完整程序最终版本.docx
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完整程序最终版本
简易射门机器人完整程序
#include
sbitP10=P1^0;//IN1控制直流电机，12控制左，34为右
sbitP11=P1^1;//IN2
sbitP12=P1^2;//IN3
sbitP13=P1^3;//IN4
sbitA1=P1^4;//定义步进电机连接端口
sbitB1=P1^5;
sbitC1=P1^6;
sbitD1=P1^7;
sbitP20=P2^0;//光敏电阻1（从左到右）有光照为低电平
sbitP21=P2^1;//光敏电阻2
sbitP22=P2^2;//光敏电阻3
sbitP23=P2^3;//光敏电阻4
sbitP24=P2^4;//光敏电阻5
sbitP25=P2^5;//光电开关左（避障用）,测到障碍为0
sbitP26=P2^6;//光电开关中
sbitP27=P2^7;//光电开关右
sbitP00=P0^0;//光电开关左（校准、定坐标用）检测到黑线为高电平
sbitP01=P0^1;//光电开关右
sbitP02=P0^2;//译码管x坐标（从低位开始）
sbitP03=P0^3;
sbitP04=P0^4;
sbitP05=P0^5;//译码管y坐标
sbitP06=P0^6;
sbitP07=P0^7;
#defineCoil_A1{A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#defineCoil_B1{A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#defineCoil_C1{A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#defineCoil_D1{A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#defineCoil_OFF{A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
#definezuo28500,2//左转90度时间（统一修改用）
#defineyou27500,2//右转90度时间
#defineqian38300,4//前进一格时间
#defineban45000,2//前进半格时间
#definezhuan8000//寻球角度
#definejin30000//寻球前进距离
//乒乓球大致位置要事先调好！
！
！
#defineforwardban{forward（）;delay1x（ban）;switch（state）{case0:
y++;break;case1:
y--;break;case2:
x--;break;case3:
x++;break;}display（x,y）;stop（）;delay1（50000）;break;}
/////////////////////////////////////////////////////////////////
unsignedcharSpeed;
uintx=1,y=1;//坐标
uintstate=0;//0为朝上，1为朝下，2为朝左，3为朝右
/////////////////////////////////////////////////////////////////
voiddisplay（uintx,uinty）//坐标显示
{
switch（x）
{
case1:
P04=0;P03=0;P02=1;break;
case2:
P04=0;P03=1;P02=0;break;
case3:
P04=0;P03=1;P02=1;break;
case4:
P04=1;P03=0;P02=0;break;
case5:
P04=1;P03=0;P02=1;break;
case6:
P04=1;P03=1;P02=0;break;
}
switch（y）
{
case1:
P07=0;P06=0;P05=1;break;
case2:
P07=0;P06=1;P05=0;break;
case3:
P07=0;P06=1;P05=1;break;
case4:
P07=1;P06=0;P05=0;break;
case5:
P07=1;P06=0;P05=1;break;
case6:
P07=1;P06=1;P05=0;break;
}
}
////////////////////////////////////////////////////
voidstop（）//初始化/停止
{ET0=0;P10=0;P11=0;P12=0;P13=0;}
voidstopi（）//刹停
{ET0=0;P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;}
voidforward（）//前进
{P10=1;P11=0;P12=0;P13=1;}
voidback（）//后退
{P10=0;P11=1;P12=1;P13=0;}
voidright（）//双轮右转
{P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;}
voidright2（）//单轮右转
{P10=1;P11=0;P12=0;P13=0;}
voidleft（）//双轮左转
{P10=0;P11=1;P12=0;P13=1;}
voidleft2（）//单轮左转
{P10=0;P11=0;P12=0;P13=1;}
/////////////////////////////////////////
voiddelay（）//延时
{
inti=10,j=100,k=200;
for（i=10;i>0;i--）
for（j=100;j>0;j--）
for（k=200;k>0;k--）;;;
}
voiddelayx（uinti）//多倍延时
{for（;i>0;i--）
delay（）;
}
voiddelay1（uintx）//延时
{
while（x--）;
}
voiddelay1x（uintx,uinti）//多倍延时
{for（;i>0;i--）
delay1（x）;
}
voidDelayUs2x（unsignedchart）
{
while（--t）;
}
voidDelayMs（unsignedchart）
{
while（t--）
{
//大致延时1mS
DelayUs2x（245）;
DelayUs2x（245）;
}
}
/////////////////////////////////////////////////
leftx（）//双轮左转90度
{
voidbizhang（）;
ET0=0;
left（）;delay1x（zuo）;stopi（）;delay1（50000）;
switch（state）
{
case0:
state=2;break;
case1:
state=4;break;
case2:
state=1;break;
case3:
state=0;break;
}
bizhang（）;
}
rightx（）//双轮右转90度
{
voidbizhang（）;
ET0=0;
right（）;delay1x（you）;stopi（）;delay1（50000）;
switch（state）
{
case0:
state=3;break;
case1:
state=2;break;
case2:
state=0;break;
case3:
state=1;break;
}
bizhang（）;
}
forwardx（uinti）//前进一格
{
voidfindball（）;voidbizhang（）;
if（y>=6）{ET0=0;TR0=0;EX1=1;IT1=0;}
for（;i>0;i--）
{
ET0=1;
if（state==2&&x==1）{leftx（）;leftx（）;}
elseif（state==3&&x==6）{rightx（）;rightx（）;}
elseif（state==1&&y==1）{rightx（）;rightx（）;}
forward（）;delay1x（qian）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;
bizhang（）;
forward（）;
if（y>=4&&state==0）{findball（）;}
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////
voidbizhang（）
{
if（P25==0||P26==0||P27==0）//避障
{
switch（state）
{
case0:
rightx（）;forwardx
（1）;leftx（）;break;
