依次计算
计算的
结果分别存入数组或文件中
按格式输出所有计算结果
初始化图形系统
绘制直角坐标系
直角坐标系下分别绘出角位移、角速度、角加速度图象
绘制出机构动画
序设计源程
#include
#include
#include
#define X1 （70.0*0.001）
#define X2 （200.0*0.001）
#define Y （310.0*0.001）
#define PHI3_1 60
#define PHI3_2 120
#define H （210.0*0.001）
#define Lce_Lcd 0.5
#define Lef_Lde 0.25
#define N1 90.0
#define Pi 3.1415926
#define Vs 900
#define DelayTime 1000
#define FaiAngleScale30
#define PosScale 100
#define SpeedScale 10
#define AccelateScale0.02
#define VPX_A 125
#define VPY_A 400
#define VX1 15
#define VY1 100
#define VX2 250
#define VY2 460
#define PosCoorX 300
#define PosCoorY 180
#define SpeedCoorX 300
#define SpeedCoorY 280
#define AccelateCoorX300
#define AccelateCoorY380
float Lab;
float Lbc;
float Lde;
float Lef;
float Lcd;
float Lce;
float Lad;
float Pax,Pbx,Pcx,Pdx,Pex,Pfx,Pay,Pby,Pcy,Pdy,Pey,Pfy;
float Vax,Vbx,Vcx,Vdx,Vex,Vfx,Vay,Vby,Vcy,Vdy,Vey,Vfy;
float Aax,Abx,Acx,Adx,Aex,Afx,Aay,Aby,Acy,Ady,Aey,Afy;
float k1,k2,k3,k11,k21,k31,k12,k22,k32;
float Omig;
float FaiAngle_Degree;
float FaiAngle_Rad;
int VPX_B,VPY_B,VPX_C,VPY_C,VPX_D,VPY_D,VPX_E,VPY_E,VPX_F,VPY_F;
void Init（）;
void InitView（）;
void DrawCoor（）;
void DrawPic（）;
void DrawMoveCoor（）;
void GetLength（）;
void GetpointPos（floatFaiAngle）;
void GetPointSpeed（floatFaiAngle）;
void GetPointAccelate（floatFaiAngle）;
void main（）
{ inti,t;
Omig=N1*2*Pi/60;
Init（）;
InitView（）;
GetLength（）;
for（FaiAngle_Degree=0;!
kbhit（）;FaiAngle_Degree++）
{
FaiAngle_Degree=（（int）FaiAngle_Degree）%360;
FaiAngle_Rad=FaiAngle_Degree*Pi/180.0;
Pax=0;
Pay=0;
Pdx=X1;
Pdy=Y;
Pbx=Lab*cos（FaiAngle_Rad）;
Pby=Lab*sin（FaiAngle_Rad）;
Vbx=-Lab*Omig*sin（FaiAngle_Rad）;
Vby=Lab*Omig*cos（FaiAngle_Rad）;
Abx=-Lab*pow（Omig,2）*cos（FaiAngle_Rad）;
Aby=-Lab*pow（Omig,2）*sin（FaiAngle_Rad）;
k1=sqrt（pow（Pdx-Pbx,2）+pow（Pdy-Pby,2））;
k2=（pow（k1,2）+pow（Lbc,2）-pow（Lcd,2））/2.0/pow（k1,2）;
k3=sqrt（pow（（Lbc*1.0/k1）,2）-pow（k2,2））;
Pcx=Pbx+k2*（Pdx-Pbx）-k3*（Pdy-Pby）;
Pcy=Pby+k2*（Pdy-Pby）-k3*（Pdx-Pbx）;
Vcx=（Pdx-Pbx）*k21+Vbx-k2*Vbx-k31*（Pdy-Pby）+k3*Vby;
Vcy=（Pdy-Pby）*k21+Vby-k2*Vby-k31*（Pdx-Pbx）+k3*Vbx;
k11=（Vbx*（Pbx-Pdx）+Vby*（Pby-Pdy））/k1;
