3ms程序代码手册.docx
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3ms程序代码手册
#include/*commondefinesandmacros*/
#include/*derivativeinformation*/
#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12dg128b"
//#include"sci.h"
#definesciflag1;
#defineflag1;
externucharcflag;
externinti,j,m,n;
externbytecs[40][60];
/*-----------------------*/
/*-------初始化----------*/
voidInputInit（）{
TIE_C1I=0;//channel0interruptDISable
TIOS_IOS1=0;//channel0inputcapture
TCTL4_EDG1A=1;
TCTL4_EDG1B=0;
}
/*-----------------------*/
/*--中断初始化--------------------*/
voidinit_IRQ（）{
INTCR_IRQE=1;//IRQselectedgesensitiveonly
INTCR_IRQEN=1;//externalIRQenable
}
/*------ADT初始化--------------*/
voidADCInit（void）
{
ATD0CTL2_ADPU=1;//ENABLEATDPOWER
ATD0CTL2_AFFC=1;//FASTCLEARFLAGALL
ATD0CTL2_ASCIE=1;
ATD0CTL3_S1C=1;//ConversionSequenceLength
ATD0CTL3_S4C=0;
ATD0CTL3_S2C=0;
ATD0CTL3_S8C=0;
//ATD0CTL3=ATD0CTL3_S1C_MASK;
//每个序列2次转换,NoFIFO,Freeze模式下继续转换
ATD0CTL4_SRES8=1;
ATD0CTL4_PRS=0;
ATD0CTL5_DJM=1;
//8位精度,1个时钟+4A/D时钟周期,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1];PRS=5,divider=12
//AD时钟10MATDclock=[BusClock]/[PRS+1]*0.5
ATD0CTL5_CC=0;
ATD0CTL5_CA=0;
ATD0CTL5_CB=0;
ATD0DIEN=0x00;//禁止数字输入
}
#pragmaCODE_SEGNON_BANKED
#pragmaTRAP_PROC
interruptvoidInputInt（void）{
TFLG1_C1F=1;
j=0;
i++;
if（i==315）{
TIE_C1I=0;
INTCR_IRQEN=0;
}
#ifflag
ATD0CTL5_SCAN=0;
if（i>=35&&i<315&&（i<169&&（i-35）%5==0））{
ATD0CTL5_SCAN=1;
m=（i-35）/5;
}
if（i>=169&&i<315&&（i-169）%12==0）{
ATD0CTL5_SCAN=1;
m=（i-169）/12+27;
}
#else
ATD0CTL5_SCAN=1;
#endif
}
#pragmaCODE_SEGDEFAULT
#pragmaCODE_SEGNON_BANKED
#pragmaTRAP_PROC
voidIRQ_ISR（）
{
TIE_C1I=1;;
//DDRB=0XFF;
//PORTB=0XF0;
//while
（1）;
i=0;
j=0;
}
#pragmaCODE_SEGDEFAULT
#pragmaCODE_SEGNON_BANKED
#pragmaTRAP_PROC
voidInt_AD0（void）
{wordAD_wData;
AD_wData=ATD0DR0;
#ifflag
cs[m][j++]=（byte）AD_wData;
#else
cs[i][j++]=（byte）AD_wData;
#endif
}
#pragmaCODE_SEGDEFAULT
#include/*commondefinesandmacros*/
#include
#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12dg128b"
voidSciInit（）{
SCI0BD=208;//SCIbaudrate=SCImoduleclock/（16xBR）
SCI0CR1=0x00;//normaloperation,8-bitdata,noparity
SCI0CR2=0x0C;//enabletransmitter,enablereceiver
}
/***********************************
************************************/
voidtransmit_sci（uchartransmit_data）
{
while（SCI0SR1_TC!
=1）;
while（SCI0SR1_TDRE!
=1）;//waituntiltransmitfinished
SCI0DRL=transmit_data;
}
/***********************************
************************************/
voidSciTransmitString（uchar*t,intn）{
uinti;
for（i=0;iwhile（!
SCI0SR1_TDRE）;
SCI0DRL=*t;
//while（!
