mega16程序典例.docx
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mega16程序典例
#include
#include
/***************************函数申明*******************************************/
voiddelay_1ms（void）;//延时1毫秒
voiddelay_nms（unsignedint）;//延时n毫秒
voidwhite（void）;//盲区循迹辅助函数
voidled（char）;//一般循迹程序，输入行走格数
voidled1（char）;//一般循迹程序，输入行走格数
voidled2（char）;//后退循迹，输入行走格数
voidturnleft（void）;//左转
voidturnright（void）;//右转
charmega_16ad（void）;//ad转换函数
voidhold（void）;//抓紧函数
voidlose（void）;//放松函数
voidd_motor_s（unsignedchart）;//小舵机控制函数
voidd_motor_b（unsignedchart）;//大舵机控制函数
voidd_motor_r（unsignedchart）;//大舵机恢复函数
voidmotor（unsignedcharm）;//机械臂电机控制函数
charcatch（char）;//抓取函数，包含ad转换函数，返回0未抓取，1黑色，2白色，3灰色
//同时完成伸出机械臂，抓取，抬起机械臂动作
voidput（void）;//伸出机械臂，放下棋子，抬起机械臂
/********************************主函数****************************************/
voidmain（void）
{
chara,b,c=3;
unsignedchari;
DDRD|=BIT（4）;
DDRD|=BIT（5）;
TCCR1A=0XA2;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x4A38;
OCR1B=1054;
delay_nms（50）;
OCR1A=2000;
delay_nms（50）;
led1
（2）;//循迹，到达第一个棋子
turnright（）;
a=catch
（1）;//第一次抓取,记录棋子颜色
turnleft（）;
b=5;
if（a==0）//若第一个为灰色，抓取下一个
{
led1
（1）;
turnright（）;
a=catch
（1）;
turnleft（）;
b=4;
c=1;
}
led1（b）;//到达指定位置，放下棋子
if（a==1）{turnright（）;
put（）;
turnright（）;
}
else{turnleft（）;
put（）;
turnleft（）;}
led2（b-1）;//后退b-1格
turnleft（）;
a=catch
（2）;//第二次抓取，记录棋子颜色
turnleft（）;
b=b-1;
if（a==0）//若第二个为灰色，抓取第三个
{
led1
（1）;
turnright（）;
a=catch
（2）;
turnleft（）;
b=3;
c=2;
}
led1（b）;
if（a==1）{turnright（）;
put（）;
turnright（）;
}
else{turnleft（）;
put（）;
turnleft（）;}
if（c==3）
b=3;
elseif（c==2）
b=4;
elseif（c==1）
b=5;
led2（b）;//后退，取最后一个棋子
turnleft（）;
a=catch（3）;
turnleft（）;
led1（b-1）;
{
DDRD|=BIT（4）;
DDRD|=BIT（5）;
TCCR1A=0XA2;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x4A38;
OCR1B=2156;
delay_nms（50）;
OCR1A=2000;
delay_nms（50）;
for（i=0;i<18;i++）
{OCR1A+=100;delay_nms（20）;OCR1B=2156;delay_nms（20）;}
OCR1B=2156;
delay_nms（100）;
d_motor_s
（2）;
delay_nms（1000）;
d_motor_s
（1）;
}
{
DDRD|=BIT（4）;
DDRD|=BIT（5）;
TCCR1A=0XA2;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x4A38;
OCR1B=2156;
delay_nms（50）;
OCR1A=3800;
delay_nms（50）;
for（i=0;i<18;i++）
{OCR1A-=100;delay_nms（20）;OCR1B=2156;delay_nms（20）;}
delay_nms（100）;
}
led2（4）;//往前走五格，放下灰色棋子
put（）;
turnleft（）;
turnleft（）;
led2（3）;//后退四格，取车
turnleft（）;
catch（3）;
turnleft（）;
led2
（2）;
turnleft（）;//左转
led2
（1）;
put（）;//放下车，将死
turnright（）;//右转
led1
（2）;//调用led2，往前走两格
turnleft（）;
led2
（2）;
turnright（）;
turnright（）;
catch（3）;
turnleft（）;
turnleft（）;//将举起，结束
}
/****************************时间延时函数************************************/