k21=（pow（Lcd,2）-pow（Lbc,2））*k11/pow（k1,3）;
k31=-（Lbc*k11/pow（k1,3）+k2*k21）/k3;
k12=（k1*pow（Vbx,2）+Abx*（Pbx-Pdx）+pow（Vby,2）+Aby*（Pby-Pdy）-k11*（（Pbx-Pdx）*Vbx+Vby+（Pby-Pdy）））/pow（k1,2）;
k22=（pow（Lcd,2）-pow（Lbc,2））*（k12/pow（k1,2）-3*pow（k11,2））/pow（k1,3）;
k32=（k31*（Lbc*k11+k2*pow（k1,4））-k3*（Lbc*（k12*k1-3*pow（k11,2））+pow（k21,2）*pow（k1,3）+k2*k21*pow（k1,3）））/pow（k3,2）/pow（k1,3）;
Acx=（Pdx-Pbx）*k22-k21*Vbx+Abx-k2*Abx-k21*Vbx-k32*（Pdy-Pby）+2*k31*Vby+k3*Aby;
Acy=（Pdy-Pby）*k22-k21*Vby+Aby-k2*Aby-k21*Vby+k32*（Pdx-Pbx）-2*k31*Vbx-k3*Abx;
Pex=Lce_Lcd*（Pcx-Pdx）+Pcx;
Pey=Lce_Lcd*（Pcy-Pdy）+Pcy;
Vex=Vcx*Lde/Lcd;
Vey=Vcy*Lde/Lcd;
Aex=Acx*Lde/Lcd;
Aey=Acy*Lde/Lcd;
Pfx=X1-X2;
Pfy=Pey-sqrt（pow（Lef,2）-pow（Pfx-Pex,2））;
Vfx=0;
Vfy=Vey+（（Pex-Pfx）*Vex）/（Pey-Pfy）;
Afx=0;
Afy=Aey+（（Pey-Pfy）*（（Pex-Pfx）*Aex+pow（Vex,2））-（Pex-Pfx）*Vex*（Vey-Vfy））/pow（Pey-Pfy,2）;
DrawPic（）;
DrawMoveCoor（）;
delay（DelayTime）;
}
closegraph（）;}
voidGetLength（）
{
floattemp1,temp2;
Lad=sqrt（X1*X1+Y*Y）;
Lde=H/（cos（PHI3_1*Pi/180）-cos（PHI3_2*Pi/180））;
Lce=Lde/（1.0+1.0/Lce_Lcd）;
Lcd=Lde-Lce;
temp1=sqrt（pow（Lad,2）+pow（Lcd,2）
-2*Lad*Lcd*cos（PHI3_1*Pi/180-atan（X1/Y）））;
temp2=sqrt（pow（Lad,2）+pow（Lcd,2）
-2*Lad*Lcd*cos（PHI3_2*Pi/180-atan（X1/Y）））;
Lbc=（temp2+temp1）/2.0;
Lab=（temp2-temp1）/2.0;
Lef=Lde*Lef_Lde;
}
voidInit（）
{
intgd=VGA,gm=VGAHI,errorcode;
initgraph（&gd,&gm,"c:
\\turboc2"）;
}
voidInitView（）
{
VPX_D=VPX_A+X1*Vs;
VPY_D=VPY_A-Y*Vs;
VPX_F=VPX_A+（X1-X2）*Vs;
cleardevice（）;
setfillstyle（SOLID_FILL,BLUE）;
bar（0,0,639,479）;
setcolor（GREEN）;
settextstyle（1,HORIZ_DIR,4）;
outtextxy（65,25,"LIANGANJIGOU"）;
setfillstyle（SOLID_FILL,RED）;
bar（0,82,700,84）;
bar（0,88,700,90）;
setfillstyle（SOLID_FILL,GREEN）;
bar（VX1,VY1,VX2,VY2）;
DrawCoor（）;
setcolor（YELLOW）;
outtextxy（290,430,"Y"）;
outtextxy（550,430,"X"）;
}
voidDrawCoor（）
{
int i;
setcolor（YELLOW）;
line（300,180,550,180）;
line（300,280,550,280）;
line（300,380,550,380）;
line（300,140,300,220）;
line（300,240,300,320）;
line（300,340,300,420）;
line（300,140,300-3,140+5）;
line（300,240,300-3,240+5）;
line（300,340,300-3,340+5）;
line（300,140,300+3,140+5）;
line（300,240,300+3,240+5）;
