ABB全部编程指令详解docx.docx
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ABB全部编程指令详解docx
1.
程序的调用
指令
说明
ProcCall
调用例行程序
CallByVar
通过带变量的例行程序名称调用例行程序
RETURN返回原例行程序
2.例行程序内的逻辑控制
指令
说明
CompactIF
如果条件满足，就执行一条指令
IF
当满足不同的条件时，执行对应的程序
FOR
根据指定的次数，重复执行对应的程序
WHILE
如果条件满足，重复执行对应的程序
TEST
对一个变量进行判断，从而执行不同的程序
GOTO
跳转到例行程序内标签的位置
Label
跳转标签
*TESTl£>ldata
•{CASETestvalue{,Testvalue}:
一・}
•[DEFAULT：
…]
*ENDTEST
Testdata:
判断数堀恋星
*Testvalue:
泸!
l断敲厨直
*GOTOLabel
・与Label同时使用
3.停止程序执行
指令
说明
Stop
停止程序执行
EXIT
停止程序执行并禁止在停止处再开始
Break
临时停止程序的执行，用于手动调试
SystemStopAction
停止程序执行与机器人运动
ExitCycle
中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指
令。
如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行
•Break;
-机菇人在当前棺令行立刻停止运行,按下治rt键m续"
•Exit;
-机器人停止运行「程序重置「程序指针停留在主程序第丄行"
•Stop[\NpReqainl;
-RNoREgain]:
路径恢复鑿数
-机器人停止运行「指针停留在下一行「可用鬼rt键M续运行r属于临时性停止r如果机器人停止期间被手动移动后f然后直接启动机器人f机器人将警告确认路径f如果此时采用養变悬RNoRmgain]f机器人将鱼接运行。
8.3.2变量指令
1.赋值指令
指令
说明
:
=
对程序数据进行赋值
2.等待指令
指令
说明
WaitTime
等待一个指定的时间，程序再往下执行
WaitUntil
等待一个条件满足后，程序继续往下执行
WaitDI
等待一个输入信号状态为设定值
WaitDO
等待一个输出信号状态为设定值
3.程序注释
指令
说明
comment
对程序进行注释
4.程序模块加载
指令
说明
Load
从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存
UnLoad
从运行内存中卸载一个程序模块
StartLoad
在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中
WaitLoad
当StartLoad使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用
CancelLoad
取消加载程序模块
CheckProgRef
检查程序引用
Save
保存程序模块
EraseModule
从运行内存删除程序模块
5.变量功能
指令
说明
TryInt
判断数据是否是有效的整数
OpMode
读取当前机器人的操作模式
RunMode
读取当前机器人程序的运行模式
NonMotionMode
读取程序任务当前是否无运动的执行模式
Dim
获取一个数组的维数
Present
读取带参数例行程序的可选参数值
IsPers
判断个参数疋不疋可变量
IsVar
判断个参数疋不疋变量
6.转换功能
指令
说明
StrToByte
将字符串转换为指定格式的字节数据
ByteToStr
将字节数据转换成字符串
8.3.3运动设定
1.速度设定
指令
说明
MaxRobSpeed
获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度
VelSet
设定最大的速度与倍率
SpeedRefresh
更新当前运动的速度倍率
AccSet
定义机器人的加速度
WorldAccLim
设定大地坐标中工具与载荷的加速度
PathAccLim
设定运动路径中TCP的加速度
2.轴配置管理
指令
说明
ConJ
关节运动的轴配置控制
ConfL
1
线性运动的轴配置控制
•ConfJ\on;ConfJ\off;
WWWWWWW^WWWWWWW■■vlWWWWWMWWWWWWWWWW■-■
■应用：
使用M閃e」时’对机器人运行姿态进行限制与调整「程序运行时.使饥器人姿态得到控制fSmConfJXon;
限制：
冷启动、新程序载入重置f恢复默认。
*Off时,机器人可调整姿态到达目标点令
•ConfL
WWhMWWWWVWWWWWWWW
・此指令用于MoveL^^T功能同ConfJ
3•奇异点的管理
指令
说明
SingArea
设定机器人运动时，在奇异点的插补方式
•SingAreg[\Wrist][\off];
•[\Wrist]:
启用位置方位调整（Switch）f机器人运动时.为避免死机,位窃允许淇方位有些改变。
例：
在五轴零度时，四六）由平行。
-[\off]:
关闭位置方位调整（Switch）「机器人运动时「不允许位置点方位改变r默认状态.
4.位置偏置功能
指令
说明
PDispOn
激活位置偏置
PDispSet
激活指定数值的位置偏置
PDispOff
关闭位置偏置
EOffsOn
激活外轴偏置
EOffsSet
激活指定数值的外轴偏置
EOffsOff
关闭外轴位置偏置
DefDFrame
通过三个位置数据计算出位置的偏置
DefFrame
通过六个位置数据计算出位置的偏置
ORobT
从一个位置数据删除位置偏置
DefAccFrame
从原始位置和替换位置定义一个框架
•PDispSetDisFrame;
rnnnjn-ruTjn-rLrui-rL^'J^in-n^ijn-rLririnnmnr
■当前指令通过输入坐标偏移呈「使机器人坐标1S过编程进行即时牺换”逼帛用于切割等运行轨迹保持不变的场合「可以快捷的完战工作位置修正.
