机器人等级考试搭建乌龟.docx

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机器人等级考试搭建乌龟

第10章乌龟

乌龟隶属于龟科，在动物分类学上隶属于爬行纲、龟鳌目、龟科，是常见的龟鳌目动物之一，是现存古老的爬行动物。

10.1探索

乌龟是水陆两栖动物，用肺呼吸，属杂食性动物，变温动物，其体温随外界溫度而变化。

乌龟的特征为身上长有非常坚固的甲壳，受袭击时龟可以把头、尾及四肢缩回龟壳内（除海龟和鳄龟）。

大多数龟为肉食性，以蠕虫、螺类、虾及小鱼等为食，亦食植物的茎叶。

中国各地几乎均有乌龟分布，但以长江中下游各省的产量较高。

广西，山东各地也都有出产，尤以桂东南、桂南等地数量较多。

国外主要分布于日本、巴西和朝鲜。

10.2制作

根据乌龟的爬行方式，我们可以用凸轮机构来做乌龟的四肢，每一只脚是一个凸轮，地面作为从动件。

根据上节课的学习，我们应该使用哪种凸轮结构呢？

1.制作乌龟的身体和头部，乌龟的身体框架需要留出前后肢穿轴的位置

2.安装电机，电机安装在乌龟的身体的一侧。

3.制作乌龟的四肢。

4.制作传动装置。

乌龟的传动方式为链传动，在电机上和身体前后各穿轴安装齿轮，安装时需要注意三个齿轮要在一个平面上，使得链传动效果最佳。

5.连接四肢。

讲做好的四肢连接在身体的前后轴上。

6.用控制器控制电机转动，电机通过链传动带动前后四肢前进。

3倍

12倍

10.3凸轮机构的特点

凸轮机构是一种高副机构，由于凸轮机构具有结构简单，可以准确实现要求的运动规律等优点，因而在自动机械和半自动机械中有广泛的应用，比如内燃机，机床，纺织机械，印刷机械，机电-体化等都有应用。

凸轮机构虽然有很多优点，也有很多缺点，凸轮的优点：

要设计出适当的凸轮轮廊，就可以使从动件实现任意预定的运动规律；结构简单、紧凑并且设计方便；动作准确可靠。

凸轮的缺点：

凸轮为高副接触（点或者线接触）压强较大，容易磨损；凸轮轮廓加工困难，费用较高；行程不大，维修困难。