四轴飞行器的基本相关知识.docx

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四轴飞行器的基本相关知识

四轴飞行器的基本相关知识：

四轴，顾名思义就是有四根轴的飞行器，它可以垂直起降，但与直升机又大不相同，是这几年来迅速兴起的一种飞行器

本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞行器，可以满足航拍（平民级别）等一系列需求，载重余量较大，扩展性也高。

组成部分：

无刷电机*4

无刷电调*4

飞控板*1

电池

遥控器

四轴机架

名词解释：

无刷电机：

指航模用的三相交流无刷电机，低端品牌有新西达，好一点的有朗宇等；

在这里我们选择2212级别kv850-1050之间的无刷电机

（想知道具体是什么样的电机？

TB一下“2212kv1000”）

很多人会问为什么不用直流电机？

第一马力不够；第二自重太大；第三寿命太短；第四转速太高；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动力。

不要和我说空心杯，那是玩具四轴用的。

无刷电调：

即输出三相交变电流的电子调速器因为我们用电池供电，输出的是直流，需要经电子调速器（简称电调）转换成三相交流电。

同时电子调速器可以接受遥控信号从而调整电机转速。

这里我们选用20A~30A的电调，同样也有低端电调比如新西达，建议入门的话采用好盈20A电调。

（想了解更多有关电调？

TB一下“无刷电调20A”）

飞控板：

即飞行控制板，是飞行器的灵魂！

！

飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，比如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要手动修正就可以问问地悬停了（我们称为自稳模式）；要前进，则四轴后方的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对角两个电机转速实现，这个以后再说。

一般飞控板除了自稳之外，还各自支持不同功能，如航拍云台控制、led夜航灯、gps模块等。

入门可以选择玉兔飞控、mmc10（FF）飞控等，价格便宜，也相对容易调试。

友情提醒：

千万不要贪便宜去买KK飞控，你会后悔死的；也不要买MWC！

！

图为玉兔飞控

接下来讲讲电池。

我们用锂聚合物电池，而且是大容量锂聚合物，而且是20倍放电电池，而且是三片电芯串联，也就是3.7*3=11.1V电压！

哪里去买到这样的电池，还要自己串联？

淘宝已经给你准备好了。

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直接搜“2200mah11.1V20C”吧，这就是我们需要的电池了

