delta机器人反解算法.pptx

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KinematicsAnalysisofaDeltaParalellRobotDelta机器人的反解算法详解InverseKinematics（EQ-1）（EQ-2）21+22=2220（EQ-3）（EQ-4）（EQ-5）（EQ-6）（EQ-7）（EQ-8）（EQ-9）i=2，2=120i=3，3=240i=1，1=01=K+2T12=413=K2T1T=OA+=K=2222212（EQ-10）MultiplyPciwiththerotationalmatrixomittedForwardKinematicsThreeballequationsas:

Twosolutions:

z0z0x（z）y（z）xTest&VerifyinMatlab23580020045DeltaRobotForward（-18,13,30,235,800,200,45）z=-703.0740x=80.7752y=-200.2409DeltaRobotInverse（80.7752,-200.2409,-703.0740,235,800,200,45）theta11=-18.0000theta21=13.0000theta31=30.0000theta12=-169.3635theta22=-163.4904theta32=-160.3721RobotickinematicsCross-ProductDot-Product向量的长度必须为112条条信息信息：

9条姿态条姿态信息信息，3条位置信息条位置信息6个自由度个自由度：

3个个平动平动，3个个转动转动相对于运动坐标系（也就是当前坐标系）的n轴而不是参考坐标系的x轴旋转90度。

为计算当前坐标系中的点的坐标相对于参考坐标系的变化，这时需要右乘变换矩阵而不是左乘。

由于运动坐标系中的点或物体的位置总是相对于运动坐标系测量的，所以总是右乘描述该点或物体的位置矩阵。

Example谢谢！

未完待续，敬请期待