M258LXM23A内部任务CANopen.docx

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M258LXM23A内部任务CANopen

内部学习、整理材料M258_LXM23A内部多任务CANopen触发

V1.0

M258_LXM23A内部多任务CANopen触发

福州OPS邓永辉

摘要:

（2

关键字:

（2

一、硬件环境（2

二、伺服控制器CANopen接线（2

2.1CANopen与CANmotion通讯接口CN4（2

2.2CN4针脚定义（2

2.3最大CAN总线长度（3

三、配置CANbus通讯速率（4

四、伺服Pr模式说明（7

4.1Pr模式说明（7

4.2Pr模式位置单位（7

4.3Pr模式寄存器说明（7

4.4Pr模式原点回归说明（8

4.5Pr模式提供的时序（8

4.6Pr模式参数设置（9

4.7Pr模式路径前后关系（12

五、伺服控制器参数及说明（14

六、程序实现（24

摘要:

本文简单介绍Somachine平台下的M258控制器采用CANopen通讯方式,通过LXM23A内部任务实现伺服系统的多任务连续运转,因为LXM23A内部任务无法实现自动跳转,执行完成一条内部任务后,需要外部命令来触发下一条任务的执行。

关键字:

SomachineM258LXM23ACANopenPr模式内部任务

一、硬件环境

TM258LF42DT一台

LXM23AU10M3X一台

BCH1001O02F1C一台

二、伺服控制器CANopen接线

2.1CANopen与CANmotion通讯接口CN4

2.2CN4针脚定义

2.3最大CAN总线长度

三、配置CANbus通讯速率

右键添加CAN通讯管理

右键添加LXM23A设备（若在Somachine软件平台中,没有安装LXM23A的eds文件时,

无法找到Lexium23A设备,可以通过来安装。

双击配置LXM32ACANBus参数

配置PDO

接收PDO:

指LXM23A接收,M258为发送

发送PDO:

指LXM23A发送,M258为接收

量名来引用。

四、伺服Pr模式说明

4.1Pr模式说明

控制器不提供自动触发下一程序的功能,需要PLC侧编程来实现。

4.2Pr模式位置单位

4.3Pr模式寄存器说明

4.4Pr模式原点回归说明

4.5Pr模式提供的时序

4.6Pr模式参数设置

4.7Pr模式路径前后关系

五、伺服控制器参数及说明

P1-01=01Pr模式

P1-44=128齿轮比:

分子

P1-45=1齿轮比:

分母10000p对应电机旋转一周

P2-10=0001SON

P3-01=0400Canopen通讯速率,必须与M258中设定的相同

P3-05=2Canopen地址

P5-04=5原点回归模式

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Jayson.Deng

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Jayson.Deng

M258_LXM23A内部多任务CANopen触发内部学习、整理材料V1.0六、程序实现Home为true时，伺服回原点Step_Startweiture时，触发内部任务1，当内部任务1完成后，自动触发内部任务2M258_LXM23A_CANopen_Pr.project共24页第24页日期：

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Jayson.Deng