机器人开题报告含文献综述外文翻译.docx
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机器人开题报告含文献综述外文翻译
毕业设计开题报告
（含文献综述、外文翻译）
题目全向移动机器人底盘设计
姓名胡凯凯
学号**********
班级08机械4班
专业机械设计制造及其自动化
学院机械工程学院
指导教师（职称）刘鹏玉
开题报告
1.选题的背景和意义
1.1选题的背景
机器人的应用越来越广泛，几乎渗透所有领域。
进入九十年代以来，人们广泛开展了对服务机器人的研制和开发。
各国尤其是西方发达国家正致力于研究、开发和广泛应用服务机器人。
目前，在美国、日本等发达国家，机器人已应用于商场导购、物品移送、家居服务、展厅保安和大面积清扫等多个服务领域。
随着我国国民经济的不断发展和人民生活水平的不断提高，将势必会在各个领域广泛、大量地应用服务机器人。
与普通工业机器人相比，服务机器人具有更大更灵活的工作空间，因此其往往是移动机器人。
移动机器人狭义上指的是地面可移动机器人，是继操作手和步行机之后机器人技术的一个新的研究目标，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究方向。
移动机器人目前主要包括军事和民用服务两大应用领域。
在民用服务领域，美国和日本处于遥遥领先的地位，机器人被广泛应用于车站清扫、大面积割草、商场导游导购、导盲和保安巡逻等各个方面。
在我国的移动服务机器人的研究和应用还处于起步阶段，上海大学、哈尔滨工业大学曾先后研制成功导购机器人、导游机器人和清扫机器人。
随着我国经济建设的不断开展和人民生活水平的提高，广泛应用服务机器人必将成为趋势。
1.2选题意义
上述移动服务机器人的应用场合决定了要求具有能在狭窄、拥挤的场合灵活快捷地自由运动的性能，这也成为了机器人研究和设计的难点问题。
能在工作环境内移动和执行功能是移动服务机器人的两大特点。
因此，移动机构是组成移动机器人的重要部分，它是保证机器人实现功能要求的关键，其设计的成功与否将直接影响机器人系统的性能。
目前，移动机构开发的种类已相当繁多，仅就平面移动而言，移动机构就有车轮式、履带式、腿足式等形式。
各种移动机构可谓各有千秋，适应了各种工作环境的不同要求。
但车轮式移动机构显得尤其突出，与步行式移动机构相比，它的优点很多:
能高速稳定地移动、能源利用率高，机构简单、控制方便、能借鉴至今已很成熟的汽车技术和经验等等，它的缺点是移动场所限于平面。
但是，目前机器人工作的场所几乎都是人工建造的平地，并且即使有台阶，只要以车轮式移动机构为基础再附加几个自由度便不难解决。
因而，轮式移动机构在机器人技术中得到广泛应用，目前已成为移动机器人运动机构的最主要形式。
本课题将对全向移动机器人底盘设计进行分析和研究。
2.设计内容和关键问题
2.1主要设计内容
分析四个轮全方位轮组成的全向移动机构的运动协调原理，建立了该全方位移动机构的运动学、动力学模型，提出了四轮协调的控制策略。
进行了轮廓参数设计和结构设计，设计制造装配零部件，制作成可全方位移动的机器人底盘。
2.2拟解决的关键问题
移动服务机器人的应用场合决定了要求具有能在狭窄、拥挤的场合灵活快捷地自由运动的性能，这也成为了机器人研究和设计的难点问题。
能在工作环境内移动和执行功能是移动服务机器人的两大特点。
因此，移动机构是组成移动机器人的重要部分，它是保证机器人实现功能要求的关键，其设计的成功与否将直接影响机器人系统。
3.设计的方法及措施
3.1方法及措施
3.1.1三轮机构
三轮移动机构具有一定的稳定性，是轮式机器人的基本移动机构之一，在机器人领域已经得到广泛的应用，而且在实现方式上也呈现多样化。
1）两轮独立驱动机构
两轮独立驱动机构是最常用的一种驱动机构。
如图
（1），该机构利用一个高精度驱动轮和两个随机轮构成。
左右两个驱动轮由两个电动机经过减速器独立驱动，随机轮置于机器人底盘的前方位置。
机器人的行进方向由两轮驱动机构的速度差值决定，通过对两个电机施加不同的速度可实现任意方向的驱动，因此属于差分驱动方式。
