基于51的寻址避障小车设计.docx
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基于51的寻址避障小车设计
基于51的址小车设计
壁障
红外线发射与接收部分
图1
其中send加个38khz。
Pulse加个250hz左右的频率。
有单片机本身产生；第二种方法就是加个555产生个38khz的频率从发射二极管发射出去。
电路图如下
图2
接收部分和与上面相同.
图2程序如下
其中p2.4~p2.7是是接收头out的信号；
#include
#defineuintunsignedint
#defineq0xa0
#definet0x50
#definez0x60
#definey0x90
voidmain（）
{
P2=0x00;
while
（1）
{
if（P2==0x0f）
{
P1=q;
}
if（P2==0x0e）
{
P1=z;
}
if（P2==0x0d）
{
P1=z;
}
if（P2==0x0c）
{
uintj9,k9;
for（j9=5000;j9>0;j9--）
{
P1=t;
}
for（k9=10000;k9>0;k9--）
{
P1=z;
}
}
if（P2==0x0b）
{
P1=y;
}
if（P2==0x0a）
{
uintj,k;
for（j=5000;j>0;j--）
{
P1=t;
}
for（k=10000;k>0;k--）
{
P1=y;
}
}
if（P2==0x09）
{
P1=t;
}
if（P2==0x08）
{
uintm,f;
for（m=5000;m>0;m--）
{
P1=t;
}
for（f=10000;f>0;f--）
{
P1=z;
}
}
if（P2==0x07）
{
P1=y;
}
if（P2==0x06）
{
P1=t;
}
if（P2==0x05）
{
uintj11,k11;
for（j11=5000;j11>0;j11--）
{
P1=t;
}
for（k11=10000;k11>0;k11--）
{
P1=z;
}
}
if（P2==0x04）
{
uintj1,k1;
for（j1=5000;j1>0;j1--）
{
P1=t;
}
for（k1=10000;k1>0;k1--）
{
P1=y;
}
}
if（P2==0x03）
{
uintj2,k2;
for（j2=5000;j2>0;j2--）
{
P1=t;
}
for（k2=10000;k2>0;k2--）
{
P1=y;
}
}
if（P2==0x02）
{
uintj6,k6;
for（j6=5000;j6>0;j6--）
{
P1=t;
}
for（k6=10000;k6>0;k6--）
{
P1=y;
}
}
if（P2==0x01）
{
uintj3,k3;
for（j3=5000;j3>0;j3--）
{
P1=t;
}
for（k3=10000;k3>0;k3--）
{
P1=z;
}
}
if（P2==0x00）
{
P1=t;
}
}
}
图一的程序如下
#include
#defineuintunsignedint
sbityou1=P1^0;//左前方
sbityou=P1^1;//左左边
sbitzuo1=P1^2;//右前方
sbitzuo=P1^3;//右右边
sbitsend=P1^4;//发射灯
sbitPulse=P1^5;
sbitz1=P2^0;//左边马达正极
sbitz=P2^1;//左边马达负极
sbity1=P2^2;//右边马达正极
sbity=P2^3;//右边马达负极
unsigndecharcc;
voiddelay（uintj）
{
uinti;
for（;j>0;j--）
for（i=220;i>0;i--）;
}
voidtimer0（void）interrupt1using1
{
cc++;
TH0=（65536-27）/256;//定时器初值装入
TL0=（65536-27）%256;
send=!
send;
if（cc==154）
{
Pulse=!
Pulse;
}
}
voidmain（）
{
cc=0;
TRO=1;
TMOD=0X00;
TH0=（65536-27）/256;//定时器初值装入。
注意这里不同的晶振装入不同
TL0=（65536-27）%256;
ETO=1;
EA=1;
if（you1=1）//右方qian
{
if（you=1）
{
if（zuo1=1）
{
if（zou=1）
{
z=1;
z1=0;
y=1;
y1=0;
}
else
{
z1=0;
z=1;
y1=1;
y=0;
}
}
else
{
z1=0;
z=1;
y1=1;
y=0;
}
}
else
{
z1=0;
z=1;
y1=1;
y=0;
}
}
elseif（zuo1=1）//左方qian
{
if（zuo=1）
{
if（zuo1=1）
{
if（you=1）
{
z=1;
z1=0;
y=1;
y1=0;
}
else
{
z1=1;
z=0;
y1=0;
y=1;
}
}
else
{
z1=1;
z=0;
y1=0;
y=1;
}
}
else
{
z1=1;
z=0;
y1=0;
y=1;
}
}
elseif（you=1）
{
if（zuo=1）
{
z1=1;
z=0;
y1=1;
y=0;
}
else
{
z1=0;
z=1;
y1=1;
y=0;
}
}
if（zuo=1）
{
z1=0;
z=1;
y1=1;
y=0;
}
}
驱动电动机部分电路图如下
寻址部分和臂章部分差不多；只是调节滑动电阻改变发射管的功率；如有需要可加我qq352953456要全部资料。
本人的作品；早做好了最近在做mp3；希望共同学习。
以后有东西了共享哦；
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