SCI0SR1_TC）;
t++;
}
}
#include
#include
#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12dg128b"
#include
#include
#include"pwm.h"
#definerow40
#defineline40
#defineBLACKMAX130
#defineWHITEMAX255
#defineyuzhi25
#defineyuzhihou18
#defineThresholdkp116
#defineThresholdkp28
#definexganrao1
#definebganrao2
#definewganrao3
#definewellroad5
#definezhidao6
#definewandao7
#definesroad8
#definesroadb9
#definesroads10
//#definewandaor9
#definexroadblacke6
externwordSpeedValue;
externwordspeedzhankongbi;
wordzspeedvalue=0;
wordsspeedvalue=0;
wordwspeedvalue=0;
wordcspeedvalue=0;
bytebc[33];
bytejiaochaxian=0;
byteruwanbiaozhi=0;
bytechazhib=0;
bytedifnum=0;
bytechazhis=40;
bytedifarray[26];
bytestangle（void）;
typedefstructpoint{
intx;
inty;
}point;
intangle=0;
intlastangle=0;
intoutangle=0;
byteK;
byteKD;
uchargetlinecenter（uchari）;
ucharfgetlinecenter（uchari）;
uchargetlinecenter1（uchari）;
bytegetstartlinecenter（ucharj）;
bytegetblackline（byteoline,byteorow）;
bytecopycs[40][42];
ucharbline[40];
bytethreshold=WHITEMAX;
bytethresholdmax=0;
bytethresholdmin=255;
ucharstart=0;
ucharend=0;
byteendp=0;
externbytecs[40][60];
externucharfz[row];
externbytemax[row];
externbytecmax[21];
bytexz=0;
longblackcontrol;
bytenumber=0;
//均值
byteroad;
doublejuzhi=0;
doublefangcha=0;
ulongleicha=0;
voidroadtype（）;
bytestartkind=0;
byteslrecognise（void）;
voidanglecontrol（void）;
/*******************************************/
/********赛道判断变量***********/
voidroadparameter（void）;
voidsdch（pointp1,pointp2）;
voidchange（pointp[6]）;
doublesa;
doubleca;
doublesdpuan（void）;
doubled,xp,pe;
pointceshi[7];
doublepancha[10];
bytemincenter=0;
bytemincenternum=0;
bytemaxcenterend=0;
bytemaxcenterstart=0;
bytemaxcenterstartnum=0;
bytemaxcenterendnum=0;
bytemincenterend=0;
bytemincenterstart=0;
byteroadkind;
bytelastroadkind=0;
bytesroadcount=0;
bytezhidaocount=0;
bytewandaocount=0;
bytenumcenter=0;
bytebnum=0;
byteroadturnl=0;
/****************************************/
//直线拟合变量
pointx[10];
voidzhixian（void）;
voidlinenihe（void）;
intfun（intt,intn）;
voidquqi（int*a,int*b,int*c,int*d）;
intf0[10];
intf1[10];
intf2[10];
doubleh=0;
doublech[4];
doublea=0;
doubleb=0;
doublepc=0;
//inti=0;
//intj=0;
intA,B,C,D;
intF1=0;
intF2=0;
floatpianjiao=0;
floatlpianjiao=0;
doubleq=0;
intsroadcontrol（void）;
/********************************************/
ucharCountThreshold（inti）
{
unsignedintmax1=BLACKMAX,max2=BLACKMAX,min1=WHITEMAX,min2=WHITEMAX;
intj;
for（j=3;j<40;j++）{
//if（（cs[i][j]WHITEMAX））
//continue;
if（cs[i][j]>max1）{
max2=max1;
max1=cs[i][j];
}elseif（cs[i][j]>max2）{
max2=cs[i][j];
}elseif（cs[i][j]min2=min1;
min1=cs[i][j];
}elseif（cs[i][j]min2=cs[i][j];
}
//死循环标志
//PORTB_BIT0=0;
}
if（i>20）
return（（uchar）（（max2+min2）/2-（uchar）（Thresholdkp1*（max2-min2）/100）））;
else
return（（uchar）（（max2+min2）/2-（uchar）（Thresholdkp2*（max2-min2）/100）））;
//return120;
}
/**************************************************************************/
voidvideo（）{
//////////////////////////////////////////////////////////
////
//黑线提取与虑波//
////
////
//////////////////////////////////////////////////////////
uchari=0;
ucharu=0;
byteonum=0;
max[end]=0;
start=0;
end=0;
for（i=0;imax[i]=0;
}
for（i=row-1;i>=19;i=i-5）{
fz[i]=CountThreshold（i）;
}
thresholdmax=0;
thresholdmin=255;
for（i=row-1;i>=19;i=i-5）{
if（thresholdmaxthresholdmax=fz[i];
}
for（i=row-1;i>=19;i=i-5）{
if（thresholdmin>fz[i]）
thresholdmin=fz[i];
}
threshold=（byte）（（fz[39]+fz[34]+fz[29]+fz[24]+fz[19]-thresholdmin-thresholdmax）/3）;
/******************************************************************/
/*for（i=row-1;i>=20;i--）
for（j=4;jif（cs[i][j]copycs[i][j]=0;
else
copycs[i][j]=255;*/
/********************************************************************/
for（i=row-1;i>=19;i--）{
max[i]=getlinecenter（i）;
if（max[i]>=39||max[i]<5）
max[i]=0;
}
for（i=row-1;i>0;i--）{
if（max[i]!
