DLRB1410WP焊接机器人工作站带变位机闫斌.docx
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DLRB1410WP焊接机器人工作站带变位机闫斌
工业机器人焊接工作站（配双轴变位机）
设备名称：
工业机器人焊接工作站（配双轴变位机）
设备型号：
DLRB-1410WP
设备数量：
1台
生产厂家：
山东栋梁科技设备有限公司
图片仅供参考，以实际配置为准
一、产品概述
DLRB-1410WP工业机器人焊接工作站主要由：
工业机器人本体、工业机器人控制器、手持示教器及控制电缆、焊接电源、送丝机、送丝机底座、送丝线盘、配套电缆、焊枪、焊枪夹持器、防碰撞传感器（选配）、控制台、机器人底座、变位机、安全围栏等组成。
二、系统组成
1、机器人本体
采用ABBIRB1410型工业机器人
⏹IRB1410机器人采用超高速6轴运行机构，工作半径1.44m，有效载荷5kg。
本代产品优化了电机功率和运动性能，使整体性能优于同类竞争产品。
⏹机器人本体和机器人控制柜防护等级均为IP54。
具体参数如下：
⏹机器人轴数：
6轴
可扩展至8轴
⏹机器人最大负载：
5kg；
⏹机器人手臂最大工作半径：
1.44m；
⏹机器人重复定位精度：
0.025mm；
电气连接
三相交流400V（+10%，-15%），50Hz，7.68KVA
环境参数
环境温度：
5C-45C
相对湿度：
95%
噪声等级：
<70dB
重量：
225kg
工作范围
2.机器人控制器
标准型IRC5控制柜
控制硬件：
多处理器系统
PCI总线
奔腾CPU
大容量闪存
20sUPS备份电源
控制软件：
BaseWare机器人操作系统
强大的RAPID编程语言
PC-DOS文本格式
软件出厂预装，并存于光碟
电气连接：
电源：
3相400V（+10%，-15%），50Hz
额定功率：
7.68KVA（变压器容量）
输入输出：
数字24V，DSQC103016进/16出
模拟0-10V，DSQC10324AO/4AI
安全性：
紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等
物理参数：
尺寸：
970mm×725mm×710mm
重量：
150kg
环境参数：
环境温度：
5C-45C
相对湿度：
95%
防护等级：
IP54
操作界面：
控制面板：
控制柜上
编程单元：
便携式示教箱，具备操纵杆和键盘
彩色触摸式显示
具中、英文菜单选项
4、机器人安装座
机器人底座采用优质矩管和优质钢板焊接而成。
5、防碰撞传感器（选配）
焊枪依靠防碰撞预载弹簧实现准确定位，并带有弹簧缓冲装置及喷嘴电流检测装置，在碰撞发生时机器人立即停止运行
详细技术参数：
结构：
全机械式，弹簧支撑
轴向触发力（Fz）：
550N
横向释放扭矩19Nm
重量约0.85kg
最大许用形变量10º（距绝缘法兰端面300mm处测得偏移33.5mm）
重复定位精度在距离法兰300毫米处测量，偏差范围在±-0.03毫米内
6、机器人配套弧焊电源
ArtsenPM/CM系列产品是面向专业用户设计的全数字IGBT逆变CO2/MAG/MIG，与
采用全数字控制的送丝机连接后，能进行如下操作：
提供多种智能焊接控制方法选择，包括基于实时能量控制的直流MIG/MAG焊接方法，脉冲能量控制的焊接方法，以及基于送丝速度/脉冲能量协同控制的焊接方法等。
可用于包括碳钢、不锈钢、铝合金等多种焊接材料的焊接。
可用于实芯焊丝和药芯焊丝的焊接。
可定制特殊焊接控制方法。
可与多个厂家的自动化装备，包括机器人和智能工装等配合使用。
技术参数：
型 号
Arsten PM400ADR
额定输入电压/频率
三相380V±10% 50Hz
额定输入容量（KVA）
23.2
额定输入电流（A）
36
额定输出电压（V）
31.5
额定负载持续率（%）
60
输出空载电压（V）
73.3
输出电流范围（A）
30~400
输出电压范围（V）
12~45
功率因数
≥0.94
焊丝直径（mm）
0.8、1.0、1.2
焊丝类型
脉冲特性
碳钢、不锈钢、铝镁合金、纯铝及铝硅合金
恒压特性
CO2碳钢、富氩碳钢
送丝类型
推丝/推拉丝
气体流量（L/min）
15~20
焊枪冷却方式
气冷
外壳防护等级
IP23
绝缘等级
