管道异物探查与清理机器人系统设计需求Word格式.docx

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可用工作环境温度5-60℃；

可在40℃，95%的相对湿度下，连续稳定工作24h以上；

满足IEC60068-2-11:

1981耐腐蚀性要求；

满足IEC60068-2-30:

2005抗振动性能要求；

耐辐射剂量率1000rad/h,累计耐辐射剂量10000rad；

末端执行器的负载不低于500g。

4.技术性能指标

1）通用供电电压为AC380V或者AC220V电源，，不间断续航时间为4h；

2）三类水下摄像系统，分别具有高耐辐照能力、彩色高清性能和高帧频能力，都可变倍调焦，其具体参数如下：

高耐辐照摄像系统性能参数：

●最大剂量率：

≥1×

106rad/h，累积剂量：

108rads

●光学变焦：

≥6倍

●水平分辨率：

≥500电视线

●最低照度优于10Lux

●云台转角范围：

俯仰±

30º

；

水平±

45º

●图像采集像素不低于720P。

彩色高清摄像系统性能参数：

104rad/h，累积剂量：

106rads

≥24倍（20或28倍）；

●图像像素：

≥143万；

●最低照度优于0.2lux；

60º

高帧频摄像系统性能参数：

103rad/h；

累积剂量：

105rads

●最低照度优于0.2Lux；

●帧频：

≥80fps；

3）智能末端抓取工具

夹取式机械手：

●抓取异物（为形状规则或不规则的中小物体）重量不低于500g；

●锁定目标后，可自主判断，并完成夹取；

●末端安装有多种传感器，并具有通用接口；

●具有多自由度，臂部可伸缩，手指类型多样。

滚扫式机械手：

●供电电源：

220V/50HZ；

●可实现碎片异物的清理；

●滚扫机构的配件具有可更换性，如毛刷、胶刷、收集框等；

●可智能判断，并决定清扫次数和清扫路径，保证清理完全。

吸尘式机械手：

●电源：

100V-240V/50HZ；

●异物吸取宽度：

60mm；

异物吸取质量：

2g-300g；

●过滤装置:

能够捕获尺寸在100um以上的微粒；

●吸泵可正反转动控制，且速度连续可调；

●吸泵吸尘模式：

可自动或手动，可切换进行清理。

4）温湿度传感器

●湿度测量范围：

0-100%RH；

●温度测量范围：

-20℃-+120℃；

●湿度测量精度：

±

3%RH；

●温度测量精度：

0.1℃；

●更新率：

≤1Hz。

5）辐射剂量检测传感器

●剂量率范围：

≤2000Sv/h；

●相对基本误差：

≤±

10%；

●重复性：

5%。

6）爬行平台

●垂直爬行最高速度不低于0.3m/s，速度连续可调；

●水平爬行最高前进速度不低于0.5m/s，速度连续可调；

●管道内爬行距离不小于200米；

●管道内最小转弯半径不大于≤1.5D；

●满足IEC60068-2-30:

2005抗振动性能要求；

7）照明系统

●前照明灯，亮度可调，单灯功率不低于250W；

8）密封性能

●水下部件机械主体密封性能：

0.5Mpa。

9）水下材料耐温耐腐蚀性能

●所有水下材料，包括非金属材料均能承受0-80℃的水温。

●满足IEC60068-2-11:

1981耐腐蚀性要求

10）系统测量精度：

●异物大小测量精度：

σ≤±

0.5mm

●距离测量精度：

1mm