=0）{
start=i;
break;
}
}
for（i=19;iif（max[i]!
=0）{
end=i;
break;
}
/**********************************************/
if（start>=19）
if（getstartlinecenter（start）!
=xganrao）
for（i=start-1;i>=19;i--）{
if（getstartlinecenter（i）==xganrao）
max[i]=max[i+1];
//死循环标志
//PORTB_BIT1=0;
}else
for（i=start-6;i<=start;i++）{
if（getstartlinecenter（i）==xganrao）
max[i]=max[i-1];
//sixunhuan
//PORTB_BIT2=0;
}
if（end<=start）{
if（fabs（max[end]-fgetlinecenter（end））>4）{
for（i=end;iif（fabs（max[i]-fgetlinecenter（i））<4）{
xz=max[i];
u=i;
break;
}
for（i=end;iif（fabs（fgetlinecenter（i）-max[i]）>3）{
if（fabs（fgetlinecenter（i）-xz）max[i]=fgetlinecenter（i）;
}
}
//while
（1）;
}
elseif（fabs（max[start]-fgetlinecenter（start））>4）{
for（i=end+1;i<=start;i++）{
if（fabs（fgetlinecenter（i）-max[i-1]）max[i]=fgetlinecenter（i）;
}
}
elseif（fabs（max[end]-fgetlinecenter（end））<4&&fabs（max[start]-fgetlinecenter（start））<4）{
for（i=end+1;iif（fabs（max[i]-max[i+1]）>4||fabs（max[i]-max[i-1]）>4）{
if（fabs（fgetlinecenter（i）-max[end]）max[i]=fgetlinecenter（i）;
}
}
}
/////////////////////////////////////////////////////////
if（start>=end）
for（i=start-1;i>end+1;i--）{
if（fabs（max[i]-max[i+1]）>4&&fabs（max[i]-max[i-1]）>4）
max[i]=max[i-1];
//SIXUNHUAN
//PORTB_BIT3=0;
}
end=0;
for（i=19;iif（max[i]!
=0）{
end=i;
break;
}
/*for（i=end;i>0;i--）{
max[i]=getblackline（max[i+1],i）;
}*/
if（end!
=0）{
onum=0;
for（i=end;i>0;i--）{
max[i]=getblackline（max[i+1],i）;
if（max[i]!
=0）
onum=0;
if（max[i]==0&&onum<3）{
max[i]=max[i+1];
cs[i][max[i]]=cs[i+1][max[i+1]];
onum++;
/*if（onum==2）{
PORTB=0XF0;
while
（1）;
}*/
}
if（onum==3）{
break;
}
}
if（max[1]!
=0）{
max[0]=getblackline（max[1],0）;
}
}
for（i=0;iif（max[i]!
=0）{
end=i;
break;
}
}
///发数据
//transmit_sci（222）;
//SciTransmitString（max,40）;
//transmit_sci（end）;
/*********算前20中心平均值*************************/
for（i=row-1;i>20;i--）{
blackcontrol=max[i]+blackcontrol;
if（max[i]!
=0）
number++;
}
blackcontrol=（long）（blackcontrol/number）;
//while
（1）;
//////////////////////////////////////////////////////////
////
//赛道判断//
////
////
//////////////////////////////////////////////////////////
roadparameter（）;
/////////清标志
roadkind=0;
/**************s弯判断******************/
mincenter=0;
mincenternum=0;
maxcenterend=0;
maxcenterstart=0;
maxcenterstartnum=0;
maxcenterendnum=0;
mincenterend=0;
m
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