H
外型尺寸LxWxH（mm）
620 x 300 x 480
重量（Kg）
52
7、气冷焊枪
气冷焊枪
枪体外套管是由一整块特质高钢性不锈钢通过CNC设备整体加工而成，非常强壮，同时和内层枪管之间留有足够空间，当配合TBi高吸能防碰撞传感器工作时，即使发生碰撞也不用重新校枪，机器人TCP点基本不变，这样就节约了大量的机器人停机维护时间。
传统焊枪的保护气只有一路，在保护气由喷嘴喷出时极易迅速散失，只能靠加大气体压力和流量来提高气保护效果。
而TBi新一代机器人焊枪创新地采用两路保护气设计，外层通道的保护气成轴向气流，而内层通道的保护气成径向气流，在喷嘴内混合形成层流状保护。
冷却方式：
气冷
暂载率：
100%
混合气时电流：
350A
CO2：
420A
焊丝直径：
1.0-1.6mm
9、双轴变位机（非联动）
设备型号
两轴翻转机
备注
输入电源
AC220V
负载能力
250KG
工作台直径
500mm
工作台高度
600mm
工作台转速
0-60rpm
工作台翻转角度
±90°
工作台翻转方式
触摸屏/机器人
回转电机功率
0.75KW
回转范围（度）
±360°
外形尺寸
900*500*60
适配卡盘
D-300
10、清枪站（选配）
为了保证焊接质量，提高机器人的利用率，焊枪内部的飞溅必须进行定期清理。
机器人系统可以编制相应的程序定期将焊枪送往清枪站进行飞溅物清理。
清枪的间隔周期基于不同的焊接任务和工艺，根据经验预先设定。
清枪装置通过机器人控制程序可快速完成机械清洁、焊渣清洁、剪丝和喷硅油等工作，由气缸推动旋转刀片对喷嘴内部粘附的飞溅进行清理。
工作方式：
气动双刃铣刀伸入固定的喷嘴内部旋转，刮除飞溅物。
压力6-8bar
清枪节拍：
4-5s
清枪完毕后自动喷防飞溅剂，并可由焊枪枪缆自内而外吹落松动的飞溅物。
11、控制台
控制台主要有：
控制面板，控制按钮、PLC等组成。
12、机器人弧焊软件包
防碰撞功能：
机器人焊枪与外部物体相碰撞时可自动折回，保护焊枪和机器人本体。
示教编程：
通过机器人配置的示教器实现现场编程。
故障自诊断：
焊机和机器人对各种突发情况进行判断，并尝试自动修复，不能自动修复的故障通过显示故障代码提供相关故障信息。
焊枪摆动：
在焊接时可实现平摆和钟摆功能，在填充和盖面时保证焊道美观。
12.安全围栏
设备周边安装围栏，上料工位开有进出门，门两侧安装有光电开关，在机器人工作运行期间，人员进入工作区域触发光电安全开关，机器人会自动停止运行，以保证人员安全。
丝网围栏采用模块化设计，方案安装维护，模块与模块之间通过立柱和连接块连接，刚性好，牢固。
安全防护围栏的主要特点如下：
a）安全围栏布局紧凑，采用全封闭式防护，防止进入危险区域对人员造成意外伤害。
b）在工作站周边及内部安装紧急停止开关。
紧急情况下，按下急停按钮后，系统所有设备停止运行。
13、详细配置
序号
名称
规格
数量
品牌
备注
1
机器人
IRB1410
1
ABB
2
控制柜
标准型IRC5
1
ABB
3
示教器
FlexPendant
1
ABB
4
配套电缆
1
ABB
5
焊接电源、电缆
ArstenPM400ADR
1
麦格米特
6
送丝机
ESS-500R
1
麦格米特
可选其他品牌
7
机器人专用气冷焊枪
ROBO42G
1
TBI
8
清枪剪丝装置
1
奥太
选配
9
2轴变位机（非联动）
1
诺斯
10
防碰撞传感器
KS-2-MIG
1
TBI
选配
11
机器人底座
1
栋梁
13
控制台
1
栋梁
14
焊接保护气瓶
40L
1
国产
15
烟尘净化装置
1
国产
选配
16
安全防护围栏
栋梁
17
焊接软件包
1
ABB
14、实训项目
1、了解焊接机器人主要组成及工作原理；
2、了解焊接机器人周边的配套设施；
3、机器人焊接的操作练习；
4、学习焊接软件包应用界面；
5、示教器焊接工艺参数设定；
6、机器人焊接轨迹编程及存储；
7、焊接机器人的防护措施；
8、机器人焊接工作范围、焊枪姿态调整；
9、机器人各轴速度的调整；
10、焊枪的防护机制及传感器位置、参数等；
11、示教器内二保焊引弧、收弧的参数实验调整；
12、焊枪清丝程序的设定；
13、影响焊接质量的因素。
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