voiddelay_1ms（void）
{
unsignedinti;
for（i=0;i<150;i++）
{
}
}
voiddelay_nms（unsignedintn）
{
unsignedinti;
for（i=0;idelay_1ms（）;
}
/************************循迹程序*********************************************/
voidled1（charnum）//向前循迹
{
charkey,n=1;
DDRA=0X3F;
PORTA=0X35;
delay_nms（500）;
PORTA=0X30;
while
（1）
{
key=（PINB&0X2F）;
if（key<=0X0F）
{switch（key）
{
case0X06:
PORTA=0X35;break;//旁路传感器5、6为白
case0X07:
PORTA=0X35;break;
case0X0E:
PORTA=0X35;break;
case0X0F:
PORTA=0X35;break;
case0X00:
white（）;break;
case0X03:
PORTA=0X11;break;//左偏
case0X01:
PORTA=0X11;break;
case0X02:
PORTA=0X11;break;
case0X0C:
PORTA=0X24;break;//右偏
case0X08:
PORTA=0X24;break;
case0X04:
PORTA=0X24;break;
}
}
elseif（key>=0X20）
{
PORTA=0X30;
delay_nms（10）;
key=（PINB&0X2F）;
if（key<=0X0F）;
else
{
if（n{
while
（1）
{
key=（PINB&0X2F）;
if（key>0X0F）
PORTA=0X35;
else{n++;break;}
}
}
elseif（n==num）
{
PORTA=0X30;
delay_nms（20）;
break;
}
}
}
}
}
voidled2（charnum）//向后循迹
{
charkey,n=1;
DDRA=0X3F;
PORTA=0X35;
delay_nms（500）;
PORTA=0X30;
while
（1）
{
key=（PINB&0X1F）;
if（key<=0X0F）
{switch（key）
{
case0X06:
PORTA=0X35;break;//旁路传感器5、6为白
case0X07:
PORTA=0X35;break;
case0X0E:
PORTA=0X35;break;
case0X0F:
PORTA=0X35;break;
case0X00:
white（）;break;
case0X03:
PORTA=0X11;break;//左偏
case0X01:
PORTA=0X11;break;
case0X02:
PORTA=0X11;break;
case0X0C:
PORTA=0X24;break;//右偏
case0X08:
PORTA=0X24;break;
case0X04:
PORTA=0X24;break;
}
}
else
{PORTA=0X30;
delay_nms（10）;
key=（PINB&0X1F）;
if（key<=0X0F）;
else
{
if（n{
while
（1）
{
key=（PINB&0X1F）;
if（key>0X0F）
PORTA=0X35;
else{n++;break;}
}
}
elseif（n==num）
{
PORTA=0X30;
delay_nms（20）;
break;
}
}
}
}
}
/*********************************循迹辅助*************************************/
voidwhite（void）
{
unsignedcharkey;
while
（1）
{
key=（PINB&0X0F）;
if（key==0X00）
{
PORTA=0X24;
delay_nms
（1）;
PORTA=0X35;
delay_nms（9）;
}
elsebreak;
}
}
/*********************************转弯*****************************************/
voidturnleft（void）//左转
{
unsignedcharkey;
DDRA=0X3F;
PORTA=0X39;
delay_nms（300）;
while
（1）
{
key=（PINB&0X0F）;
if（key==0X03）
{
PORTA=0X30;
delay_nms（20）;
break;
}
elsePORTA=0X39;
}
}
voidturnright（void）//右转
{
unsignedcharkey;
DDRA=0X3F;
PORTA=0X36;
delay_nms（300）;
while
（1）
{
key=（PINB&0X0F）;
if（key==0X0C）
{
PORTA=0X30;
delay_nms（20）;
break;
}
elsePORTA=0X36;
}
}
/*......................................AD转换................................*/
charmega_16ad（void）
{
intaddata;
DDRA&=~BIT（PA0）;//PA口输入
PORTA&=~BIT（PA0）;
ADMUX=0X27;//使用外部参考电压，右对齐，ADC0选择7通道
ADCSR=0X80;//控制寄存器，adc使能，取消中断，2分频
ADCSR|=BIT（6）;//ADCR代表数字6，启动ADE
while（!