这个型号的电池，放电能力可达到44A（也就是2.2A*20C=44A），而我们四轴的悬停功率大概在100多瓦，足够了

为什么用2200mah11.1V20C锂聚合物电池？

1.锂电池是能普及使用的比能量密度最大的电池

2.放电能力大

3.充放次数多，保养得好的话可以用个几百次

放电池图

说到电池，就不得不说说充电器

锂聚合物电池是个傲娇的东西

它不像镍氢电池有很好的耐充性，随便加个稍微大一点的电压就能撒手不管。

锂电池充电需要使用专门的平衡充，新手入门，可以使用“301平衡充”。

何谓平衡充？

不告诉你。

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自行XX。

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遥控器

四轴，一台专业的航模遥控器是必须的

买遥控器有几点要注意的：

通道数（也就是你能控制的信号个数）：

必须在4通道或以上，要我说至少得六通道

频率：

选择2.4G的（也就是天线短的那种），2.4G是主流，稳定性好，也很成熟，当然你也可以选72（或者其它30—80之间的数字）MHZ的，不过你将会碰到很多麻烦。

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美国手/日本手：

大多数遥控器都会有美国手（左手控制油门）和日本手（右手控制油门）之分，飞四轴，我们选择美国手，符合一般人的控制方式。

如果你选择日本手。

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祝你成功

呵呵

遥控距离：

可能是新人最关心的东西，一般都会在400米以上，但是等你发现你的四轴飞了超过100米远后，你就看不清它的姿态了！

所以盲目追求遥控距离是不可取的！

更何况飞的越远，炸机的风险越大！

遥控器可能是新人们觉得最烧钱的部分（本来关于钱的问题想在后面一起讲的，想想看遥控器这块还是单独拎出来吧

）

高端的遥控器可以卖到两万，低端的遥控器也要200起步，但是——————这笔钱是值的！

有了遥控器，你可以玩遍飞机、车、船。

也就是说你买的是一个通用遥控器，而不仅仅是和四轴配套使用的！

新手，米少的可以买天地飞6A2.4G或者华科尔devo7，再好一点的就买天地飞6二代或者天地飞7或者devo10.想一步到位的，请TB搜索“18MZ”开个玩笑

四轴机架：

顾名思义也就是飞行器的载体，可以DIY机架，也可以淘宝上买成品机架。

机架上有安装无刷电机的位置，有安装飞控板和电池的位置，一般都会有降落脚架。

材料么，有塑料（高强度的，图中的风火轮机架就是塑料机臂），铝合金（强度高），碳纤维（强度高，轻，贵）

新人建议先买一个几十元便宜的成品机架练习用，再根据需要DIY或者买更高端的机架。

好了，假设我们现在手头已经有4个参数相同的无刷电机，4个参数相同的无刷电调，一块飞控板，一套机架，一块电池，一套遥控器，我们可以开始做四轴了吗？

当然！

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不能

大件东西我们都买齐了，不过小螺丝小配件这些也不能少：

1.螺旋桨（窝巢！

没螺旋桨你飞个球）

“1045正反桨”2套别买那种几块钱一对的，可以买“仿Apc1045正反桨”