line（300,340,300+3,340+5）;
line（550,180,550-5,180+3）;
line（550,280,550-5,280+3）;
line（550,380,550-5,380+3）;
line（550,180,550-5,180-3）;
line（550,280,550-5,280-3）;
line（550,380,550-5,380-3）;
setcolor（YELLOW）;
settextstyle（0,HORIZ_DIR,1）;
outtextxy（280,140,"Pf"）;
outtextxy（280,240,"Vf"）;
outtextxy（280,340,"Af"）;
}
voidDrawPic（）
{
inti;
VPX_B=VPX_A+Vs*（Pbx-Pax）;
VPY_B=VPY_A-Vs*（Pby-Pay）;
VPX_C=VPX_A+Vs*（Pcx-Pax）;
VPY_C=VPY_A-Vs*（Pcy-Pay）;
VPX_E=VPX_A+Vs*（Pex-Pax）;
VPY_E=VPY_A-Vs*（Pey-Pay）;
VPX_F=VPX_A+Vs*（Pfx-Pax）;
VPY_F=VPY_A-Vs*（Pfy-Pay）;
setbkcolor（BLACK）;
setfillstyle（SOLID_FILL,BLUE）;
bar（VX1,VY1,VX2,VY2）;
setfillstyle（SOLID_FILL,BLACK）;
setlinestyle（SOLID_LINE,0,NORM_WIDTH）;
pieslice（VPX_A,VPY_A,0,360,3）;
line（VPX_A,VPY_A,VPX_A-10,VPY_A+10）;
line（VPX_A,VPY_A,VPX_A+10,VPY_A+10）;
line（VPX_A-15,VPY_A+10,VPX_A+15,VPY_A+10）;
for（i=0;i<30;i+=4）
line（VPX_A-15+i,VPY_A+10,VPX_A-10+i,VPY_A+15）;
pieslice（VPX_D,VPY_D,0,360,3）;
line（VPX_D,VPY_D,VPX_D-10,VPY_D+10）;
line（VPX_D,VPY_D,VPX_D+10,VPY_D+10）;
line（VPX_D-15,VPY_D+10,VPX_D+15,VPY_D+10）;
outtextxy（VPX_D,VPY_D-15,"D"）;
outtextxy（VPX_A,VPY_A-15,"A"）;
outtextxy（VPX_F+10,VPY_F,"F"）;
for（i=0;i<30;i+=4）
line（VPX_D-15+i,VPY_D+10,VPX_D-10+i,VPY_D+15）;
line（VPX_F,130,VPX_F,420）;
for（i=130;i<150;i+=6）
line（VPX_F,i,VPX_F-10,i+4）;
rectangle（VPX_F-5,VPY_F-10,VPX_F+5,VPY_F+10）;
pieslice（VPX_B,VPY_B,0,360,2）;
pieslice（VPX_C,VPY_C,0,360,2）;
pieslice（VPX_E,VPY_E,0,360,2）;
pieslice（VPX_F,VPY_F,0,360,2）;
circle（VPX_A,VPY_A,Lab*Vs）;
setlinestyle（SOLID_LINE,0,THICK_WIDTH）;
line（VPX_A,VPY_A,VPX_B,VPY_B）;
line（VPX_B,VPY_B,VPX_C,VPY_C）;
line（VPX_D,VPY_D,VPX_E,VPY_E）;
line（VPX_E,VPY_E,VPX_F,VPY_F）;
}
void DrawMoveCoor（）
{ floatf,x,y;
f=FaiAngle_Rad*FaiAngleScale;
x=Pfx*PosScale;
y=Pfy*PosScale;
putpixel（PosCoorX+f,PosCoorY-x,BROWN）;
putpixel（PosCoorX+f,PosCoorY-y,RED）;
x=Vfx*SpeedScale;
y=Vfy*SpeedScale;
putpixel（SpeedCoorX+f,SpeedCoorY-x,BROWN）;
putpixel（SpeedCoorX+f,SpeedCoorY-y,RED）;
x=Afx*AccelateScale;
y=Afy*AccelateScale;
putpixel（AccelateCoorX+f,AccelateCoorY-x,BROWN）;
putpixel（AccelateCoorX+f,AccelateCoorY-y,RED）;
}
设计结果
i=1
…….
