CRP寻位功能说明54改.docx
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CRP寻位功能说明54改
CRP寻位功能说明
1.功能简介：
在寻位模式下，工件接地,通过喷嘴或焊丝通低压电。
当机器人沿寻位轨迹移动过程中，喷嘴或焊丝和工件接触时，电平被拉低，会产生接触信号，机器人停止移动，并记录接触工件时的位置数据。
利用当前位置与程序设定位置的偏差值对路径进行修正，从而得出真实目标位置。
1.1：
寻位注意事项：
●工件表面须没有铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘的涂层
●寻位前必须进行和剪丝处理，保证焊丝杆伸长度一致。
●使用水冷焊枪的时候，建议使用蒸馏水或其他不导电的冷却液。
不纯净的水（如含
盐矿物水）会降低寻位的灵敏度或降低寻位电压。
●寻点的顺序不能乱（如3D+,首先在x.y.z任意一个变化的方向上的3点组成面，然后
再在另外一个方向上面寻2个点组成线，再在最后一个方向上取一个点）。
1.2：
寻位方式包含：
简易，V口，角焊缝，内外径，相机，点，面。
1.3：
寻位类型包含：
3D+旋转,2D+旋转，2D，1D+1旋转，1D+2旋转，1D。
详见《5.功能详解》。
1.4：
寻位前对机器人的要求：
a.机器人精度。
机器人精度尽可能高，机器人定位精度越高，寻位精度越好。
b.校验好工具坐标系。
TCP精度越高，精度越好。
（建议使用本公司20点标定法，
标定出来的误差越小越好，误差若大于2.00，则精度不敢保证，寻位过程中需
要把工具坐标带上）
c.寻位速度。
速度越快，接触工件越容易引起焊丝变形，误差越大。
速度越慢，
误差越小，效率越低。
本系统IO信号需要20MS时间确认位置。
例：
5MM/S速度，
20MS时间对应误差0.1MM。
D.寻位动作。
指令行只能使用MOVL，需要先指定一个寻位准备点，再定义一个寻
位开始点。
从准备点到开始点这条直线反向就是寻位方向。
2.硬件连接及PLC编程
辅助继电器说明：
M184：
寻位使能，切换寻位状态，输出。
如下PLC对应Y00
M183：
寻位检测信号，检测寻位接触点，输入。
如下PLC对应X00
PLC编辑如下：
硬件连接：
焊接模拟方式。
需要将Y00连接到焊机寻位切换信号上。
焊接寻位检测信号连接到X00上。
3.指令变量介绍：
SEARCHSTART[1]（用户坐标系，要增加）调用寻位1号工艺
SEARCHEND寻位结束
MOVL（OP*）寻位准备点
MOVLSEARCHNP[1]（OP*）寻位开始点，SEACH寻位开始指令，从本点开始寻位，方向为寻位准备点到寻位开始点方向。
（运行到该指令时，开启寻位使能。
指令结束，撤销使能;OP*可选：
当有多个寻位嵌套时，需带上上级嵌套偏移量运动。
没有就是按照之前原来的程序运行）
COUNTOFFSET（角焊缝）（2D+选择）（参考OP*）NP1NP2NP3（保存OP1）
计算偏置量。
（参考OP*）:
带上偏置量再计算
OFFSETSTARTOP[1]开始偏移
OFFSETEND偏移结束
变量说明：
VP变量：
寻位基准位置变量。
旗标开启后，对应数据会被覆盖修改，关机保存。
范围：
0-499。
NP变量：
位置变量。
类似GP变量。
用于记录寻位接触点位置，关机保存。
范围0-449。
OP变量：
偏置变量。
保存寻位计算出的偏置量，用于程序偏移，可修改，关机保存。
范围0-449。
4.工艺界面介绍
打开路径：
<用户工艺>-<3弧焊工艺>-<1工艺参数>-<3寻位工艺参数>
下图还要增加寻位偏差范围
工艺号：
0-15，设置SEACHTART调用的工艺号码。
注释：
客户可以添加注释信息，方便辨识。
旗标：
程序中工艺号对应的相关寻位点基准位置数据写入开关。
开启时，寻位到的位置
作为基准数据存入VP变量中。
关闭后，基准数据被保护，不再写入。
（旗标如果
没关，但是工件相对基准位置发生移动，此次寻位后，数据会再次写入VP变量，
造成之前基准VP变量的基准数据被覆盖，后面程序就失去意义，需要重新编写
轨迹部分程序）
增量寻位：
ON/OFF。
设置为ON时，下一个寻位开始点寻位时候，将带入上一个点的偏
移量，可以减少偏差过大，以免出现寻不到位置的情况，同时可以提高寻位
效率。
设置为OFF，将严格走到寻位开始点，再开始寻位。
平移用增量寻位，
旋转尽量不用。
寻位距离：
从寻位开始点往工具方向的寻位距离，超过这个距离，系统将报警。
寻位速度：
从寻位开始点往工件移动寻位的速度，寻位速度越小，精度越高。
（系统
IO信号要20MS时间确认位置。
例：