•VARposexplOO:
==[[10CH0H0]r[1,0,0,0]];
（K轴偏移讪）
*PDispSetxplOO;
*PDiSpQff；
5.软伺服功能
说明
指令
SoftAct
激活一个或多个轴的软伺服功能
SoftDeact
关闭软伺服功能
6.
Softness[\Ramp];
•[\MechUnit]:
软化外轴名称（niechunit）
•Axis:
软化外轴号码（num）
•Softness:
软化值％（num）
・RRmp]:
软化舷％（nym）
•应用：
用于软化机器人各关节扌由或外轴伺服乘统「软化值范H0%-100%「软化坡度范围＞=100%r必须与逊碍1同时使用「通常不使用工作位置.如压铸机取件「夹具夹住件后「压错顶出「顶出前槪司服炊化.
*实例：
SoftAct3r20;（数值小时,受外力可便3轴运动）
•SoftActlr90\Ramp:
=150;
•SaftAct\IVIechUnit:
=OrbitlFlr40\Ramp:
=120;（对外$曲几构进行放松）
-限制：
机器人被强制停止运行后「软伺服设詈自动失效r同_轴软伺服不允许被连续设置两次°
•SoftQfiast[\Ramp]；
-RR日mp]:
软化坡度』》=丄00%（职畏｝
-便SoftAct^.
-^!
]:
SoftAct3r20;
h-I*-aYWWWWWWV"
•SoftDeact;
•SoftActlr90;
•SoftDeact\Ramp:
=150;
wwwwvwwwww'IJ
机器人参数调整功能
指令
说明
TuneServo
伺服调整
TuneReset
伺服调整复位
PathResol
几何路径精度调整
CirPathMode
在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式
7.空间监控管理
指令
说明
WZBoxDef
定义一个方形的监控空间
WZCylDef
定义一个圆柱形的监控空间
WZSphDef
定义一个球形的监控空间
WZHomeJointDef
定义一个关节轴坐标的监控空间
WZLimJointDef
定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间
WZLimSup
激活一个监控空间并限定为不可进入
WZDOSet
激活一个监控空间并与一个输出信号关联
WZEnable
激活一个临时的监控空间
WZFree
关闭一个临时的监控空间
8.3.4运动控制
1•机器人运动控制
指令
说明
MoveC
TCP圆弧运动
MoveJ
关节运动
MoveL
TCP线性运动
MoveAbsJ
轴绝对角度位置运动
MoveExtJ
外部直线轴和旋转轴运动
MoveCDO
TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号
MoveJDO
关节运动的冋时触发一个输出信号
MoveLDO
TCP线性运动的同时触发一个输出信号
MoveCSync
TCP圆弧运动的同时执行一个例行程序
MoveJSync
关节运动的冋时执行一个例行程序
MoveLSync
TCP线性运动的同时执行一个例行程序
•MoveJ[\Conc]ToPoint,
vw^nsnEV*nnnnnrwaMiwiMii^!
^rL」Lrururinrui■
•MoveL
・以些性运行至目标点「当前点与目标点决走直准「可能会岀现死点。
・通过中心点以圆呱移动方式运动至目标点「当前点、中间点与目标点决定區弧°
Speed[W]|[\T],Zone[\ZlI\IneosLTool[\Wobj]；
[\CgncJ:
阙乍运
ToPoint:
目标点
Speed:
运动速废
[\V]:
特殊运动速度mm/9
M:
运动时间控制各
Zone:
行动转角数据（zonedata）[\Z]:
特殊运行转ft（num）tool:
工M中心店（tooldata）[WVobj];工件坐标系（wobjdaU）
应用：
机器人以最快捷方式运行至目标盍r运动舷阿控r
•MoveLSync^MoyeCSync
•同MoveJSync^
•M叱Ab/[\Conc]ToPoint[\NoEoffsLSpeed[\V][\T]f
^WhineesL
-[\NoEpffs]:
外轴偏差开关
-以单轴运动方式运动至目桩点f绝对不存在死点「避免在生产中使用此指令「常用于检查tl器人零点位置，指令中疋卩与炖bi只与运行速度有关”与运行位置无先
2•搜索功能
指令
说明
SearchC
TCP圆弧搜索运动
SearchL
TCP线性搜索运动
SearchExtJ
外轴搜索运动
3•指定位置触发信号与中断功能
指令
说明
TrigglO
疋义触发条件在一个指疋的位置触发输出信号
Trigglnt
定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序
TriggCheckIO
疋义一个指疋的位置进行I/O状态的检查
TriggEquip
定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的
延迟进行补偿设定
TriggRampAO
定义触发条件在一个指
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