这种结构的特点是运动灵活，机构组成简单；当两轮转速大小相等方向相反时，可以实现机器人本体的灵半径回转。
该机构的缺点是对伺服系统的要求较高，如进行严格的直线运动则需保证左右两个轮子的旋转速度完全一样，且在加减速时的动态特性也应完全一致，这就要求伺服驱动系统要求有足够的精度和优异的动态特性，从而会导致机器人底盘的成本增加。
2）前轮驱动前轮导向机构
如图
（2），该机构中的前轮既是驱动轮又是导向轮（操舵轮），采用两个电机分别控制：
导向电机控制前轮的转向角度，驱动电机控制前轮的旋转速度。
因此，通过对前轮的这两个自由度进行复合控制，可以同时实现对机器人本体的运行速度和运行方向的控制。
两个被动后轮没有电机控制，完全是随机轮。
该种移动机构的特点是控制比较方便，能耗低，对于伺服系统和制造装备精度要求不高，而且旋转半径可以从0到无穷大连续变化；缺点是由于导向和驱动的驱动器均集中在前轮部分，复合运动结构设计复杂，而且车体本身的运动并不十分灵活。
3）后轮差动减速器驱动前轮导向机构
该种机构如图（3），导向控制电机通过减速器控制导向前轮，决定了机器人本体的运动方向。
驱动轮同驱动控制电机通过驱动齿轮箱体连接，在箱体内安装有全部传动系统的减速齿轮、差动器等传动零件，通过箱体两端的半轴带动左、右驱动轮运动。
差速器的作用是在进行转弯操作是为左、右两轮分配不同的旋转速度。
这种移动机构和驱动系统可以利用一些通用的传动系统零部件，传动效率较高，制造成本较低；但在传动模式上仍是机械传动模式，结构比较复杂，体积较大，质量也比较大，同时运动不灵活，不能实现机器人本体的小半径回转运动。
4）两后轮独立驱动前轮导向机构
由图（4）可以看出，该机构同后轮差速器驱动前轮导向机构在原理上具有相似之处，不同之处在于利用两个独立伺服驱动电机取代了差速器装置，用以分别控制左、右驱动轮。
该机构在控制上需要按照机器人运动学模型把移动平台的整体运动分解为对三个电机的控制命令，然后控制导向轮的转动和两个驱动轮的差动实现本体运动。
同后轮差动器驱动前轮导向机构相比，该机构采用纯粹的电气传动模式，结构比较简单，体积和质量能够得到很好的控制，且方向控制精度更高，运动更为灵活；缺点是需要对三轮进行协调控制，同步性要求较高，且自转时的本体方向定位精度较低。
5）三轮全驱动全导向机构
三轮全驱动全导向机构属于同步驱动的装置方式。
如图（5）所示，在该机构中，三个轮子成120°放置，用齿轮或者链条将轮子同分别用以进行方向控制和驱动的电机相连。
每个轮子都可独立地进行转向控制和速度控制，因此在结构和原理上类似于前轮驱动前轮导向机构的前轮。
当三个轮子保持初始位置以相同的速度转动时，及其本体做原地零半径旋转运动；当三个轮子导向角度相同并以相同速度驱动时，本体按照该导向角方向做直线运动。
施加适当的控制，利用该机构实现的机器人本体能够按照任意指定的轨迹运动，具有很高的运动灵活性。
但是该机构的整体结构比较复杂，完成每个动作都需要对6个伺服电机进行合理控制，且对于方向和驱动控制精度有较高要求，因此控制难度较大。
3.1.2四轮机构
四轮机构在驱动方式上和结构上类似于三轮机构，其优点是驱动轮和负载能力更强，具有较高的地面适应能力和稳定性。
同三轮机构相比，四轮机构的缺点在于其回转半径较大，转向不灵活。
常见的几种四轮移动机构如图所示
1）两轮独立驱动机构
如图（6）所示，四轮机器人中的两轮独立驱动机构和三轮机器人中的两轮独立驱动机构在工作原理上完全相同，两者之间唯一的差别在于前者多用了一个随机轮，以增加平台的稳定性和伏在承受能力。
2）四轮全驱动全导向机构
如图（7）所示，该种移动机构同三轮机器人中的三轮全驱动全导向机构在工作原理上完全相同。
由于增加了一个驱动轮，使得平台的地面适应能力、负载能力以及平稳性都得到提高。
然而，该种机构的控制自由度变得更高，并且由于在运动过程中要求各个独立的导向机构相互协调，保持一定的相互关系，因此控制算法更为复杂。
此外，更多的活动机构和过多的控制关节使系统复杂度升高、可靠性降低。
3）四轮全驱机构
