机器人足球实验报告.docx
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实验一
一、实验目的
掌握RoboCup仿真机器人足球比赛相关知识点，具体内容如下：
（1）Linux操作系统的熟悉及了解其基本操作。
（2）掌握Linux下如何进行C++编程，了解gcc编译器以及一些简单编辑工具，如：
vi、emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope等。
（3）启动RoboCup仿真（2D）足球队的比赛。
二、实验设备
硬件环境：
PC机
软件环境：
操作系统linux
三、实验内容
（1）掌握Linux一些常用的命令
a）如何找到用户主目录的绝对路径名?
在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是什么?
pwd /home/student
（2）将当前工作目录从/home/UVA转到/home/Tsinghua需要使用什么命令?
如何显示当前目录?
cd/home/Tsinghua
（3）如何在当前目录下建立子目录RoboCup?
mkdirRobcup
（4）如何删除子目录RoboCup?
rmdirRobcup
（5）如何查看当前目录下的内容?
ls
（6）如何将文件start.sh的权限设定为:
start.sh属于可读、可写、可执行?
chmod777start.sh
（7）如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件,备份文件名为first.tar?
tarxvfdir1first.tar
（8）如何将目录/home下每一个文件压缩成.gz文件?
tar-zcwfstore.tar
（9）如何把上例中每个压缩的文件解压,并列出详细的信息?
tarxvfstore.tar
Ls-lg
1、 实验目的
实验二
（1）了解Demeer5的工作原理
（2）学会对Demeer5进行简单的修改
二、实验设备
硬件环境：
PC
软件环境：
Linux
三、实验内容
（1）如果可踢球就用最大力踢球
elseif（WM->isBallKickable（）） //如果球已知，而且当前球在我脚下（可踢）
{
VecPositionpos=（PITCH_LENGTH/2.0,（-1+2*（WM->getCurrentCycle（）%2））*
0.4*SS->getGoalWidth（））;soc=kickTo（pos,SS->getBallSpeedMax（））;
ACT->putCommandInQueue（soc）; //放入命令队列
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
（2）如果球不可踢且我是队友中最快到达球的队员，则去截球
elseif（WM->getFastestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_BALL,&iTmp）
==WM->getAgentObjectType（）&&!
WM->isDeadBallThem（））
//如果球不在我的控制范围下，但是当前能最快抢到球的是我，那我就去执行抢球动作
{
Log.log（100,"Iamfastesttoball;cangettherein%dcycles",iTmp）;soc=intercept（false）;
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
（3）其他情况按战略点跑位
elseif（posAgent.getDistanceTo（WM->getStrategicPosition（））>
1.5 + fabs（posAgent.getX（）-posBall.getX（））/10.0） //
到了这里就是其他距离球相对远一点的人了，如果离自己的阵形点太远，就跑回自己的阵形点去。
{
if（WM->getAgentStamina（）.getStamina（）>SS->getRecoverDecThr（）*SS-
>getStaminaMax（）+800）
{
soc=moveToPos（WM->getStrategicPosition（）,PS->getPlayerWhenToTurnAngle（））;ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
（4）将球踢向对方球门
elseif（WM->isBallKickable（）） //如果球已知，而且当前球在我脚下（可踢）
{
VecPositionpos=（PITCH_LENGTH/2.0,（-1+2*（WM->getCurrentCycle（）%2））*
0.4*SS->getGoalWidth（））; //得到对方球门的坐标
soc=kickTo（pos,SS->getBallSpeedMax（））;
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
（5）将球踢向距自己最近的球员
elseif（WM->isBallKickable（）） //如果球已知，而且当前球在我脚下（可踢）
{
VecPositionvec=WM->globalPosition（WM->getClosestInSetTo
（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent））;
soc=kickTo（vec,2.0）;
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
（7）用不同的带球模式带球dribble（vec,DRIBBLE…）
分别用DRIBBLE_FAST 快速带球
DRIBBLE_SLOW 慢速带球
DRIBBLE_WITHBALL安全带球的模式带球
（8）向对方球门带球
elseif（WM->isBallKickable（））
{
AngDegang=0.0;soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
（9）不同的带球组合
elseif（WM->isBallKickable（））
{
if（WM->isInTheirPenaltyArea（WM->getBallPos（）））
{
VecPositionpos=（PITCH_LENGTH/2.0,（-1+2*（WM->getCurrentCycle（）%2））*
0.4*SS->getGoalWidth（））;
soc=kickTo（pos,SS->getBallSpeedMax（））;
}
else
{
AngDegang=0.0;soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
}
AngDegang=0.0;soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
ACT->putCommandInQueue（soc）;//放入命令队列
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
一、.实验目的
实验三
熟悉demeer5并学会demeer5的基本使用方法，具体内容如下：
（1）理解UVA程序的的么而内容
（2）能修改demeer5
（3）能进行底层动作的组合
二、实验设备：
硬件设备：
pc机
软件设备：
操作系统linux
三、实验内容
（1）如果在对方禁区内就射门，否则，如果时7、8、9号队友就超前方带球，其他队
友传球给9号
elseif（WM->isBallKickable（））
{
if（WM->isInTheirPenaltyArea（WM->getBallPos（）））
{
VecPositionpos=（PITCH_LENGTH/2.0,（-1+2*（WM->getCurrentCycle（）%2））*
0.4*SS->getGoalWidth（））;soc=kickTo（pos,SS->getBallSpeedMax（））;
}
else
{
if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEAMMATE_7||WM-
>getAgentObjectType（）==OBJECT_TEAMMATE_8||WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEAMMATE_9）
{
AngDegang=0.0;soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
}
else
{
soc=leadingPass（OBJECT_OPPONENT_9,1）;
}
}
AngDegang=0.0;soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
（2）如果队员的位置在自己半场就向对方球门踢球，否则就向前方带球
elseif（WM->isBallKickable（）<=0）
{
if（WM->getBallPos（）.getX（）<=0）
{
VecPositionpos=（PITCH_LENGTH/2.0,（-1+2*（WM->getCurrentCycle（）%2））*
0.4*SS->getGoalWidth（））;soc=kickTo（pos,SS->getBallSpeedMax（））;
}
else
{
AngDegang=0.0;soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
}
AngDegang=0.0;soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
（3）担忧人来抢球时，就将球传给离自己最近的队友，否则就自己带球
elseif（WM->isBallKickable（））
{
Circlecir（posAgent,2.5）;
intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）;if（num<2）
{
VecPositionvec=WM->getGlobalPosition（WM-
>getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent））;soc=kickTo（vec,2
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