安川伺服说明书功能.docx
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安川伺服说明书功能
功能说明
高性能化功能
在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。
利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。
通过该功能，改善伺服特性。
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。
从而抑制过调和欠调。
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。
零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能
简单设定功能
连接即动，简单设定。
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率
80%50%
再生过载报警前，可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：
N通讯（N=14）。
无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。
即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能
通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。
用于电机轴和机械位置的匹配。
除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。
限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。
可使用绝对值编码器。
使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。
可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。
无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，变更为其反方向。
标准
逆转模式
正转指令
CCW
CW
反转指令
CW
CCW
功能
输出带制动电机的制动开、关信号。
可与电机通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。
当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动电机。
伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。
在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。
检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。
所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。
防止机械损坏及事故发生。
电机可运行于用户参数所设定的速度下。
（第1速度、第2速度、第3速度）
无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW脉冲+CCW脉冲，90℃相位差2相脉冲串）。
可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。
功能设定·显示
用户参数
种类
用户
参数No.
名称
单位
下限
上限
出厂设定
功能选择参数
Pn000
功能选择基本开关*3
-
-
-
0000
Pn001
功能选择应用开关*1*3
-
-
-
0000
Pn002
功能选择应用开关2*3
-
-
-
0000
Pn003
功能选择应用开关3
-
-
-
0002
增益相关参数
Pn100
速度环增益
Hz
1
2000
40
Pn101
速度环积分时常数
0.01/ms
15
51200
2000
Pn102
位置环增益
1/s
1
2000
40
Pn103
惯量比
%
0
10000
0
Pn104
第2速度环增益
Hz
1
2000
40
Pn105
第2速度环积分时常数
0.01/ms
15
51200
2000
Pn106
第2位置环增益
1/s
1
2000
40
Pn107
偏置
Min-1
0
450
0
Pn108
偏置幅宽
指令单位
0
250
7
Pn109
前馈
%
0
100
0
Pn10A
前馈泸波时常数
0.01ms
0
6400
0
Pn10B
增益关系应用开关*3
-
-
-
0000
Pn10C
模式开关（转矩指令）
%
0
800
200
Pn10D
模式开关（速度指令）
Min-1
0
10000
0
Pn10E
模式开关（加速度）
10min-1/s
0
3000
0
Pn10F
模式开关（偏差脉冲）
指令单位
0
10000
0
Pn110
在线自学习相关开关*3
-
-
-
0010
Pn111
速度反馈补偿*2
%
1
100
100
Pn112
-
0
1000
100
Pn113
-
0
10000
1000
Pn114
-
0
400
200
Pn115
予置参数
-
0
1000
32
Pn116
（请勿使用）
-
0
1000
16
Pn117
-
20
100
100
Pn118
-
50
100
100
位置相关参数
Pn200
位置控制指令形态选择开关*3
-
-
-
0000
Pn201
PG分频比*3*5
P/r
16
16384
16384
Pn202
电子齿轮比（分子）*3
-
1
65535
4
Pn203
电子齿轮比（分母）*3
-
1
65535
1
Pn204
位置指令加减速时常数
0.01ms
0
6400
0
Pn205
多路旋转限制设定*1*3
Rev
0
65535
65535
速度相关参数
Pn300
速度指令输入增益
0.01V/额定速度
150
3000
600
Pn301
内部设定速度1
Min-1
0
10000
100
Pn302
内部设定速度2
Min-1
0
10000
200
Pn303
内部设定速度3
Min-1
0
10000
300
Pn304
JOG速度
Min-1
0
10000
500
Pn305
软起动加速时间
ms
0
10000
0
Pn306
软起动减速时间
ms
0
10000
0
Pn307
速度指令泸波器时常数
0.01ms
0
65535
40
Pn308
速度F/B泸波器时常数
0.01ms
0
65535
0
转矩相关参数
Pn400
转矩指令输入增益
0.1V/额定转矩
10
100
30
Pn401
转矩指令泸波器时常数
0.01ms
0
65535
100
Pn402
正转转矩限制
%
0
800
800
Pn403
反转转矩限制
%
0
800
800
Pn404
正转外部转矩限制
%
0
800
100
Pn405
反转外部转矩限制
%
0
800
100
Pn406
非常停止转矩
%
0
800
800
Pn407
转矩控制时的速度限制
Min-1
0
10000
10000
接点相关参数
Pn500
定位完成范围
指令单位
0
250
7
Pn501
零箝位水平
Min-1
0
10000
10
Pn502
旋转检测水平
Min-1
1
10000
20
Pn503
速度一致信号检测范围
Min-1
0
100
10
Pn504
NEAR信号范围
指令单位
1
250
7
Pn505
过调范围
256指令单位
1
32767
1024
Pn506
抱闸指令一伺服关滞后时间
10ms
0
50
0
功能
（接上页）
种类
用户
参数No.