四轮全驱机构如图（8）所示。
同四轮全驱全导向机构相比，二者的四轮布局完全相同，差别之处在于：
每个轮子均没有转向机构，只能进行前后方向上的旋转运动。
机器人平台只能通过滑动转向方式进行方向控制，即完全靠两侧驱动轮独立驱动产生的速度差使车轮产生侧向滑动来完成转向操作。
因此，这种机构的致命缺点是转向损耗较大。
该机构的优点是可以实现不同半径甚至原地零半径的转向，可以满足崎岖地形移动机器人的的性能要求。
此外，由于没有活动连接，结构简单可靠，以最简单的机构达到了很高的机动性。
4）两轮独立驱动汽车转向机构
如图（9）所示，该移动机构的两个驱动后轮分别利用独立地伺服电机进行驱动，实现机器人本体的运动速度控制。
其优点在于：
前端两个导向轮采用类似于汽车那样的艾克曼转向机构相连接，利用一个转向伺服电机实现机器人本体的方向控制。
艾克曼转向时目前地面车辆最通用的转向机构，两个转向轮之间通过四连杆机构连接并确定转向角之间的相互关系，可以使转向轮得到基本满意的朝向。
艾克曼通过机械结构确定转向轮之间的角度约束关系，整个机构只有一个自由度，因而控制简单、可靠。
艾克曼转向机构技术成熟，在性能和可靠性之间得到较好的均衡。
但是采用艾克曼转向机构的车辆转弯半径较大，给机器人的控制和路线规划带来较大难度。
5）两轮差速器驱动汽车转向机构
如图（10）所示，该种机构也采用艾克曼转向机构实现机器人的运动方向控制，而后面两个驱动则采用单伺服电机驱动差速器的方式实现。
同图（d）所示机构相比，这种机构只利用两个电机就能实现四轮机器人的的速度和方向控制，控制更为简单，可靠性更高；但是由于转向轮角度约束与驱动轮速度差分制均采用机械方式实现，因此机械结构也变得更为复杂，据此实现的机器人平台往往体积更大，质量也更大。
综上所述，从体积质量，伺服驱动系统精确度，成本，运动灵活性，能否实现小半径回转，稳定度，控制简单，设计简单角度总观：
三轮机构中选用两轮独立驱动机构，四轮机构中选用两轮独立驱动机构。
但是四轮机构比三轮机构多用了一个随机轮，增加了平台的稳定性和伏在承受能力。
所以最终选用四轮机构中的两轮独立驱动机构
3.2可行性分析
四轮机构其优点是驱动轮和负载能力更强，具有较高的地面适应能力和稳定性。
两轮独立驱动机构是最常用的一种驱动机构。
该机构利用一个高精度驱动轮和两个随机轮构成。
左右两个驱动轮由两个电动机经过减速器独立驱动，随机轮置于机器人底盘的前方位置。
机器人的行进方向由两轮驱动机构的速度差值决定，通过对两个电机施加不同的速度可实现任意方向的驱动，因此可以实现全向移动。
这种结构的特点是运动灵活，机构组成简单；当两轮转速大小相等方向相反时，可以实现机器人本体的灵半径回转。
4．预期设计成果
依照设计任务书要求，设计完成时将产生如下成果：
1.设计底盘全向移动驱动轮传动机构，并绘制零件图与装配图；
2.设计底盘辅助轮机构，并绘制零件图与装配图；
3.设计底盘全向运动整体机构，并绘制零件图与装配图；
4.对底盘做运动仿真分析，并对主要受力部件进行有限元分析；
5.撰写毕业设计说明书；
基本要求：
结构布局合理、可行，传动顺畅、高效。
能承载200Kg重量，能实现全向运动。
5．设计工作进度计划
本毕业设计的阶段划分与进度安排如下：
第7学期
第7周—第12周收集资料，撰写开题报告、文献综述、外文翻译。
第13周—第13周修改、打印、上交开题报告、文献综述、外文翻译。
第14周—第15周设计全向移动机器人底盘驱动轮传动机构。
第16周—第16周前期检查。
第17周—第18周设计全向移动底盘驱动轮传动机构，并绘制与装配图。
第8学期
第1周—第1周设计底盘辅助轮机构，并绘制零件图与装配图。
第2周—第3周设计全向移动底盘整体机构，并绘制零件图与装配图。
第4周—第5周对底盘做运动仿真，并对主要受力部件进行有限元分析。
第6周—第6周撰写毕业设计说明书。
中期检查。
第7周—第7周撰写毕业设计说明书。
第8周—第8周审查。
第9周—第9周准备答辩材料，答辩。
移动机器人设计
1.国内外研究现状
1.1国外研究现状
