械臂末端相对于手抓坐标系运动。

二.5暂停、急停及复位操作

Ø机器人暂停：

机器人在运动过程中，可以通过“机器人暂停”按钮停止机器人运动，无需复位，可以继续控制机器人运动。

Ø机器人急停：

机器人在运动过程中，可以通过“机器人急停”按钮停止机器人操作，需机器人急停复位后方可进行机器人设置及运动等操作。

Ø机器人急停复位：

在机器人急停后，可以通过“机器人急停复位”按钮恢复机器人操作。

二.6机器人运动全局速度设置

机器人单轴点动、机器人行进转向、摆臂运动控制、机械臂末端运动的速度围为0到100%；通过调节滑动条可以调节运动速度的大小。

二.7车体运动操作

二.7.1单轴运动操作

当机器人处于一般模式下时，可以进行机器人单轴操作，具体步骤：

1.通过“异常清错”按钮清除机器人当前错误。

2.通过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。

3.通过滑动速度条设置单轴运动的速度占最大运动速度的百分比。

4.通过“车点动”选项卡中的相应车轮“前”，“后”运动按钮分别控制车轮的前后运动。

5.松开按钮，停止运动。

二.7.2车体行进转向操作

当机器人处于车模式时，可以进行机器人的车前进、后退、左转、右转及原地转向运动。

具体步骤如下：

1.通过“异常清错”按钮清除机器人当前错误。

2.通过“车模式”按钮使机器人处于车模式。

3.通过滑动速度条设置车体运动的速度占车体行进最大速度的百分比。

4.通过操作排爆箱车摇杆来控制机器人的行进、转向及原地转动。

其中

摇杆往正前方推，机器人前进；摇杆往正后方推，机器人后退；摇杆往正右方或正左方推，机器人原地转；摇杆往其他方向推，机器人转向。

5.摇杆处于原位，机器人停止运动。

二.8摆臂运动操作

二.8.1单轴运动操作

1.通过“异常清错”按钮清除机器人当前错误。

2.通过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。

3.通过滑动速度条设置单轴运动的速度占最大运动速度的百分比。

4.通过“车点动”选项卡中的相应摆臂轴“上”，“下”运动按钮分别控制摆臂的上下运动。

5.松开按钮，停止运动。

二.8.2分组控制操作

1.通过“异常清错”按钮清除机器人当前错误。

2.通过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。

3.通过滑动速度条设置摆臂分组运动速度占最大运动速度的百分比。

4.通过”摆臂控制"选项卡中前摆臂组中“上”，“下”按钮控制前面一对摆臂上下运动；通过控制后摆臂组中“上”，“下”按钮控制后面一对摆臂上下运动。

5.松开按钮，摆臂停止运动。

二.8.3耦合控制操作

1.通过“异常清错”按钮清除机器人当前错误。

2.通过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。

3.通过滑动速度条设置摆臂耦合速度占最大速度的百分比。

4.通过”摆臂控制"选项卡中前后摆臂耦合控制中的“上”，“下”按钮来控制四条摆臂同时上下运动。

5.松开按钮，摆臂停止运动。

二.9机械臂运动操作

二.9.1机械臂点动操作

1.通过“异常清错”按钮清除机器人当前错误。

2.通过“一般模式”按钮使机器人处于一般模式。

3.通过滑动速度条设置单轴运动的速度占最大速度的百分比。

4.通过“手点动”选项卡中的相应腰或腕转动的“左旋”或“右旋”按钮控制腰或腕转动关节的左右旋转；通过大臂、中臂及小臂的“上”或“下”按钮来控制大臂、中臂及小臂的上下运动；通过控制手的“手开”、“手合”按钮来控制手抓的开合。

5.松开按钮，停止运动。

二.9.2末端平动控制

1.通过“异常清错”按钮清除机器人当前错误。

2.通过手模式中的“基坐标系”或“末端坐标系”按钮选择机器人末端控制模式。

3.通过滑动速度条设置末端六个方向的速度占各自最大速度的百分比。

4.通过控制箱手摇杆操纵机械臂末端运动。

5.摇杆回原位，运动停止。

第三章日常故障及处理

三.1网络通讯故障

当网络出现通讯故障时，可以同步以下几方面的措施进行处理：

Ø可以通过排爆箱面板上的有线无线网络通讯方式切换开关切换网络通讯方式。

Ø当处于有线通讯时，网络通讯异常时，可以检查一下网线是否连接好，上下位机是否正常运行，可以尝试重启上下位机来解决。

Ø当处于无线通讯时，网络通讯异常时，可以检查无线电台天线是否接好、电台是否接好，可以尝试重启上下位机来解决。

三.2电压不足

当排爆机器人出现电压不足时，应先关闭下位机开关按钮，应及时更换电池，再打开下位机开关按钮。

第四章技术参数

4.1主要技术指标

外形尺寸：

750x405x750

重量：

（不含电池）

电池重量：

7kg

抓取能力：

5kg（手臂伸展状态）

抓取高度：

2200mm

抓取距离：

1500mm

最大速度：

1m/s

爬坡能力：

40°

转塔角度：

360°

无线通信距离：

50m

有线通信距离：

100m

扩展接口：

RS232,USB