名称
单位
下限
上限
出厂设定
接点相应参数
Pn507
抱闸指令输出速度水平
Min-1
0
10000
100
Pn508
伺服关-抱闸指令等时间
10ms
10
100
50
Pn509
瞬停保持时间
Ms
20
1000
20
Pn50A
输入信号选择1*3
-
-
-
2100
Pn50B
输入信号选择2*3
-
-
-
6543
Pn50C
输入信号选择3*3
-
-
-
8888
Pn50D
输入信号选择4*3
-
-
-
8888
Pn50E
输出信号选择1
-
-
-
3211
Pn50F
输出信号选择2
-
-
-
0000
Pn510
输出信号选择3
-
-
-
0000
其它
参数
Pn600
再生电阻功率*4
10W
0*4
10000*6
0*4
Pn601
予置参数（请勿使用）
-
0
10000*6
0
<备注>※1多转速限制只有当Pn002,2绝对码盘使用法设定为[2]时有效，除此之外，多转速限制设定数据即使变更，多转速数据亦在[+32767～-32768]范围内进行处理。
※2速度观测的用户参数在Pn110,1为[0]的情况下有效。
※3该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源ON（电源再上电）。
※4通常设定为[0]。
再生电阻外置时，设定再生电阻的功率值（W）。
※5PG（码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。
※6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（W）。
报警显示
监视面板显示
报警码输出
报警内容
AL01
AL02
AL03
×
×
×
伺服驱动器EEPROM数据异常（参数损坏）
主回路检测部分异常
参数设定异常
电机、伺服驱动器容量不符
○
×
×
过电流或散热器过热（1.5KW以上）
○
○
×
再生异常（电阻断路或短路）
再生过载
×
×
○
过压
欠压
○
×
○
超速
○
○
○
过载（瞬时最大负载）
过载（连续最大负载）
DB过载
突然电阻过载
散热器过热（注）30W～1.0KW时显示
×
×
×
编码器支持报警
编码器和数检验
编码器电池报警
编码器绝对值报警
编码器超速
编码器过热
速度指令A/D异常
转矩指令A/D异常
伺服驱动器系统异常
○
×
○
防暴走
编码器清零异常、多转速限制设定异常
编码器通讯异常
编码器参数异常
编码器回波异常
○
○
×
位置偏差过大
×
○
×
电源线欠相
○
○
×
主回路电源布线异常
（注）○：
LO信号，×Hi信号
周边设备
再生电阻
5.5kw以上的伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻。
外形图
伺服包规格
SGDM□
再生电阻形式
60ADA
JUSP-RA04
75ADA
JUSP-RA05
1AADA
1EADA
规格
W
H
D
M1
M2
概略质量
JUSP-RA04
220
350
92
180
335
4kg
JUSP-RA05
300
350
95
250
335
7kg
制动电源（LPSE-2H01,LPDE-1H01形）
规格
型号
额定值
接线（分色）
（注）
1绝缘电阻：
500V兆欧表100MΩ以上
2绝缘耐压：
AC1500V1分钟或
AC1800V1秒钟
3
4环境温度：
Max.60℃
输入电压
输出电压
输入端
输出端
LPSE-2H01
AC200V
（AC180-230V）
50/60Hz
DC90V
黄，白
红（+）
黑（-）
LPDE-1H01
AC100V
（AC90-120V）
50/60Hz
兰，白
外形图
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