delta机器人反解算法.pptx

1、Kinematics Analysis of a Delta Paralell RobotDelta机器人的反解算法详解Inverse Kinematics(EQ-1)(EQ-2)21+22=2220(EQ-3)(EQ-4)(EQ-5)(EQ-6)(EQ-7)(EQ-8)(EQ-9)i=2，2=120i=3，3=240i=1，1=01=K+2T12=413=K 2T1T=OA+=K=222 2212(EQ-10)Multiply Pci with the rotational matrix omittedForward KinematicsThree ball equations as:Two

2、 solutions:z 0z 0 x(z)y(z)xTest&Verify in Matlab23580020045DeltaRobotForward(-18,13,30,235,800,200,45)z=-703.0740 x=80.7752y=-200.2409DeltaRobotInverse(80.7752,-200.2409,-703.0740,235,800,200,45)theta11=-18.0000theta21=13.0000theta31=30.0000theta12=-169.3635theta22=-163.4904theta32=-160.3721Robotic kinematicsCross-ProductDot-Product向量的长度必须为112条条信息信息：9条姿态条姿态信息信息，3条位置信息条位置信息6个自由度个自由度：3个个平动平动，3个个转动转动相对于运动坐标系（也就是当前坐标系）的n轴而不是参考坐标系的x轴旋转90度。为计算当前坐标系中的点的坐标相对于参考坐标系的变化，这时需要右乘变换矩阵而不是左乘。由于运动坐标系中的点或物体的位置总是相对于运动坐标系测量的，所以总是右乘描述该点或物体的位置矩阵。Example谢谢！未完待续，敬请期待