IRB 260020165机器人参数.docx
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IRB260020165机器人参数
ABB机器人产品
TechnicalAgreement
技术协议书
合同编号:
技术协议
买方:
地址:
电话:
传真:
邮编:
卖方:
地址:
电话:
传真:
邮编:
买方同意采购,卖方同意出售1台ABBIRB2600-20/1.65型工业机器人裸机产品。
经双方友好协商,按如下内容达成本技术协议。
1供货依据
根据买方的选择,卖方向买方提供1台IRB2600-20/1.65型工业机器人产品(以下简称机器人)。
2机器人的描述
2.1卖方的供货范围
Description/描述
Quantity
/数量
1.IRB2600-20/1.65IndustryRobot
IRB2600-20/1.65型工业机器人
1台
单台配置如下:
∙IRB2600-20/1.65Manipulator(ABBOrange),reach1.65m,payload20kg
IRB2600-20/1.65机器人本体(橙色),臂展1.65米,有效负载20公斤
1
∙IRC5SingleControllerCabinet
IRC5单柜控制器
1
∙FloorcableformManipulatortoIRC5Controller7m(WithoutCP/CS)
机器人本体到控制器之间的电缆长度7米(不含CP/CS)
1
∙TeachPendantwith10mcable,withChineseinterface
示教盘附带10米电缆,具中文操作界面
1
∙DeviceNetSingleChannel
DeviceNet单通道通讯总线
1
∙24v16in/16outdigitalI/Oboard
数字式直流24V16进/16出,输入、输出信号板
1
∙RRobotWarePCInterface
机器人控制软件——PCInterface
1
∙InternalDeviceNetGateway——CC-LinkSlave
内置DeviceNet通讯网关——CC-Link从站板卡
1
∙Documentation(DVD)
机器人资料(DVD版)
1
2.2非供货范围
∙主侧电、气供应
∙现场劳力,安装工具,现场机器人的装卸、移动、就位、安装。
∙外围设备的设计和制作及控制
∙系统集成工程
∙工艺编制、编程调试、产品质量、生产节拍及最终集成结果
∙机器人底座的设计与制作
∙夹具的设计与制作
∙线槽及安装
∙其他不包含在2.1供货范围中的产品和服务
2.3设备性能指标及技术参数
2.3.1IRB2600-20/1.65
∙安装方式:
地面安装
∙本体颜色:
石墨白色
∙手腕持重:
20kg
∙最大臂展半径:
1.65m
∙轴数:
6轴
∙位置重复精度:
0.04mm
∙防护等级:
IP67
∙运动范围:
轴动作范围最大速度
1回转+180至-180175/s
2立臂+155至-95175/s
3横臂+75至-180175/s
4腕+400至-400360/s
5腕摆+120至-120360/s
6腕传+400至-400500/s
∙机器人重量:
272kg
∙环境温度:
5C~45C
∙最大湿度:
95%
∙最大噪音:
69dB(A)
2.3.2IRC5控制柜
∙控制硬件:
多处理器系统
PCI总线
奔腾CPU
大容量闪存(1GB)
20sUPS备份电源
∙控制软件:
BaseWare机器人操作系统
强大的RAPID编程语言
PC-DOS文本格式
软件出厂预装,并存于光碟
∙电源:
3相四线400V(+10%,-15%),48.5~61.8Hz
∙额定功率:
4KVA(变压器容量)
∙控制柜尺寸:
970
725
710mm
∙控制柜重量:
150kg
∙环境温度:
5C-45C
∙最大湿度:
95%
∙防护等级:
IP54
∙操作面板:
控制柜上
∙编程单元:
便携式示教盒,具备操纵杆和键盘
彩色触摸式显示
具中、英文菜单选项
∙安全性:
紧急停止,自动模式停止,测试模式停止等
3机器人在系统中的功能及技术要求
3.1卖方按照供货范围提供1台IRB2600-20/1.65型工业机器人裸机,买方提供相关的周边设备,并将机器人与这些设备集成,形成完整的机器人应用系统。
3.2与机器人安装有关的土建参数
∙地基要求:
机器人安装方式
机器人正常运行负载
机器人急停最大负载
X,Y轴向力
地面安装
±2330N
±5450N
Z轴向力
地面安装
2750±1420N
2750±3970N
X,Y轴向力矩
地面安装
±3360Nm
±7690Nm
Z轴向力矩
地面安装
±1120Nm
±3050Nm
∙以上参数不含机器人底座重量。
∙倒置或者墙面安装必须事先指出,并且要在技术协议中注明;
3.3机器人与周边设备的控制连接
机器人提供2.1供货范围内的通信模块,用于与周边设备的通信。
3.4机器人通过示教的方式来实现机器人路径的设置。
4双方责任
4.1卖方责任
4.1.1卖方负责按照购货合同及本技术协议规定保质、保量、按时供货。
4.1.2卖方保证所提供的机器人的功能、参数适合本技术协议的要求。
4.1.3卖方提供的为ABB标准产品,其责任限于供货范围规定的设备及服务。
4.2买方责任
4.2.1买方负责机器人的正确选型和编程调试。
4.2.2买方负责设计和制作机器人安装底座。
4.2.3买方负责提供除机器人外的周边设备,并负责这些设备和机器人的系统集成及最终结果。
4.2.4买方负责安全围栏的设置,确保机器人工作区域的安全。
4.2.5买方负责提供机器人必需的电力。
4.2.6买方负责机器人的卸货、起吊、就位、基础水平调整等现场安装工作。
4.2.7买方负责提供存货区域,保证货物的安全。
4.2.8买方负责回收包装材料,并提供各种废物的处理服务和装置,以免对环境造成损害。
5提供技术资料(电子版)
5.1机器人系统软件
5.2机器人技术文档
6本技术协议以中文书写,原件共二份,甲、乙双方各持一份。
7本技术协议经双方代表签字后生效,为购货合同的有效组成部分,与购货合同(合同编号:
)具有同等法律效力。
8协议签署
买方:
代表:
职务:
日期:
卖方:
代表:
职务:
日期:
附IRB2600-20/1.65型机器人工作域图(详细信息请参考机器人随机手册):
附IRB2600-20/1.65型机器人负载图(详细信息请参考机器人随机手册):
附IRB2600-20/1.65型机器人底座图(详细信息请参考机器人随机手册):
附IRB2600-20/1.65型机器人手腕法兰图(详细信息请参考机器人随机手册):