simpack(SIMAT控制总结).doc

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SIMAT联合仿真流程控制

控制实施过程

1．首先在MATLAB/simulink中建立控制系统当然控制系统是根据自己实际情况建立的。

2．打开SIMAPCK模型将要做仿真的机械模型调到出来。

3．定义Simpack模型的输入和输出。

这个是我们联合仿真中最为关键的一步具体分为两大步

3.1定义Simpack模型的输入U（t）

从matlab中输入的力元作为主动控制力是我们的重点。

首先在机械系统中定义好机械系统的外部输入一般为力U（T）开头，从中定义

在外部输入中定义好输入变量的名称（如u_force）图2所示。

connectedto选项在u（t）list选定U_simpack[1]。

下一步定义被控制的力元的时候要用相同的connectedto选项

（被控制的力元和输出的力元要用相同的u（t）list中的选项，特别是被控制力很多的时候一定要注意）

图2

接着在中设置被控制力元，出现图4内容。

图4

FORCETYPE选择：

93:

Force/Torquebyu（t）cmp

94:

Force/Torquebyu（t）PtP

此处参数选择的应该是u_force对应的U_simpack[1]

3.2Simpack模型输出定义。

在定义好输入模型后，紧接着该设置输出变量，点击，这个里面我们直接设置Simpack输出，即出现图5可此时里面没有输出变量此时我们

图5

点击NEW，建立输出变量。

需要在里面定义自己所要的参数，如图6所示

图6

ElementType中选择输出的参数类型，Element中选择输出的参数等进行相关设置。

点击OK，这样模型输入输出定义完全。

4.设置MATLAB的工作路径

（注意：

在目录F:

\SIMPACKv8.8\s_8800\run\interfaces\simat下面包含了目前版本Simpack所支持的Matlab版本号，选择自己使用的Matlab版本）

设置方法为：

在MATLAB软件主窗口打开File-SetPath-AddFolder，在SIMPACK软件安装目录下找到对应的ATLAB软件版本的win32文件夹（文件夹内一般包含simat.mdl和simat_XXXX_XXXX.dll两个文件），添加路径如F:

\SIMPACKv8.8\s_8800\run\interfaces\simat\r14p3\win32，如图7所示；

图7添加路径

5.打开SIMPACK软件SIMPACKCommandShell（MSYS）（桌面上的图标这是个SIMPACK命令窗口）。

等待命令行出现输入：

cmd_server.exe20000（exe和20000之间有空格）。

若出现

[cmd]Creatingsocketatport20000.

[cmd]Commandserverreadyandwaitingforclienttoconnect.

则说明，连接成功；

这个端口的设计很重要必须先设置端口。

设置好机械模型端口否则会失败

6.在MATLAB软件主窗口输入simat，回车，出现图8所示Simpack动力学封装模型。

图8SIMAT中的SIMPACK软件动力学封装模型

7．将生成的simat动力学封转模型拖到SIMULINK模型中，（关闭simat注意不要保存simat）。

如图9所示。

（一定要注意MATLAB中的提示他会自动提示端口的数量）

图9组合在一起的控制模型

8.双击图9中SIMPACK动力学模型封装块，如图10所示，把采样时间周期改为0.001，TCP-Portofserverprocess（Default=20000）下面输入20000（注意：

此处的端口号一定要与第5步中命令中的定义的端口号一致），

钩选AutostartforSIMPACKCo-Simulation，把要仿真的SIMPACK软件动力学模型的SYS文件的目录输入，如

F:

\VEHICLE\main_model\123.sys

图10修改联合仿真窗内参数

9.在SIMULINK窗口中，打开Simulation-ConfigurationParameter，在出现窗口中选Solver。

定义仿真的起始和终止时间。

求解选项中，选择为固定步长，求解器任选，固定步长必须设为0.001，如图11所示；

图6仿真参数设置

10.点击图9中的黑色三角形（Simulink的开始按钮），开始仿真计算，结束后一定在SIMPACK软件中点击测量，进行计算结果输出。

11.完毕后，在SIMPACK软件的后处理中处理/output中生成的模型数据文件.izu和输入SIMPACK的矢量文件.uex。

最好在SIMPACK模型窗口（小窗口）选择caculation-measurement-perform进行数据处理。

生成的文件为.sbr文件存在于output中。

不是在模型文件中。

处理完后接下来的任务就是处理曲线了help文件中有相关帮助；注意上面提到的方法只是联合仿真中的一种；在SIMPACKhelp中还给予了另一种联合仿真方法。

上述方法SIMPACK是自动仿真的选择步骤，若是选择手动开始那么设置就是另一回事了具体看help.

感谢上海交通大学dean徐的大力帮助！

！

谢谢！