…….
……...
i=47
sita1[i]=29.530972 ,sita2[i]=0.244314 ,sita3[i]=1.756857 ,omigar2[i]=0.983844 ,omigar3[i]=-3.810642 ,epsl2[i]=-23.53977epsl3[i]=-19.458128
i=48
sita1[i]=30.159290 ,sita2[i]=0.249768 ,sita3[i]=1.464203 ,omigar2[i]=-0.892504 ,omigar3[i]=-4.776515 ,epsl2[i]=-29.605782epsl3[i]=13.256150
i=49
sita1[i]=30.787609 ,sita2[i]=0.311739 ,sita3[i]=1.258883 ,omigar2[i]=-2.397500 ,omigar3[i]=-4.462730 ,epsl2[i]=-14.459468 epsl3[i]=60.537876
i=50
sita1[i]=0.000000 ,sita2[i]=0.000000 ,sita3[i]=0.000000 ,omigar2[i]=0.000000 ,omigar3[i]=0.000000 ,epsl2[i]=0.000000,epsl3[i]=0.000000
位移、加速度、角速度曲线的绘制
总结
这门课程设计是机械原理课程设计，真对的是我们这学期所学的《机械原理》这门课程的，不但是对所学知识的检验，更是对实践能力的考察。
在连杆机构中，构件间的相对运动是平面运动或平行平面运动的成为平面连杆机构。
通常由四个组件组成的连杆机构成为丝杆机构，有五个构件组成的连杆机构成为五杆机构，以此类推。
五杆以上的连杆机构又称为多杆机构。
因三个构件不能组成平面闭式链机构，故平面闭式连机构至少是四杆机构。
四杆机构既是构成和研究平面多杆机构的基础，又是应用最广泛的连杆机构。
平面连杆机构的有点：
1）运动副一般为转动负荷移动副，由于低副是面接触，所以压强小、便于润滑，磨损
2）运动副元素为圆柱面或平面，故制造容易。
3）平面连杆机构结构简单、工作可靠，而能实现多种运动规律和运动轨迹要求。
4）相对于空间连杆机构，其设计也较容易。
因此，他在机床、农业机械、矿业机械、轻工机械、汽车及各种仪表中得到了广泛的应用。
其主要缺点：
1）惯性力和惯性力距不易平衡，因而，不适用于高速传动。
2）对多机构而言，随着构件和运动副的增多，运动运动累积误差增大，从而影响传动精度。
平面连杆机构的类型：
1）祛病摇杆机构
2）双曲柄机构
3）双摇杆机构
参考文献
《机械原理课程设计指导书》徐萃萍 冷兴聚
《机械原理电算课程设计指导书》冷兴聚
《机械原理》孙恒陈作模
《C程序设计》谭浩强
《计算机图形学》 罗笑南王若梅
《机械原理课程设计》，辽宁工程技术大学机械设计基础教研室
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