ABB机器人操作手册PPT推荐.ppt

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控制柜和机器人本体控制柜:

S1S2S3S4S4CS4CplusIRC5机器人本体:

（IRB指的是ABB标准系列机器人）IRB6609014001500200024003000440054006400660066507600车间现有的是ABB6650机器人.,二部冲压洗板系统应用两台,三部冲压车间A,B线应用12台,冲压件的搬运,机器人的应用,机器人做为高科技的设备,在很多领域,它们的工作更能接近我们的要求.既节省劳动力,更能打造品质突出的产品.它们主要应用于:

点焊弧焊水切割激光切割铸造折边搬运分拣装卸堆垛喷涂涂装装配粘合打磨,机器人系统简介,1机械手的简介IRC5系统的简介IRC5-FlexPendant的介绍,机械手介绍,机械手是由6个转轴组成的空间6杆开链机钩,理论上可达到运动范围内任意一点.每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度达正负0.05mm至正负0.2mm.6个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器与刹车.机械手带有串口测量板（SMB）.它带有6节可充电的镍铬电池，起保存数据的作用机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备人员被伤害,IRC5系统介绍,IRC5的控制柜分为两部分：

控制模块；

驱动模块控制模块主要包括：

计算机控制模块，计算机供电单元，安全面板，控制面板，输入输出板，服务端口（Ethernet,USB）驱动模块主要包括：

轴计算机板，驱动单元，运行时间计数器,IRC5-FlexPendant的介绍,IRC5-FlexPendant（示教器）主要包括：

彩色触摸屏,急停按钮,个自定义键,种方向可调摇杆,个程序运行键,主菜单,机器人运动方式,1.坐标系介绍2.工具坐标系定义3.工件坐标系定义,机器人坐标系,机器人有5种坐标系大地坐标系基坐标系工具坐标系工件坐标系,主菜单,机器人直线运动指令MoveL,机器人基本指令,P1：

移动终点V100：

限速100mm/secZ10:

距指定点处距离10mmTool1:

工具坐标系,MoveL,P1,V100,Z10,Tool1;

圆周运动指令MoveC,P1:

指定第一点P2:

指定第二点V100:

距指定点处距离tool1:

工具坐标系,MoveCp1,p2,v100,z10,tool1;

其他常用指令:

MoveJP3,V500,Z10,Tool1;

MoveLOffs（p1,100,50,0）;

MoveAbsJ;

Setdo1;

Resetdo1;

PulseDOdo1;

WaitDIdi1,1;

Stop;

机器人的程序存储,输入输出板,输入输出板的类型：

数字信号输入输出板模拟量信号输入输出板RemoteI/O输入输出板Profibus-DP输入输出板Interbus-S输入输出板编译器输入输出板,Profibus-DP输入输出板,在冲压车间所用的为DSQC-352A使用Profibus-DP总传输标准的输入输出板,一般可以定义128个输入信号与128个输出信号.,机器人与RSO软件的联结,备份与恢复,ABB建议执行备份:

在安装新RobotWare之前在对指令或参数做任何重要修改之前在对指令或参数做了任何修改并测试成功之后,用来保留新的成功的设置ABB建议执行恢复:

如果你有任何理由怀疑程序文件损坏如果对指令或参数的设置做了任何不成功的修改需要以前的设置,校准电机偏移参数,在每个机器人本体上面都有出厂前的校准的原始数据，原则上机器人内部都有相应的记载，但是我们在应用机器人之前都要进行确认,更新转数计数器,校准步骤,更新转数计数器UpdateRev.Counters1手动操纵6个轴到同步标记位置上2更新转数计数器UpdateRev.Counters3检查转数计数器是否在正确的位置上被更新4如果空间狭小的话,可以逐轴更新,FlexPendant的语言选择,谢谢!