（1）室外几种典型应用移动机器人
美国国家科学委员会曾预言:
“20世纪的核心武器是坦克,21世纪的核心武器是无人作战系统,其中2000年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队,并走向战场”。
为此,从80年代开始,美国国防高级研究计划局（DARPA）专门立项,制定了地面天人作战平台的战略计划。
从此,在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕,如DARPA的“战略计算机”计划中的自主地面车辆（ALV）计划（1983—1990）,能源部制订的为期10年的机器人和智能系统计划（RIPS）（1986—1995）,以及后来的空间机器人计划;日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划;欧洲尤里卡中的机器人计划等。
初期的研究,主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理,并建立实验系统进行验证。
虽然由于80年代对机器人的智能行为期望过高,导致室外机器人的研究未达到预期的效果,但却带动了相关技术的发展,为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验,同时,也推动了其它国家对移动机器人的研究与开发。
进入90年代,随着技术的进步,移动机器人开始在更现实的基础上,开拓各个应用领域,向实用化进军。
由美国NASA资助研制的“丹蒂II”八足行走机器人,是一个能提供对高移动性机器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人。
它与其他机器人,NavLab,不同之处是它于1994年在斯珀火山的火山口中进行了成功的演示,虽然在返回时,在一陡峭的、泥泞的路上,失去了稳定性,倒向了一边,但作为指定的探险任务早己完成。
其它机器人在整个运动过程中,都需要人参与或支持。
丹蒂计划的主要目标是为实现在充满碎片的月球或其它星球的表面进行探索而提供一种机器人解决方案。
美国NASA研制的火星探测机器人索杰那于1997年登上火星,这一事件向全世界进行了报道。
为了在火星上进行长距离探险,又开始了新一代样机的研制,命名为Rocky7,并在Lavic湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。
德国研制了一种轮椅机器人,并在乌尔姆市中心车站的客流高峰期的环境和1998年汉诺威工业商品博览会的展览大厅环境中进行了实地现场表演。
该轮椅机器人在公共场所拥挤的、有大量乘客的环境中,进行了超过36个小时的考验,所表现出的性能是其它现存的轮椅机器人或移动机器人所不可比的。
这种轮椅机器人是在一个商业轮椅的基础上实现的。
国外还研制了一种独轮机器人,它与具有静态稳定性的多轮移动机器人相比,具有很好的动态稳定性,对姿态干扰的不敏感性,高可操作性,低的滚动阻力,跌倒的恢复能力和水陆两用性。
这是运动性的一种新概念。
（2）高完整性机器人
没有一个系统可以做到100%可靠。
一个可靠机器人是指它一直正常地工作。
一个高完整性机器人则时刻监视自己的行为,一旦发现异常,立即停止运转。
因此,一个高完整性机器人并不一定要连续工作,但工作时,一定是正确的。
（3）遥控移动机器人
对机器自主性的挑战来自要求完成的任务和高度非结构化和变化的环境。
在大多数室外环境中,要求机器完全自主地完成任务,目前还有一定的困难。
远程操作的半自主机器人,毫无疑问,是一个发展方向。
因此先进的远程操作技术是将来必需的。
完全遥现是实现远程操作一个或几个移动机器人的最佳可能方案,但太贵。
研制一套适于远程操作的、使用起来既自然又容易的人机交互方案是必需的。
在未知和变化的环境中,头部跟踪系统有帮助,且是可行的。
。
（4）环境与移动机器人集成
H.Ishiguro通过对以前机器人研究工作的回顾,发现过去智能机器人的工作主要集中在自主性上。
