M258LXM23A内部任务CANopen.docx

1、M258LXM23A内部任务CANopen 内部学习、整理材料M258_LXM23A内部多任务CANopen触发V1.0M258_LXM23A内部多任务CANopen触发福州OPS 邓永辉摘要: (2关键字: (2一、硬件环境 (2二、伺服控制器CANopen接线 (22.1CANopen与CANmotion通讯接口CN4 (22.2CN4针脚定义 (22.3最大CAN总线长度 (3三、配置CANbus通讯速率 (4四、伺服Pr模式说明 (74.1Pr模式说明 (74.2Pr模式位置单位 (74.3Pr模式寄存器说明 (74.4Pr模式原点回归说明 (84.5Pr模式提供的时序 (84.6Pr

2、模式参数设置 (94.7Pr模式路径前后关系 (12五、伺服控制器参数及说明 (14六、程序实现 (24摘要:本文简单介绍Somachine平台下的M258控制器采用CANopen通讯方式,通过LXM23A 内部任务实现伺服系统的多任务连续运转,因为LXM23A内部任务无法实现自动跳转,执行完成一条内部任务后,需要外部命令来触发下一条任务的执行。关键字:Somachine M258 LXM23A CANopen Pr模式内部任务一、硬件环境TM258LF42DT 一台LXM23AU10M3X 一台BCH1001O02F1C 一台二、伺服控制器CANopen接线2.1CANopen与CANmot

3、ion通讯接口CN4 2.2CN4针脚定义 2.3最大CAN总线长度 三、 配置CANbus通讯速率 右键添加CAN通讯管理 右键添加LXM23A设备(若在Somachine软件平台中,没有安装LXM23A的eds文件时, 无法找到Lexium23A设备,可以通过来安装。 双击配置LXM32A CANBus参数 配置PDO接收PDO:指LXM23A接收,M258为发送发送PDO:指LXM23A发送,M258为接收 量名来引用。 四、伺服Pr模式说明4.1Pr模式说明 控制器不提供自动触发下一程序的功能,需要PLC侧编程来实现。4.2Pr模式位置单位 4.3Pr模式寄存器说明 4.4Pr模式原点

4、回归说明 4.5Pr模式提供的时序 4.6Pr模式参数设置 4.7Pr模式路径前后关系 五、伺服控制器参数及说明P1-01=01 Pr模式P1-44=128 齿轮比:分子P1-45=1 齿轮比:分母 10000p对应电机旋转一周P2-10=0001 SONP3-01=0400 Canopen通讯速率,必须与M258中设定的相同P3-05=2 Canopen地址P5-04=5 原点回归模式 M258_LXM23A 内部多任务 CANopen 触发 内部学习、整理材料 V1.0 共 24 页 第 21 页 日 期：3/2/2011 by：Jayson.Deng M258_LXM23A 内部多任务

5、CANopen 触发 内部学习、整理材料 V1.0 共 24 页 第 22 页 日 期：3/2/2011 by：Jayson.Deng M258_LXM23A 内部多任务 CANopen 触发 内部学习、整理材料 V1.0 共 24 页 第 23 页 日 期：3/2/2011 by：Jayson.Deng M258_LXM23A 内部多任务 CANopen 触发 内部学习、整理材料 V1.0 六、 程序实现 Home 为 true 时，伺服回原点 Step_Startwei ture 时，触发内部任务 1，当内部任务 1 完成后，自动触发内部任务 2 M258_LXM23A_CANopen_Pr.project 共 24 页 第 24 页 日 期：3/2/2011 by：Jayson.Deng