（ADCSR&（BIT（4））））;//ADIF对应4，将第四位置位，其余为0
addata=ADCH;
returnaddata;
}
charad（void）
{
intad0;
intad1;
charc;
delay_nms（100）;//延时500毫秒，稳定后采集信号
while
（1）//延时，两次相同采集信号
{
ad0=mega_16ad（）;
delay_nms（10）;
ad1=mega_16ad（）;
if（ad0==ad1）
break;
};
if（ad0<0X033）c=2;//白线
else
if（（ad0>0X033）&&（ad0<0X75））c=3;//灰线
else
if（ad0>0x75）c=1;//黑线
returnc;
}
/*................................小舵机，PD4输出............................*/
voidd_motor_s（unsignedchart）
{
switch（t）
{
case2:
{unsignedchari;
DDRD|=BIT（4）;
TCCR1A=0X22;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x2710;
OCR1B=1500;
for（i=0;i<5;i++）//松开
{
OCR1B-=111;
delay_nms（10）;
}
delay_nms（100）;
};break;
case1:
{
unsignedchari;
DDRD|=BIT（4）;
TCCR1A=0X22;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x2710;
OCR1B=1500;
for（i=0;i<6;i++）//加紧
{
OCR1B+=111;
delay_nms（10）;
}
delay_nms（100）;
};break;
}
}
/*...................m为1放下传，为2抬升（110上，101下）......................*/
voidmotor（unsignedcharm）
{
unsignedchari;
unsignedcharj;
DDRD|=BIT（5）;
TCCR1A=0X82;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x4A38;
//起点，确认居中
if（m==2）
{
OCR1A=3800;
delay_nms（500）;
for（i=0;i<18;i++）//右转90度，缓慢
{OCR1A-=100;delay_nms（40）;}
delay_nms（100）;
}
elseif（m==1）
{
OCR1A=2000;
delay_nms（500）;
for（i=0;i<18;i++）//右转90度，缓慢
{OCR1A+=100;delay_nms（40）;}
delay_nms（100）;
}
}
/*.................................抓取......................................*/
charcatch（chara）
{
charb,c;
d_motor_s
（2）;
motor
（1）;
delay_nms（100）;
d_motor_s
（1）;
delay_nms（100）;
b=ad（）;
c=b;
switch（a）
{
case1:
{if（b==1||b==2）
{
unsignedchari;
DDRD|=BIT（4）;
DDRD|=BIT（5）;
TCCR1A=0XA2;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x4A38;
OCR1B=2156;
delay_nms（50）;
OCR1A=3800;
delay_nms（50）;
for（i=0;i<18;i++）//右转90度，缓慢
{OCR1A-=100;delay_nms（20）;OCR1B=2156;delay_nms（20）;}
delay_nms（100）;
}
else
{
d_motor_s
（2）;
motor
（2）;
delay_nms（100）;
c=0;
}
};break;
case2:
{if（b==1||b==2）
{
unsignedchari;
DDRD|=BIT（4）;
DDRD|=BIT（5）;
TCCR1A=0XA2;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x4A38;
OCR1B=2156;
delay_nms（50）;
OCR1A=3800;
delay_nms（50）;
for（i=0;i<18;i++）//右转90度，缓慢
{OCR1A-=100;delay_nms（20）;OCR1B=2156;delay_nms（20）;}
delay_nms（100）;
}
else
{
d_motor_s
（2）;
motor
（2）;
delay_nms（100）;
c=0;
}
};break;
case3:
{
unsignedchari;
DDRD|=BIT（4）;
DDRD|=BIT（5）;
TCCR1A=0XA2;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x4A38;
OCR1B=2156;
delay_nms（50）;
OCR1A=3800;
delay_nms（50）;
for（i=0;i<18;i++）
{OCR1A-=100;delay_nms（20）;OCR1B=2156;delay_nms（20）;}
delay_nms（100）;
c=3;
};break;
};
returnc;
}
/*.....................................放下...................................*/
voidput（void）
{
unsignedchari;
DDRD|=BIT（4）;
DDRD|=BIT（5）;
TCCR1A=0XA2;
TCCR1B=0X19;
TCNT1=0X0000;
ICR1=0x4A38;
OCR1B=2156;
delay_nms（50）;
OCR1A=2000;
delay_nms（50）;
for（i=0;i<18;i++）
{OCR1A+=100;delay_nms（20）;OCR1B=2156;delay_nms（20）;}
OCR1B=2156;
delay_nms（100）;
d_motor_s
（2）;
motor
（2）;
delay_nms（100）;
}
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