正反桨是神马？

为什么要用正反桨？

正反桨就是呈镜面对称的一对螺旋桨。

如果我们使用四个一模一样的螺旋桨，那么，四个电机的转向相同，电机产生的旋转力矩就会朝着同一个方向，四轴就开始疯狂自旋。

为了抵消旋转力矩，直升机采用了尾桨抵消的方法，即向反方向吹气，不让你旋转；而四轴则采用了正反桨设计，也就是说两个电机顺时针转，两个逆时针转，这样就抵消了自旋。

由于顺时针转的电机搭配正桨，逆时针转的电机搭配反桨，所以四个电机还是会向下吹气！

2.接收机-飞控连接使用的公对公信号线

这个连接线需要至少五条，多备几条最好。

有些机架套装里面会有，有些飞控里面会有，买之前询问一下就好了，没有的话就要单独买

3.电量报警器（俗称BB响）

新手必备，防止锂电池过放而损伤电池用

4.3.5mm香蕉头和T插

香蕉头用来方便地连接无刷电机和电调，T插则用来连接电池

5。

分线板

就是一块可以承受大电流的电路板，用来连接电源和四个电调

6.电烙铁螺丝刀什么的我就不说啦必备工具

必须要用的就是这些了，不过后来肯定还要买一些其它配件满足需求啦

关于费用的问题

分为低端级和入门级两档，如果你不屑于这两档————请与我联系

需要说明的是，调的好，低端级照样爽飞，入门级也有可能飞不上天。

四轴这东西，一般得靠技术。

先说说低端配置

新西达2212kv1000或者朗宇A2212kv980四个50*4=200元

新西达30A无刷电调四个35*4=170元

mmc10（FF）飞控板一块200元

入门机架一套100元

天地飞6A2.4G带控电和模拟300元

2200mah20C11.1V电池一块70元

301平衡充一个30元

仿APC正反桨4对10*4=40元（多买几对，新手容易坏桨）

总计1110元

入门配置

朗宇X2212kv980或银燕2213kv930无刷电机四个90*4=360

好盈天行者20A无刷电调四个45*4=180

玉兔二代飞控带gps一套700

200元左右的机架一套200

天地飞7或者devo10遥控器一套600

dupu2600mah20C11.1V电池两块110*2=220

301平衡充一个30

仿apc桨1045四对10*4=40

总计两千多一点

这么大一笔钱

对谁来说都不是小数字

但是！

楼主是学生党！

对于省钱！

自有一套方法！

今天无私奉献了

想要低成本玩四轴，则要开源+节流

开源：

每个月省下个两三百生活费，四个月就可以买一套入门配置！

楼主高三的时候每个月生活费一千，不乱花钱，扣除吃饭的四五百，其它乱七八糟的一两百，每月可以省下400！

另外也可以去找些工作做，兼职什么的一天一百，半个月四轴就有了！

（撸主才没有暑假做家教赚了五千呢）

节流：

挑选价格比较便宜的店家是肯定的，但是还有更牛的方式——淘二手

多关注我爱模型和模型中国论坛的相应版块，会有不少人出二手的四轴材料，比如上次就有人500元出低端配置整套！

至于质量基本不用担心。

第一玩航模的人素质都比较高，不会骗你；第二车子到手打汽车，何况天上飞的东西，很多时候你买到的二手其实是很新的，和你自己买新的然后用一次后的状况没什么差别。

在动手之前，你需要了解，四轴飞行器是十分危险的！

且不说高空坠落砸人（1公斤的东西掉下来砸人的效果YY吧），更多的事故发生在地面调试时！

我们使用的无刷电机，每一个的功率可以达到150瓦甚至更多！

而普通吊扇的功率才70瓦！

转速则有一万多转！

一不小心，你会被打的皮开肉绽！

这不是危言耸听！

另外锂电池也有一定的危险性！

尤其是充电时，千万不要插上电就撒手不管了，也就是充电时间不能太久！

另外不要贪便宜选择低质量的锂电池！

so如何保护自己？

在正式飞行之前，不要给电机装螺旋桨！

这样随你怎么失控都不会有高速旋转的桨打到你了！

在调试的时候，一定要小心，小心再小心！

锂聚合物电池要妥善保管，具体请问度娘。

选择在人少（最好没人），地点开阔的地方试飞，要是试飞时砸到人。

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切忌心急！

没调好就开始飞万万要不得！

第一步，你可以先把机架组装完成，再一点点往机架上装组件

1.有的飞控板分为X模式和+模式，建议直接选X模式

差别：

给四轴定义的前进方向不同

不同点就是：

X模式动力充沛一些，+模式容易辨认前进方向

2.电路的连接：

组装需要的零件，机架和电机都会给你配好的，基本不需要另外再买了

飞控板线路连接，买飞控的时候会有说明，按说明来就可以了

组装时注意，飞控板前进方向右手边的电机及对角的电机是逆时针转的，其余两个是顺时针转的，再各自搭配能使风向下吹的螺旋桨。

如果要使电机转向反向，调换电机的三根线中的任意两根即可。

就是这个意思：

上一张组装完成图

这是撸主去年暑假做的！

很挫！

对了有人可能会问为什么会有两种不同颜色的桨，那是为了在空中飞行是辨认前进方向！

比如这样

等你的四轴组装完成后，已经具有了升空的潜质了！

接下来你要做的，就是按照你买的飞控说明书，和你的遥控器，调试你的四轴！

据说mmc10（FF）可以不调试就开飞！

玉兔的话可能相对麻烦一点，但是功能也多，无向CF自动返航什么的都有。

可以去找一下泡泡的教学视频，简单易懂。

调试的部分，每种飞控，每种遥控器操作不一样，按照说明书进行就可以了。

调试到什么程度呢？

至少可以平稳悬停在离地面2米的高度吧

接下来就是飞行了。

首先还是注意安全！

选择人少，开阔的地点试飞！

试飞时，就保持你面对的方向和四轴前进方向一致！

这样容易控制！

试飞不要飞太远，尽量保持在20米距离以内！

远了你看不清方向，会导致炸鸡！

不要理会围观群众，藐视他们的问题和起哄。

新手先练习悬停、降落，然后再联系对头飞（此时四轴前进方向对着你，你打遥控杆都得反着打），侧飞（方向杆和副翼杆一起打）

上一个别人的试飞视频吧