台达位置与扭矩模式伺服电机文档.docx
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台达位置与扭矩模式伺服电机文档
台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档
一．扭矩模式
1.说明：
此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电
压来实现电机扭矩大小的输出。
2.接线：
将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到
CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连
接
3.参数设定：
P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013
的预警状态。
P1-01：
03，将电机设定为转矩模式
P1-02：
01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快
P1-07：
500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时
对于轴与外设的冲击
P1-09=设定电机最高转速
P2-12：
00，将TCM0设定为0
P2-13：
00，将TCM1设定为0
P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控
制。
详情见数据手册144页6.4.1
P2-14:
14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有
转速
P1-41：
200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩
P2-10：
01，启动电机
当此时电机不转时，重启伺服器即可。
（建议重启）
要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭
并重启即可完成电机的关闭。
二．位置模式
1.说明：
当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制
伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，
PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。
使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v
电源。
2.接线：
上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制
板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。
上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，
其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个
1.5K电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。
其
中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管
的发射极连接CN1的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。
35引脚与17引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必
须要与控制器的GND连接，否则电机将不会转动。
在位置
模式下将伺服电机的GND（19脚）与控制器的GND单独连
接，电机将不会转动。
其他的线的连接方式见数据手册67
页C3-1
3.设定：
P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013
的预警状态。
P1-00：
02，表示脉冲+方向控制方式
P1-01：
00，表位置控制模式
P1-32：
00，停止方式为立即停止模式
P1-37：
10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估
算。
P1-44：
电机齿轮比分子
P1-45：
电机齿轮比分母
P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动
一圈的过程。
计算公式是：
分辨率（160000）/1圈脉冲数=P1-44/P1-45
P2-10：
01，伺服启动
建议重启！
要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭
并重启即可完成电机的关闭。
三．扭矩与位置混合模式
1.说明：
扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置，但
是混合模式实际是两者的交替实现的，两者的交替是通过控
制器控制CN1的DI7（手册63页），也就是31引脚的置高
与置低来实现的，置低是扭矩模式，置高是位置模式，混合
模式的选择见数据手册的186页，DI7的功能划分见数据手
册的219页的P2-16，P2-16对应DI7的功能划分，表7.1见
数据手册的261页
2.接线：
接线方式实际是位置与扭矩模式的结合，但是此时的
混合模式会多出一个控制两种模式交换的控制接线和com+
与VDD的短接。
多出的线路的连接可见数据手册71页NPN
晶体，共射级模式（SINK模式），内部电源模式
以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图，共5张：
上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全一样。
上图是控制器端的连线方式
上图是伺服器端的连线
上图是CN1的17脚（VDD），35脚（PULL-HI），11脚（COM）+短接的图片
上图是全局连线的概览图。
3、设定
初始状态下，也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提下设定。
P2-15：
122
P2-17：
121
P2-16：
20
上面三个设定的共同作用是消除开机状态下AL013的预警状态，而单
独P2-16的作用是将CN1的31引脚设定为P-T模式转换的控制引脚，
置高表示扭矩模式，置低表示位置模式（实测）。
P1-01：
07，设定为位置与扭矩的混合模式
==========================================================
P1-02：
01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快
P1-09=设定电机最高转速
P2-12：
00，将TCM0设定为0
P2-13：
00，将TCM1设定为0
P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。
详情
见数据手册144页6.4.1
P2-14:
14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速
P1-41：
200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩
==========================================================
上面横杠内的设定为混合模式下的扭矩模式的设定
==========================================================
P1-00：
02，表示脉冲+方向控制方式
P1-32：
00，停止方式为立即停止模式
P1-37：
10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
P1-44：
电机齿轮比分子
P1-45：
电机齿轮比分母
P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过
程。
计算公式是：
分辨率（160000）/1圈脉冲数=P1-44/P1-45
上面横杠内的内容是混合模式下的位置模式的设定。
P2-10：
01，伺服启动
建议设定完成之后重启
四．速度模式：
1.说明
速度模式是根据CN1口的20引脚和19脚之间的电压差值来
控制电机转速的。
当处于速度模式下，两个引脚之间没有电
压的情况下与位置模式相似，电机的位置是不能改变的。
2.接线要求：
将伺服器上面的CN1的19引脚连接单片机的GND，20引脚
连接单片机DAC的输出引脚，也就是输出电压可变的引脚。
速度模式下只需要连接这两根导线即可。
3.设定
每次在更改控制模式时，都将P2-8设定为10，使电机伺服器
重设，并断电重启伺服器。
1.P1-01：
2，速度模式
2.P1-34：
100，加速时间
3.P1-35：
0-100，减速时间，单位ms
4.P1-36：
100，平滑时间，单位ms，根据实际情况调整
5.P1-40：
1000，在DAC输出最大的电压时，电机的最大转速，
单位r/min
6.P2-12：
0，将SPD0设定为0
7.P2-13：
0，将SPD1设定为0
P2-13与P2-12共同设定电机的转动模式为外部模拟电压值
5．P2-10：
1，启动伺服电机，断电重启伺服器即可。
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