case1:
rightx（）;rightx（）;break;
case2:
rightx（）;break;
case3:
leftx（）;break;
}
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
voidfindball（）
{
voidfindball2（）;
if（y==4）
{
switch（x）
{
case1:
rightx（）;forwardx（4）;leftx（）;forwardx
（1）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case2:
rightx（）;forwardx（3）;leftx（）;forwardx
（1）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case3:
rightx（）;forwardx
（2）;leftx（）;forwardx
（1）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case4:
rightx（）;forwardx
（1）;leftx（）;forwardx
（1）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case5:
forwardx
（1）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case6:
leftx（）;forwardx
（1）;rightx（）;forwardx
（1）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
}
findball2（）;
}
elseif（y==5）
{
switch（x）
{
case1:
rightx（）;forwardx（4）;leftx（）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case2:
rightx（）;forwardx（3）;leftx（）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case3:
rightx（）;forwardx
（2）;leftx（）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case4:
rightx（）;forwardx
（1）;leftx（）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case5:
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
case6:
leftx（）;forwardx
（1）;rightx（）;
forward（）;delay1x（ban）;
switch（state）
{
case0:
y++;break;
case1:
y--;break;
case2:
x--;break;
case3:
x++;break;
}
display（x,y）;
stop（）;delay1（50000）;break;
}
findball2（）;
}
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////
voidfindball2（）
{
uinti,k;
while（i）{i--;right（）;delay1（zhuan）;stop（）;for（k=10000;k>0;k--）if（P26==0）gotoAA;}
while
（1）
{
i=10;
while（i）{i--;right（）;delay1（zhuan）;stop（）;for（k=10000;k>0;k--）if（P26==0）gotoAA;}
i=20;
while（i）{i--;left（）;delay1（zhuan）;stop（）;for（k=10000;k>0;k--）if（P26==0）gotoAA;}
i=10;
while（i）{i--;right（）;delay1（zhuan）;stop（）;for（k=10000;k>0;k--）if（P26==0）gotoAA;}
forward（）;delay1x（jin,1）;
}
AA:
forward（）;delay1x（50000,4）;stop（）;while
（1）;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////
voidarming（）
{
while
（1）
{if（P20==0&&P21==0&&P22==0&&P23==0&&P24==1）{left（）;delay1x（1500,1）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==0&&P21==0&&P22==1&&P23==0&&P24==1）{left（）;delay1x（1500,1）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==0&&P21==1&&P22==0&&P23==0&&P24==1）{left（）;delay1x（1500,1）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==0&&P22==0&&P23==1&&P24==1）{left（）;delay1x（1500,1）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==0&&P21==0&&P22==0&&P23==1&&P24==1）{left（）;delay1x（1500,2）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==0&&P21==1&&P22==0&&P23==1&&P24==1）{left（）;delay1x（1500,2）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==0&&P22==1&&P23==1&&P24==1）{left（）;delay1x（1500,2）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==0&&P21==0&&P22==1&&P23==1&&P24==1）{left（）;delay1x（1500,3）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==0&&P21==1&&P22==1&&P23==1&&P24==1）{left（）;delay1x（1500,4）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==0&&P22==0&&P23==0&&P24==0）{right（）;delay1x（1500,1）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==0&&P22==0&&P23==1&&P24==0）{right（）;delay1x（1500,1）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==0&&P22==1&&P23==0&&P24==0）{right（）;delay1x（1500,1）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==1&&P22==0&&P23==0&&P24==1）{right（）;delay1x（1500,1）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==1&&P22==0&&P23==0&&P24==0）{right（）;delay1x（1500,2）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==1&&P22==0&&P23==1&&P24==0）{right（）;delay1x（1500,2）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==1&&P22==1&&P23==0&&P24==1）{right（）;delay1x（1500,2）;stop（）;delay1（5000）;}
elseif（P20==1&&P21==1&&P22==1&&P23==0&&P24==
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