AGV设计计算.xls

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Ff滚动阻力m*g*185.22Fj加速阻力m*a118.13Fi坡道阻力m*g*sin323F运运动阻力F运Ff+Fj303F总阻力627M总阻力矩F*D/247M运运动阻力矩F运*D/223M滚滚动阻力矩Ff*D/214mAGV及载物小车总质量945m1AGV自重145m2载物小车重量800g重力加速度9.8滚动摩擦系数0.02a加速度a=V2/2S0.125sin坡道角:

2sin（2/180）0.035D驱动轮直径0.15估算牵引型AGV自重Fr载物小车静态起步阻力Fr=m2*g*588.00Fi物载物小车坡道阻力Fi物=m2*g*sin273.61F静物载物小车静态起步牵引力F静物=Fr+Fi物861.61F静AAGV静态起步牵引力F静A=（+sin）*m1*gGG前轮向后轮转移重量G=F静物*h/L316.29静态起步阻力系数0.075h牵引栓高度290LAGV轴距790驱动轮载荷占车体总重比例0.7D地面附着系数0.75AGV与载物小车的起步总阻力等于驱动轮最大静摩擦力F静物+F静AD（*m1*g-G）故m1=（F静物+D*G）/（D*-sin）/gm1AGV自重m1=（F静物+D*G）/（D*-sin）/g270.12N电机功率计算NPff滚动阻力功率Pf=Ka*Ff*V/NPjj加速阻力功率Pj=Ka*Fj*V/NPi坡道阻力功率Pi=Ka*Fi*V/NP总电机总阻力功率P总=Max（Pj,Pi）+PfN.mP单电机阻力功率P单=P总/nN.mP电机功率PP单N.mn电机数量kgV工作速度kgVmaxmax最大速度kg机构传动效率m/s2ka电机安全系数橡胶轮与混泥土地面m/s2从静止经过1m距离达到速度选择电机减速比初选电机功率:

200W转速:

3000rpm额定转矩:

0.636N.mmimaxmax最大主减速比imaxn电/n轮iminmin最小主减速比iminF运/MDi主主减速比i主i减*i链Ni减电机减速器减速比Ni链链条减速比i链Z从/Z主Nn电电机最大转速Nn轮车轮最大转速n轮=Vmax/（*d）N前轮驱动MDDAGV系统驱动力矩MD=M电*nM电电机驱动力矩mmZ主主主动链轮齿数mmZ从从从动链轮齿数干混泥土kg速度、力矩、加速度、轮径校核V核AGV最大运行速度V核=n电/i主/60*dM核驱动轮驱动力矩M核=MD*i主FD电机传到驱动轮的力FD=M/D*2a核加速度a核=（FD-Ff）/mRmax最大承压Rmax=1.2*m1*g/numRmin最小承压Rmin=1.2*m1*g/numRc轮压Rc=（2Rmax+Rmin）/3Fc许用轮压Fc=R*B*CpRcB车轮接触长度（轮宽）Cp橡胶轮许用接触应力R核驱动轮半径RRc/B/Cp130.74W83.38W228.14W358.89W179.44W200W样本选取20.50m/s1m/s0.85开式链:

0.851.2Ka=1.11.523.5517.8922.06须满足imini主Vmax28.06N.mM核M运374.12N0.20m/s2a核a568.40N426.30N521.03N27mm0.98N/mm220mmD/2R核电机转速（r/min）减速比驱动链轮齿数从动链轮齿数2500201818AGV运行速度（m/min）电机转速（r/min）驱动链轮齿数从动链轮齿数4025001818从动轮直径（mm）AGV运行速度（m/min）15058.91从动轮直径（mm）减速比20039.27滑动摩擦当一物体在另一物体表面上滑动时，在两物体接触面上产生的阻碍它们之间相对滑动的现象动摩擦当物体间有相对滑动时的滑动摩擦静摩擦当物体间有滑动趋势而尚未滑动时的滑动摩擦滚动摩擦一物体在另一物体表面作无滑动的滚动或有滚动的趋势时，由于两物体在接触部分受压发生形变而产生的对滚动的阻碍作用，叫“滚动摩擦”。

它的实质是一个力矩。

产生滑动摩擦的3个条件：

1、物体之间相互接触且有压力；2、物体之间必须发生相对运动；3、接触面粗糙滑动摩擦力F=*FnF=*Fn，其中:

动摩擦因数，常数，Fn:

压力，单位N滑动摩擦力的大小与物体相对运动的速度无关，与接触面的面积大小无关滚动摩擦力F=/r*FnF=/r*Fn，其中:

滚动摩擦因数,单位mm，r:

轮子半径,单位mm，Fn:

压力,单位Nr*tan