5MM/S速度，20MS时间对应误差0.1MM。
）
自动返回：
ON/OFF。
设置为ON，寻位接触到工件后，机器人将参考自动返回距离和速
度，沿之前运动路径返回。
设置为OFF，不返回。
自动返回距离：
设定自动返回距离，当这个距离超过寻位开始点时，机器人运动到寻位
开始点就结束，不在运行。
自动返回速度：
设定寻位时焊丝或喷嘴接触到工件后的返回速度。
5.功能详细解
5.2V口寻位（）：
针对V口
SEACHSTART1//寻位开始
MOVLVLPL//a点
MOVLVLPLSEACHNP0//b点寻C点，自动返回d点。
存NP0
SEACHEND//寻位结束
COUNTOFFSETV口NP0OP1//计算，数据存OP1
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
……//偏移部分数据
OFFSETEND//偏移结束
5.3角焊缝寻位
5.3.11D：
使用条件：
工件只往任意一个方向运动
寻位条件：
寻位方向必须往移动方向
注意：
寻位基准位置时需要把旗标打开，寻1D和2D时可以把增量寻位打开
SEACHSTART0//寻位开始
MOVLVL=100PL=0TOOL=1//a点
MOVLVL=100PL=0TOOL=1SEACHNP0//b点寻C点，自动返回d点。
存NP0
SEACHEND//寻位结束
COUNTOFFSET角焊缝1DNP0OP1//计算，数据存OP1
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
MOVLVL=100PL=0TOOL=1//偏移数据部分
……//偏移数据部分
OFFSETEND//偏移结束
5.3.21D+1旋转：
（功能待完善）
使用条件：
未完善
图片
SEACHSTART0//寻位开始
MOVLVLPL//a点
MOVLVLPLSEACHNP0//b点寻c点，自动退d点，数据存NP0
MOVLVLPL//e点
MOVLVLPLSEACHNP1//f点寻g点，自动退h点，数据存NP1
SEACHEND//寻位结束
COUNTOFFSET角焊缝1D+旋转NP0NP1OP1//数据计算。
放入OP1中。
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
……//偏移数据部分
OFFSETEND//偏移结束
5.3.31D+2旋转：
（功能待完善）
使用条件：
不能产生移动并且绕工件坐标X,Y,Z其中任意2轴旋转的一个平面
寻位条件：
在面上取3个点
图片：
程序实例：
5.3.42D：
使用条件：
和1D差不多，是在工件坐标上的XYZ任意2个面上平移
寻位条件：
和1D差不多，变化的2个方向各寻1点
注意：
寻位基准位置时需要把旗标打开，寻1D和2D时可以把增量寻位打开
SEACHSTART0//寻位开始
MOVLVL=100PL=0TOOL=1//a点
MOVLVL=100PL=0TOOL=1SEACHNP0//b点寻c点，自动退d点，数据存NP0
MOVLVL=100PL=0TOOL=1//e点
MOVLVL=100PL=0TOOL=1SEACHNP1//f点寻g点，自动退h点，数据存NP1
SEACHEND//寻位结束
COUNTOFFSET角焊缝2DNP0NP1OP1//数据计算。
放入OP1中。
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
MOVLVL=100PL=0TOOL=1
……//偏移数据部分
OFFSETEND//偏移结束
5.3.52D+旋转：
（功能待完善）
使用条件：
绕工件上的X,Y,Z任意一个轴（或大地坐标的Z轴）旋转和任意2个方向移动
寻位条件：
在一个方向上寻2个点，确定线；另外一个方向寻1个点，设置用户坐标系，旋转方向是绕用户坐标的Z轴旋转。
若没有设置，则绕大地的Z轴旋转才能使用。
线和点要依次对应指令COUNTOFFSET中的线和点
SEACHSTART1//寻位开始
MOVLVL=100PL=0TOOL=1//a点
MOVLVL=100PL=0TOOL=1SEACHNP0//b点寻c点，自动退d点，数据存NP0
MOVLVL=100PL=0TOOL=1//e点
MOVLVL=100PL=0TOOL=1SEACHNP1//f点寻g点，自动退h点，数据存NP1
MOVLVL=100PL=0TOOL=1//j点
MOVLVL=100PL=0TOOL=1SEACHNP2//k点寻l点，自动退m点，数据存NP1
SEACHEND//寻位结束
COUNTOFFSET角焊缝2D+旋转NP0NP1NP2OP1//数据计算。
放入OP1中。
