KUKA机器人安全操作手册.docx
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KUKA机器人安全操作手册
当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。
您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。
操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。
安全事项
机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。
在保证人身安全的前提下保证设备的安全。
发生故障时，必须立即停止机器人的运行。
在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。
机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。
机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。
禁止操作员在好奇心的驱使下提速。
机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。
为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。
程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。
请操作员务必小心操作。
操作员禁止进入专家及管理员模式。
机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。
在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。
机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。
如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。
机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算的轨迹内，如果这时直接回原点会撞上其他设备。
机器人两点之
间的最佳路径不是直线，他是以每个轴运动量最少的方式计算路径。
机器人的路径不可人为预先判断。
操作员回原点必须T1模式下（禁止T2及内部自动和外部自动模式）回原点，操作员的视线在回原点时不要离开机器人，如有危险应立即停止，手动移动机器人到安全位置继续回原点。
开机前检查事项
1、机器人工作区域是否有人
机器人正常工作区域中不允许有其他闲杂人，操作者如果需要到机器人工作区域中工作请手持KCP进入机器人工作区域，机器人的操作只允许指定的人员进行操作。
每个班主机器人只允许单人操作，其他人员禁止操作。
机器人永远比人来的强壮
2、机器人是否在原点
如果机器人不在原点位置请执行一次机器人回原点。
机器人程序分主程序和子程序在用户看到的操作界面上会看到名称为“main”的程序文件，此程序文件为主程序文件（操作者只允许打开主程序）。
选定名称为“main”的主程序后箭头光标会指向第一条“INI”语句，如果光标不在第一条语句则需要复位程序。
程序复位步骤：
编辑→程序复位。
程序复位后按住KCP的使能键等待KCP左下角的“I”变为绿色后按住程序启动键，这时候机器人开始运动，在机器人运动的过程中要时刻观察机器人是否会碰到其他东西（注意：
机器人非正常程序运行包括手动运行如碰到其他物体都是破坏性）请操作者的视线不要离开机器人。
如果发现要碰到其他物体请立即停止手动将机器人移开到安全位置后继续回原点，当KCP下面的信息提示栏出现已达“SAK”表示机器人回到了原点。
机器人回原点有一定的危险性所以只允许操作者在T1模式下回原点。
3、在自动运行前请操作者务必观察程序自动运行速度。
我们的观察测试最高速为85%，绝对禁止高于85%的速度。
码垛的自动运行最高速为75%。
请操作者务必注意机器人如果非正常程序碰到东西都是破坏性的。
4、在确保以上条件的基础上请操作者回到安全区域关好安全防护门。
在机器人运行过程中不允许随意打开安全门，如有需要到机器人工作区域工作请将按下KCP伺服断电确保机器人停止运行。
这里需要注意的是KCP上的“STOP”键和伺服断电键的区别，“STOP”键只是短时间内暂停程序但机器人的伺服并没有断电，因此是有一定的危险性的。
伺服断电是将机器人的伺服驱动信号关断因此机器人是不会运行的。
在KCP右上角有红色的急停按钮，此按钮时做急停时使用如没有危险的情况下停车请勿使用急停停止机器人运行，急停停车属于第三级停车高速运行中的机器人可能因此损伤传动部件。
机器人相关设备注意事项
1、机器人发生故障后抓手等设备必须严格检查。
抓手在整个生产过程中处在高速运动状态中。
他的安全至关重要，如果法兰盘的螺丝松动将导致不可预想的重大安全事故。
2、一个生产周期结束后请检查抓瓶头的损坏情况，如有损坏请及时更换。
同时抓手上的所有螺丝、弹簧及可能松动的地方请及时上紧。
3、码垛机器人在一个生产周期结束后请相关人员及时清理机器人上的灰尘和粘在抓手上的胶带。
同时为相关部位添加润滑脂（机器人相关部位有润滑脂加注口）。
4、码垛线停机后请检查抓手手指有无松动和损坏，检查推手的整体的情况。
同时对机器人进行正常的维护如加注润滑脂等。
故障处理
机器人的运动是有一部分条件的，有和ＰＬＣ交换的信号，只有满足了全部的信号后机器人才能运动。
具体请参阅整个设备的说明书。
1、银鹭所有机器人的主程序都是名为main的程序，除了主程序还有一些子程序，操作员只允许选定打开主程序。
注意KCP上选定和打开的区别，选定程序程序可以执行但打开程序程序是不能执行的。
2、机器人某些时候可能后台程序会停止运行，在机器人左下角有三个字母分别有不同的颜色。
三个字母分别是“S”“I”“R”，正常情况下S是绿色的如果S变成红色或灰色的那么就是后台程序停止了，启动后台程序的步骤如下：
配置——提交解释程序——启动。
I在程序运行时为绿色程序停止时为红色，R如果为黄色表示没有执行回原点或没有程序被选中，打开主程序或复位主程序后R都是黄色的，执行完回原点会变为红色，是自动运行的前提条件。
程序运行后R也会变为绿色。
开机顺序
1、检查机器人工作区域是否有人
2、输送线控制电源
3、打开机器人控制电源
4、再次确认机器人工作区域有无其他人员
5、确认KCP打到T1模式
6、手持KCP执行回原点
7、检查机器人的自动运行速度
8、整理好机器人KCP控制电缆
9、检查机器人工作区域有无其他人员
10、将KCP打到内部自动
11、伺服上电
12、启动程序
中途输送线故障处理如果停机时间比较短按下STOP键程序将暂停，处理好故障后再按程序启动继续运行程序，如果时间较长请将伺服断电。
机器人停机
机器人的停机也很重要，机器人停机首先按下STOP键等机器人停止运动后伺服断电然后变换工作模式到T1模式执行一次回原点。
禁止机器人自动运行过程中变换工作模式和伺服直接断电停止。
机器人停机后必须在T1模式下回原点。
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