matlab实现puma机器人工作空间doc.docx
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matlab实现puma机器人工作空间doc
matlab实现puma机器人工作空间
matlab实现PUMA机器人的工作空间
PUMA机器人的工作空间主要有前3个关节决定，后3个关节决定姿态。
程序编写好了，请看运行结果！
步长为20度
步长为10度
步长为5度时的XY平面
步长为5度时的XZ，YZ平面
编写时的界面，为运行
源代码如下：
functionvarargout=mypuma（varargin）
gui_Singleton=1;
gui_State=struct（'gui_Name',mfilename,...
'gui_Singleton',gui_Singleton,...
'gui_OpeningFcn',@mypuma_OpeningFcn,...
'gui_OutputFcn',@mypuma_OutputFcn,...
'gui_LayoutFcn',[],...
'gui_Callback',[]）;
ifnargin&&ischar（varargin{1}）
gui_State.gui_Callback=str2func（varargin{1}）;
end
ifnargout
[varargout{1:
nargout}]=gui_mainfcn（gui_State,varargin{:
}）;
else
gui_mainfcn（gui_State,varargin{:
}）;
end
handles.output=hObject;
guidata（hObject,handles）;
functionvarargout=mypuma_OutputFcn（hObject,eventdata,handles）
varargout{1}=handles.output;
%步长为20度时的工作空间，2个for循环就搞定
functionpushbutton1_Callback（hObject,eventdata,handles）
holdoff;
fora=（-160:
20:
160）*pi/180
forb=（-225:
20:
45）*pi/180
x=431.8*cos（b）*cos（a）-149.09*sin（a）;
y=431.8*cos（b）*sin（a）+cos（a）*149.09;
z=-431.8*sin（b）;
plot3（x,y,z,'b.'）;
holdon;
gridon;
end
end
title（'PUMA56020deg08S008103'）;
%步长10度时的工作空间，2个for循环就搞定
functionpushbutton2_Callback（hObject,eventdata,handles）
holdoff;
a2=431.8;
d2=149.09;
fora=（-160:
10:
160）*pi/180
forb=（-225:
10:
45）*pi/180
x=431.8*cos（b）*cos（a）-149.09*sin（a）;
y=431.8*cos（b）*sin（a）+cos（a）*149.09;
z=-431.8*sin（b）;
plot3（x,y,z,'r.'）;
holdon;
gridon;
end
end
title（'PUMA56010deg08S008103'）;
%步长为5度时的工作空间，2个for循环就搞定
functionpushbutton3_Callback（hObject,eventdata,handles）
holdoff;
a2=431.8;
d2=149.09;
fora=（-160:
5:
160）*pi/180
forb=（-225:
5:
45）*pi/180
x=431.8*cos（b）*cos（a）-149.09*sin（a）;
y=431.8*cos（b）*sin（a）+cos（a）*149.09;
z=-431.8*sin（b）;
plot3（x,y,z,'g.'）;
holdon;
gridon;
end
end
title（'PUMA5605deg08S008103'）;
%步长为3度时的工作空间，2个for循环就搞定
functionpushbutton7_Callback（hObject,eventdata,handles）
holdoff;
fora=（-160:
3:
160）*pi/180
forb=（-225:
3:
45）*pi/180
x=431.8*cos（b）*cos（a）-149.09*sin（a）;
y=431.8*cos（b）*sin（a）+cos（a）*149.09;
z=-431.8*sin（b）;
plot3（x,y,z,'b.'）;
holdon;
gridon;
end
end
title（'PUMA5603deg08S008103'）;
%步长为2度时的工作空间，2个for循环就搞定
functionpushbutton8_Callback（hObject,eventdata,handles）
holdoff;
fora=（-160:
2:
160）*pi/180
forb=（-225:
2:
45）*pi/180
x=431.8*cos（b）*cos（a）-149.09*sin（a）;
y=431.8*cos（b）*sin（a）+cos（a）*149.09;
z=-431.8*sin（b）;
plot3（x,y,z,'b.'）;
holdon;
gridon;
end
end
title（'PUMA5602deg08S008103'）;
%步长为5度时的xy平面
functionpushbutton4_Callback（hObject,eventdata,handles）
holdoff;
a2=431.8;
d2=149.09;
fora=（-160:
5:
160）*pi/180
forb=（-225:
5:
45）*pi/180
x=431.8*cos（b）*cos（a）-149.09*sin（a）;
y=431.8*cos（b）*sin（a）+cos（a）*149.09;
z=-431.8*sin（b）;
plot（x,y,'g.'）;
holdon;
gridon;
end
end
title（'PUMA5605degXY08S008103'）;
%步长为5度时的xz平面
functionpushbutton5_Callback（hObject,eventdata,handles）
holdoff;
a2=431.8;
d2=149.09;
fora=（-160:
5:
160）*pi/180
forb=（-225:
5:
45）*pi/180
x=431.8*cos（b）*cos（a）-149.09*sin（a）;
y=431.8*cos（b）*sin（a）+cos（a）*149.09;
z=-431.8*sin（b）;
plot（x,z,'g.'）;
holdon;
gridon;
end
end
title（'PUMA5605degXZ08S008103'）;
%步长为5度时的yz平面
functionpushbutton6_Callback（hObject,eventdata,handles）
holdoff;
a2=431.8;
d2=149.09;
fora=（-160:
5:
160）*pi/180
forb=（-225:
5:
45）*pi/180
x=431.8*cos（b）*cos（a）-149.09*sin（a）;
y=431.8*cos（b）*sin（a）+cos（a）*149.09;
z=-431.8*sin（b）;
plot（y,z,'g.'）;
holdon;
gridon;
end
end
title（'PUMA5605degY-Z08S008103'）;
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