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
MOVLVL=100PL=0TOOL=1
……//偏移数据部分
OFFSETEND//偏移结束
5.3.53D+旋转：
使用条件：
绕X,Y,Z任意旋转或平移
寻位条件：
在一个方向上找3个点，确定面；在另一个方向找2个点，确定线；最后个方向找1个点，进行寻位。
面，线，点要依次对应计算指令COUNTOFFSET中的面，线，点。
SEACHSTART1//寻位开始
MOVLVLPL//a点
MOVLVLPLSEACHNP0//b点寻c点，自动退d点，数据存NP0
MOVLVLPL//e点
MOVLVLPLSEACHNP1//f点寻g点，自动退h点，数据存NP1
MOVLVLPL//e点
MOVLVLPLSEACHNP2//f点寻g点，自动退h点，数据存NP1
MOVLVLPL//a点
MOVLVLPLSEACHNP3//b点寻c点，自动退d点，数据存NP0
MOVLVLPL//e点
MOVLVLPLSEACHNP4//f点寻g点，自动退h点，数据存NP1
MOVLVLPL//e点
MOVLVLPLSEACHNP5//f点寻g点，自动退h点，数据存NP1
SEACHEND//寻位结束
COUNTOFFSET角焊缝3D+旋转NP5NP4NP3NP2NP1NP0OP1//数据计算。
放入OP1中。
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
……//偏移数据部分
OFFSETEND//偏移结束
5.3.6内外径寻位（功能待完善）
使用条件：
往任意2个方向平移，（用户坐标或大地坐标的X,Y方向）
寻位条件：
圆上的任意3点
SEACHSTART1//寻位开始
MOVLVLPL//a1点
MOVLVLPLSEACHNP0//b1点寻C1点，自动返回d1点。
存NP0
MOVLVLPL//a2点
MOVLVLPLSEACHNP1//b2点寻C2点，自动返回d2点。
存NP1
MOVLVLPL//a3点
MOVLVLPLSEACHNP2//b3点寻C3点，自动返回d3点。
存NP2
SEACHEND//寻位结束
COUNTOFFSET内外径NP0NP1NO2OP1//计算，数据存OP1
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
……//偏移部分数据
OFFSETEND//偏移结束
5.3.7相机-相机数据
使用条件：
相机标定要准确，赋值基准数据时，数据要和基准轨迹相对应。
使用在物体任意旋转或平移的场合。
RUNVISON#（0）//运行视觉0号工艺
*1//跳转标志*1
TRIGGERVISON#（0）//触发一次,如果采用定时触发,可以取消,只判断缓冲是否有数
TIME200//延时200MS
JUMP*1IFGI50<=0.000//假如视觉缓冲没有数据,跳转再次触发
GETVISONDATA#（0）//得到视觉缓冲区的数据放在GP52、GP53中
JUMP*2IFGI0>0//判断视觉基准数据标志，跳转
SETGP1GP52//赋值视觉基准数据给GP1
SETGI01//置位视觉基准数据标志。
*2//跳转标志*2
COUNTOFFSET相机GP52GP1OP1//计算相机偏移数据，数据存OP1
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
……//偏移数据部分
OFFSETEND//偏移结束
5.3.8相机-GP点数据
使用条件：
寻位点必须为同一个点，计算X,Y,Z加姿态偏移，每个点机器人姿态与工件姿态变化保持一致，使用在物体任意旋转或平移的场合。
前提条件：
COUNTOFFSET相机点GP1GP2OP1//计算，数据存OP1
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
……//偏移部分数据
OFFSETEND//偏移结束
5.3.9点
寻位条件：
寻位点必须为同一个点（只计算平移x,y,z），使用在物体只移动未发生旋转的场合。
前提条件：
1.两个GP点，只发生位置变化，没有姿态变化的场合
2.保存OP为输出OP，基准GP为原始GP位置，参考GP为新GP位置。
这个有顺序要求。
3.强烈建议在偏移之前增加一个准备点，防止当前位置突变（位置不变，姿态变化）造成超速。
COUNTOFFSET点输出OP0GP0GP1//计算，数据存OP1
OFFSETSTARTOP[0]//开始偏移OP1
……//偏移部分数据
OFFSETSTARTEND//偏移结束
5.3.10面
使用条件：
