ABB全部编程指令详解docx.docx

1、ABB全部编程指令详解docx1.程序的调用指令说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN 返回原例行程序2.例行程序内的逻辑控制指令说明Compact IF如果条件满足，就执行一条指令IF当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE如果条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序内标签的位置Label跳转标签*TEST lldataCASE Test value , Test value:一DEFAULT：*ENDTESTTest data:判断

2、数堀恋星* Test value :泸!l断敲厨直* GOTO Label与Label同时使用3.停止程序执行指令说明Stop停止程序执行EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始Break临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopActi on停止程序执行与机器人运动ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针 PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重 新执行Break;-机菇人在当前棺令行立刻停止运行,按下 治rt键m续Exit;-机器人停止运行程序重置程序指针停留 在主程序第丄行 St o p NpReqainl;-RNoREgain

3、:路径恢复鑿数-机器人停止运行指针停留在下一行可用 鬼rt键M续运行r属于临时性停止r如果机 器人停止期间被手动移动后f然后直接启动 机器人f机器人将警告确认路径f如果此时 采用養变悬RNoRmgain f机器人将鱼接运 行。8.3.2变量指令1.赋值指令指令说明:=对程序数据进行赋值2.等待指令指令说明WaitTime等待一个指定的时间，程序再往下执行WaitU ntil等待一个条件满足后，程序继续往下执行WaitDI等待一个输入信号状态为设定值WaitDO等待一个输出信号状态为设定值3.程序注释指令说明comme nt对程序进行注释4.程序模块加载指令说明Load从机器人硬盘加载一个程序模

4、块到运行内存UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块Start Load在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中Wait Load当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用Can celLoad取消加载程序模块CheckProgRef检查程序引用Save保存程序模块EraseModule从运行内存删除程序模块5.变量功能指令说明TryI nt判断数据是否是有效的整数OpMode读取当前机器人的操作模式Ru nM ode读取当前机器人程序的运行模式No nM otio nM ode读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim获取一个数组的维数Prese nt读取带参

5、数例行程序的可选参数值IsPers判断个参数疋不疋可变量IsVar判断个参数疋不疋变量6.转换功能指令说明StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据ByteToStr将字节数据转换成字符串8.3.3运动设定1.速度设定指令说明MaxRobSpeed获取当前型号机器人可实现的最大 TCP速度VelSet设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新当前运动的速度倍率AccSet定义机器人的加速度WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中TCP的加速度2.轴配置管理指令说明Co nJ关节运动的轴配置控制Co nfL1线性运动的轴配置控制 Co

6、nf Jon; Conf Joff;WWWWWWWWWWWWWW vlWWWWWMWWWWWWWWWW - 应用：使用M閃e时对机器人运行姿态进 行限制与调整程序运行时.使饥器人姿态 得到控制f SmConfJXon;限制：冷启动、新程序载入重置f恢复默认。* Off时,机器人可调整姿态到达目标点令 ConfLWWhMWWWWVWWWWWWWW此指令用于MoveL T功能同ConfJ3奇异点的管理指令说明Si ngArea设定机器人运动时，在奇异点的插补方式SingAreg Wristoff;Wrist:启用位置方位调整(Switch ) f 机器人运动时.为避免死机,位窃允许淇 方位有些改变

7、。例：在五轴零度时，四六)由 平行。-off:关闭位置方位调整(Switch )机 器人运动时不允许位置点方位改变r默认 状态.4.位置偏置功能指令说明PDisp On激活位置偏置PDispSet激活指定数值的位置偏置PDispOff关闭位置偏置EOffs On激活外轴偏置EOffsSet激活指定数值的外轴偏置EOffsOff关闭外轴位置偏置DefDFrame通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame从原始位置和替换位置定义一个框架PDispSet DisFrame;r n n njn-ruTjn-

8、rLrui-rLJin-nijn-rLriri n n m n r当前指令通过输入坐标偏移呈使机器人坐 标1S过编程进行即时牺换”逼帛用于切割等 运行轨迹保持不变的场合可以快捷的完战 工作位置修正.VAR pose xplOO: = = 10CH0H0r 1,0,0,0;(K轴偏移讪)*PDispSet xplOO;*PDiSpQff；5.软伺服功能说明指令SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能SoftDeact关闭软伺服功能6.Softness Ramp;MechUnit:软化外轴名称(niechunit)Axis :软化外轴号码(num )Softness :软化值 ( num )RR

9、mp:软化舷 ( nym)应用：用于软化机器人各关节扌由或外轴伺服 乘统软化值范H0%-100%软化坡度范 围 = 100% r必须与逊碍1同时使用 通常不使用工作位置.如压铸机取件夹具 夹住件后压错顶出顶出前槪司服炊化.*实例：Soft Act 3r20;(数值小时,受外力 可便3轴运动)SoftAct lr 90Ramp:=150;SaftActIVIechUnit: = OrbitlF lr 40Ramp:=120;(对外$曲几构进行放松)-限制：机器人被强制停止运行后软伺服设 詈自动失效r同_轴软伺服不允许被连续设 置两次SoftQfiastRamp；-RR日mp:软化坡度=丄00%（

10、职畏-便SoftAct.-! : SoftAct 3r 20;h -I * -a YWWWWWWV SoftDeact;SoftAct lr 90;SoftDeactRamp:=150;wwwwvwwwww I J机器人参数调整功能指令说明Tun eServo伺服调整Tun eReset伺服调整复位PathResol几何路径精度调整CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7.空间监控管理指令说明WZBoxDef定义一个方形的监控空间WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef定义一个球形的监控空间WZHomeJoi ntDef定义一个关节轴坐标的监控空间WZLim

11、Joi ntDef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimSup激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZE nable激活一个临时的监控空间WZFree关闭一个临时的监控空间8.3.4运动控制1机器人运动控制指令说明MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度位置运动MoveExtJ外部直线轴和旋转轴运动MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号MoveJDO关节运动的冋时触发一个输出信号MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSy ncTCP圆弧运动的同时执行

12、一个例行程序MoveJSy nc关节运动的冋时执行一个例行程序MoveLSyncTCP线性运动的同时执行一个例行程序 MoveJ Conc ToPoint,vwnsnEV*nnnnnrwaMiwiMii!r L Lrururinrui MoveL以些性运行至目标点当前点与目标点决走 直准可能会岀现死点。通过中心点以圆呱移动方式运动至目标点 当前点、中间点与目标点决定區弧Speed W|T,Zone ZlIIneosLTool Wobj；CgncJ :阙乍运ToPoint :目标点Speed :运动速废V:特殊运动速度mm/9M :运动时间控制各Zone :行动转角数据(zone data )

13、Z:特殊运行转ft (num) tool:工M中心店(tooldata ) WVobj;工件坐标系(wobjdaU)应用：机器人以最快捷方式运行至目标盍r 运动舷阿控r MoveLSync MoyeCSync同 MoveJSync M叱Ab/ Conc ToPoint NoEoffsL Speed V TfWhineesL-NoEpffs:外轴偏差开关-以单轴运动方式运动至目桩点f绝对不存在死点避免在生产中使用此指令常用于检查tl器人 零点位置，指令中疋卩与炖bi只与运行速度有关”与运行位置无先2搜索功能指令说明SearchCTCP圆弧搜索运动SearchLTCP线性搜索运动SearchExtJ外轴搜索运动3指定位置触发信号与中断功能指令说明TrigglO疋义触发条件在一个指疋的位置触发输出信号Triggl nt定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序TriggCheckIO疋义一个指疋的位置进行 I/O状态的检查TriggEquip定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggRampAO定义触发条件在一个指