ELMO简明使用手册.docx
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ELMO简明使用手册
ELMO简明使用手册
一次串口数据监控
序
十六进制
ASCII码
含义
1
53520D
SR
Numerical,bit-codedMetronomestatus
2
53520D35303334393332383B
SR50349328;
3
4A560D
JV
2Speedofjoggingmotion,incountsperssecond
4
4A560D2D3136363636363B
JV-166666;
5
43415B32335D0D
CA[23]
Commutationparametersarray
6
43415B32335D0D303B
CA[23]0;
7
43415B31385D0D
CA[18]
8
43415B31385D0D31303030
303B
CA[18]10000;
上电ELMO演示箱
连接演示箱的ELMO演示箱的COM1到电脑的串口（COM1）
打开ELMO软件（软件可以到官方网站下载）
单击完成
选择速度模式（VelocityMode）
单击圈选的按钮（motoron）
进入速度模式
单击Stop停止，单击Direction改变方向。
输入20000（cnt/sec）按回车后，相当于输入
JV=20000；
BG
我们可以在命令输入框内输入命令实现控制。
输入：
JV=30000；回车
BG回车
电机以30000cnt/sec运转输入：
ST回车电机将停止提示：
ST（相当于STOP）BG（相当于BEGIN）
设定数字输入端口的功能
我们可以设定INPUT1为高电平，硬停止通过命令输入
JV=30000；
BG
电机开始旋转，
然后将INPUT1拨动到高电平，电机停止，当INPUT1拨回高电平后，电机恢复运转，因为硬停止，并不更改软件的运动状态。
但是，当我们使用“SoftStop”时，当我们置INPUT1为高电平后，软件也停止了，即使，再让INPUT1为高电平后，电机也不能恢复运转。
其他功能的配置如下：
更多指令
MO=1
MO=0以上的含义是：
Motoron/off
UMUnitmode:
stepper,torque
control,speedcontrolpositioncontrolordualloop
CurrentMode电流模式下，输入命令UM返回1VelocityMode速度模式下，输入命令UM返回2StepperMode步进模式下，输入命令UM返回3DualLoopMode，输入命令UM返回4
PositionMode，输入命令UM返回5
Unitmode（UM）:
DefinesthefunctionoftheMetronome.Theunitmodesare:
UM=1Torquecontrol
UM=2Speedcontrol
UM=3Micro-stepping
UM=4Dual-feedbackpositioncontrol
UM=5Single-feedbackpositioncontrol
RM
Referencemode:
external（analog）referencingenabled/disabled
所有命令：
Command
Description
PP[N]
DefinetheparametersoftheCANorRS-232communication
Command
Description
AG[N]
Analoggainsarray
AS[N]
Analoginputoffsetsarray
BP[N]
Brakeparameter
CA[N]
Commutationparametersarray
CL[N]
Currentcontinuouslimitationsarray
EF[N]
Encoderfilterfrequency
EM[N]
ECAMparameters
ET[N]
EntriesforECAMtable
FF[N]
Feedforward
FR[N]
Followerratio
HM[N]
Homingandcapturemode
HY[N]
Auxiliaryhomeandcapturemode
MC
Definemaximumpeakcurrentofservodrive,inamperes
MP[N]
Motion（PT/PVT）parameters
PL[N]
Peakdurationandlimit
PM
Profilermode
PT
Positiontimecommand
PV
Positionvelocitytimecommand
PW[N]
PWMsignalparameters
QP
Position
QT
Time
QV
Velocity
RM
Referencemode:
external（analog）referencingenabled/disabled
TR
Targetradius
UM
Unitmode:
stepper,torquecontrol,speedcontrolpositioncontrolordualloop
VH[N]
Highreferencelimit
VL[N]
Lowreferencelimit
XM[N]
XModulo
YM[N]
YModulo
Command
Description
GS[N]
Gainscheduling
KG[N]
Gainscheduledcontrollerparameters
KI[N]
PIDintegraltermsarray
KP[N]
PIDproportionaltermsarray
KV[N]
Advancedfilterforspeedloop
XA[N]
Extraparameters（more）
XP[N]
Extraparameters
Command
Description
BH
Getasamplesignalashexadecimal
RC
Variablestorecord（twovariablesateachrecordingsequence）
RG
Recordinggap,insamples.Gapbetweenconsecutivedatarecordings.
RL
Recordlength
RP[N]
Recorderparameters
RR
Recordingon/off
RV[N]
Recordedvariables
YM[N]
Auxiliarysensormodulocount
Command
Description
AB[N]
Absoluteencodersettingparameters
ID
Readactivecurrent
IQ
Readreactivecurrent
PE
Positionerror
PX
Mainencoderposition,incounts
PY
Auxiliaryposition
VE
2Velocityerror,incountspersecond
VX
Mainencodervelocity,incountspersecond
VY
Velocityofauxiliaryfeedback
YA
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