3个点必须是工件上依次相对应的点，使用在物体任意旋转或平移的地方。
前提条件：
COUNTOFFSET点GP1GP2GP3GP4GP5GP6OP1//计算，数据存OP1
OFFSETSTARTOP[1]//开始偏移OP1
……//偏移部分数据
OFFSETEND//偏移结束
5.4整体偏移加局部偏移
先寻整体的偏移，然后将整体偏移量带入到局部偏移中寻局部偏移量。
例：
实现思路，先寻位整体偏移，再在整体偏移的基础上寻位局部1D偏移量。
程序执行时候，先带入整体偏移，然后在局部寻位点带入1D偏移量，实现整体偏移加局部偏移。
下列中，假设6-13点会有局部变形，这些点局部寻位。
。
程序实例：
MOVJVJ=31.0PL=0//移动到准备位置
SEACHSTART#（0）//寻位开始，调用0号寻位工艺参数
MOVLVL=500.0PL=0//移动到0a准备位置
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（0）//到0b寻位起始点，寻位到NP0，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//到1a准备位置
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#
（1）//到1b寻位起始点，寻位到NP1，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//到2a准备位置
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#
（2）//到2b寻位起始点，寻位到NP2，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//空间辅助位置
MOVLVL=500.0PL=0//到3a准备位置
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（3）//到3b寻位起始点，寻位到NP3，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//空间辅助位置
MOVLVL=500.0PL=0//空间辅助位置
MOVLVL=500.0PL=0//到4a准备位置
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（4）//到4b寻位起始点，寻位到NP4，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//空间辅助位置
MOVLVL=500.0PL=0//到5a准备位置
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（5）//到5b寻位起始点，寻位到NP5，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//离开工件
SEACHEND//寻位结束
COUNTOFFSET角焊缝3D+OP0NP0NP1NP2NP4NP5NP3//角焊缝，3D+，计算偏差存OP0，参考NP3点，参考NP4NP5线，参考NP0NP1NP2面
SEACHSTART#（0）//寻位开始，调用0号寻位工艺参数
MOVJVJ=31.0PL=0//空间辅助位置
OFFSETSTARTOP#（0）//偏移OP0数据开始，下面程序整体偏移到OFFSETEND结束。
MOVLVL=500.0PL=0//到6a准备点
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（6）//到6b寻位起始点，寻位到NP6，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//空间辅助位置
MOVLVL=500.0PL=0//到7a准备点
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（7）//到7b寻位起始点，寻位到NP7，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//到8a准备点
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（8）//到8b寻位起始点，寻位到NP8，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//到9a准备点