因此,他提出了一个新概念:
感知信息基础设施。
就象人需要道路、交通信号灯等一样,机器人为了在一个动态变化的环境中行动,也同样需要基础设施。
作者将一个用于导航移动机器人的分布式视觉系统作为例子,进行了解释和说明。
实验在一个缩小了1/12的城镇模型中进行,内有阴影,树的结构,草地和房屋,足够代表室外环境的真实情况,并安装了用于机器人导航用的16个摄像机智能体,实现了移动机器人与环境的融合。
（5）生态机器人学（生物机器人学）
生态机器入学就是把生态学的原理应用到移动机器人设计中去的实践。
目前所用到的原理,现简述如下:
◆由于机器人和环境的不可分离性,因此应将其作为一个整体来看待。
◆机器人的行为是由这个系统的动力学创现出来的。
◆基于感知和行为的直接关系,为了达到系统的一个期望状态,机器人的任务就是将已有的信息映射到受其管理的控制参数上。
◆环境提供足够的信息以使产生自适应行为成为可能。
◆因为机器人在环境中,因此环境不必在机器人之中。
也就是说,无需一个中心模型,但要留出空间用于具体任务记忆和学习。
（6）多机器人系统
美国DARPA的战术移动机器人计划,是一个4年研究计划,于1998年开始。
分两阶段进行:
技术开发和系统设计。
技术开发包括三个方面:
机器感知、半自主操作和机器人运动。
目的是研究和开发由许多小的、低价的、半自主的移动机器人组成的机器人团队的协调与控制技术并将其应用于战略重要情况。
如正在发生军事冲突的市区的侦察任务,在这种情况下,市区中人口稠密,建筑物多,涉及的人员分布在其里里外外、上上下下,从而使作战部队处于危险和不可预测的境地。
因此,本项目的一个长期目标,就是在发生战斗的条件下,使用机器人团队,在现场的内外,为部队提供支持。
附带的另一个长期目标是建立和发展一个自制的工业标准基础,以迎接将来国防对军用机器人的需求。
美国的MDARS项目是在著名的保安机器人RO2BART的基础上建立的一个多移动机器人平台,用来在指定地点执行随机巡逻任务。
第一期任务是用于国防部仓库和储蓄场自动化闯入探测和库存量的查定。
关于第一期任务,在经历了实验室到模拟实验场地之后,已经在一个作战用的真实仓库环境内,进行了成功的演示。
第二期任务主要强调在国防部的室外仓储地的应用。
美国的FETCH计划是在BUGS计划的基础上,研究使用一群小的、坚固的自主移动机器人去清除地表上的未爆炸的M42炮弹。
首先建立一个实验床,由四个机器人和一个陪同的操作员控制单元组成,研究如何确定任务要求和一个有效的机器人解决方案的参数。
在这些参数中,要考虑自主与半自主机器人控制的比较,用于定弹药位置的随机与直接搜索策略的比较,整个场地与有限移动驱动系统的比较。
决定性的因子来自于任务的进一步细化和实际的性能。
整个计划的最终目标是用一到两个得到基本训练的爆炸物处理专家,监控多达50个机器人,在一个足球场大小的现场上,并行地工作,清除军用品。
任务完成的标志是,在有限的时间内,搜集尽可能多的手榴弹。
对机器人的要求:
一是小且轻,以便搬运到现场,能在铺满自然障碍物和冲突后的残骸的现场中导航,能在现场的边界上停留,提高操作速度;二是成本不高,以便意外损坏是可以容忍,装有适应的和可重用的部件。
机器人正在从工厂的结构化环境进入人们每天的生活环境———医院、办公室、家庭、建筑工地和其它杂乱及不可控环境。
要求机器人不仅能自主完成工作,
而且能与人共同协作完成任务或在人的指导下完成任务。
这就需要机器人具有下述能力:
移动和操作集成于一体的能力,在多机器人之间的协作能力,与人的交互能力和无碰路径的实时修改能力。
Khatib等讨论了这个问题,并给出了有关的模型、策略和算法的开发,并在斯坦福大学的两个完整性移动平台上进行了演示。
自从1996年成功地举行了第一次世界机器人足球赛以来,现在,一年一度的世界机器人足球赛已经吸引了越来越多的团体参加,极大地推进了多移动机器人技术的研究,成为研究和验证人工智能成果的实验床。
关于多移动机器人的一些新的提法,如认知机器人学、生态机器人学、协作机器人学、社会机器人学以及广义社会学等。
1.2国内研究现状