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（9）//到9b寻位起始点，寻位到NP9，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//到10a准备点
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（10）//到10b寻位起始点，寻位到NP10，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//到11a准备点
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（11）//到11b寻位起始点，寻位到NP11，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//到12a准备点
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（12）//到12b寻位起始点，寻位到NP12，自动返回
MOVLVL=500.0PL=0//到13a准备点
MOVLVL=500.0PL=0SEACHNP#（13）//到13b寻位起始点，寻位到NP13，自动返回
OFFSETEND//整体偏移结束
SEACHEND
COUNTOFFSET角焊缝3D+OP0NP0NP1NP2NP4NP5NP3//可否不要？
COUNTOFFSET角焊缝1DOP0OP13NP13//角焊缝1D，带入OP0，计算偏差存OP13，参考NP13点
COUNTOFFSET角焊缝1DOP0OP12NP12//角焊缝1D，带入OP0，计算偏差存OP12，参考NP12点
COUNTOFFSET角焊缝1DOP0OP11NP11//角焊缝1D，带入OP0，计算偏差存OP13，参考NP11点
COUNTOFFSET角焊缝1DOP0OP10NP10//角焊缝1D，带入OP1，计算偏差存OP10，参考NP10点
COUNTOFFSET角焊缝1DOP0OP9NP9//角焊缝1D，带入OP1，计算偏差存OP9，参考NP9点
COUNTOFFSET角焊缝1DOP0OP8NP8//角焊缝1D，带入OP1，计算偏差存OP8，参考NP8点
COUNTOFFSET角焊缝1DOP0OP7NP7//角焊缝1D，带入OP1，计算偏差存OP7，参考NP7点
COUNTOFFSET角焊缝1DOP0OP6NP6//角焊缝1D，带入OP1，计算偏差存OP6，参考NP6点
MOVJVJ=31.0PL=0//空间辅助位置
OFFSETSTARTOP#（0）//偏移OP0数据开始，下面程序整体偏移到OFFSETEND结束。
ARCSTART#（0）10MM/S//焊接开始，工艺0号，速度10MM/S
MOVLVL=100.0PL=0OFFSETOP#（6）//带入OP6局部偏移，移动到6点
MOVLVL=100.0PL=9OFFSETOP#（7）//带入OP7局部偏移，移动到7点
MOVCVL=100.0PL=9POINT=2OFFSETOP#（8）//带入OP8局部偏移，移动到8点
MOVCVL=100.0PL=9POINT=3OFFSETOP#（9）//带入OP9局部偏移，移动到9点
MOVLVL=100.0PL=9OFFSETOP#（10）//带入OP10局部偏移，移动到10点
MOVCVL=100.0PL=9POINT=2OFFSETOP#（11）//带入OP11局部偏移，移动到11点
MOVCVL=100.0PL=9POINT=3OFFSETOP#（12）//带入OP12局部偏移，移动到12点
MOVLVL=100.0PL=9OFFSETOP#（13）//带入OP13局部偏移，移动到13点
MOVCVL=100.0PL=9POINT=2//没有局部偏移，移动到14点
MOVCVL=100.0PL=9POINT=3//没有局部偏移，移动到15点
MOVLVL=100.0PL=9//没有局部偏移，移动到16点
MOVCVL=100.0PL=9POINT=2//没有局部偏移，移动到17点
MOVCVL=100.0PL=9POINT=3OFFSETOP#（6）//带入OP6局部偏移，移动到6点
MOVLVL=100.0PL=9//离开工件
ARCEND//焊接结束。
OFFSETEND//偏移结束。
简易，V口，角焊缝，内外径，相机，点，面。
寻位类型包含：
3D+旋转,3D，2D+旋转，2D，1D+1旋转，1D+2旋转，1D
A到B点。
角焊缝，3D找到A点偏差
角焊缝，3D找到B点偏差
3D找三次确定
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