国内在移动机器人的研究起步较晚,大多数研究尚处于某个单项研究阶段,主要的研究工作：
（1）清华大学智能移动机器人于1994年通过鉴定。
涉及到五个方面的关键技术:
基于地图的全局路径规划技术研究（准结构道路网环境下的全局路径规划、具有障碍物越野环境下的全局路径规划、自然地形环境下的全局路径规划）;基于传感器信息的局部路径规划技术研究（基于多种传感器信息的“感知一动作”行为、基于环境势场法的“感知一动作”行为、基于模糊控制的局部路径规划与导航控制）;路径规划的仿真技术研究（基于地图的全局路径规划系统的仿真模拟、室外移动机器人规划系统的仿真模拟、室内移动机器人局部路径规划系统的仿真模拟）;传感技术、信息融合技术研究（差分全球卫星定位系统、磁罗盘和光码盘定位系统、超声测距系统、视觉处理技术、信息融合技术）;智能移动机器人的设计和实现（智能移动机器人THMR—III的体系结构、高效快速的数据传输技术、自动驾驶系统）。
（2）香港城市大学智能设计、自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人。
（3）中国科学院沈阳自动化研究所的AGV和防爆机器人。
（4）中国科学院自动化所自行设计、制造的全方位移动式机器人视觉导航系统。
（5）哈尔滨工业大学于1996年研制成功的导游机器人等。
2.移动机器人发展史
1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。
1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。
它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。
但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。
1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。
虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。
1948年诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。
1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。
这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。
1956年在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：
智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。
这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。
1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。
随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。
由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。
1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”（意思是万能搬运）,与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。
1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。
人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。
1965年
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