第五届飞思卡尔智能车电磁组获奖程序Word文件下载.docx
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//Error[-1]
signedintEE2=0;
//Error[-2]
signedintEError0=0,EError1=0;
signedintiiIncpid=0;
intsp=0;
///////////////////////////////
///舵机PID定义
//////////////////////////////
floatKp=3;
floatKi=1;
floatKd=4.2;
signedintE0=0;
signedintE1=0;
signedintE2=0;
//Error[-2]
signedintError0=0,Error1=0;
signedintiIncpid=0;
/////////////////////////////////////
////电机PID
////////////////////////////////////
unsignedintGetspeed（intcch1,intcch2）
{
EE0=cch1-cch2;
//增量计算
EError0=EE0-EE1;
EError1=EE1-EE2;
iiIncpid=（int）（KKi*EError0+KKp*EE0+KKd*（EError0-EError1））;
EE1=EE0;
EE2=EE1;
//存储误差，用于下次计算
sp+=iiIncpid;
if（sp>
210）
sp=210;
if（sp<
0）
sp=0;
returnsp;
}
voidsudu（intSetPoint）
pp=Getspeed（SetPoint,FeedBack）;
PWMDTY2=pp;
//////////////////////////////
///舵机PID
//////////////////////////////////////
intPcrtl（intch1,intch2）
E0=ch1-0;
Error0=E0-E1;
Error1=E1-E2;
iIncpid=（int）（Ki*Error0+Kp*E0+Kd*（Error0-Error1））;
E1=E0;
E2=E1;
returniIncpid;
///////////////////////////////////////
voidshache（intsha,inttim）
{
PWMDTY3=sha;
time=tim;
PITCE_PCE1=1;
PITINTE_PINTE1=1;
//enableinteruptchannel0
zd=0;
}
////////////////////////////////////////
voidvIOPortInit（void）
{
DDRA=0X00;
//PROTB键盘输出
PORTA=0X00;
DDRB=0xff;
DDRJ=0xFF;
//PROTB
PTJ=0X80;
}
voiddelayms（intms）//40MHz--1ms
intii,jj;
if（ms<
1）ms=1;
for（ii=0;
ii<
ms;
ii++）
for（jj=0;
jj<
0xff;
jj++）;
//////////////////////////////////
voidSetBusCLK_64M（void）
CLKSEL=0X00;
//disengagePLLtosystem
PLLCTL_PLLON=1;
//turnonPLL
SYNR=0xc0|0x07;
REFDV=0xc0|0x01;
POSTDIV=0x00;
//pllclock=2*osc*（1+SYNR）/（1+REFDV）=80MHz;
_asm（nop）;
//BUSCLOCK=64M
while（!
（CRGFLG_LOCK==1））;
//whenpllissteady,thenuseit;
CLKSEL_PLLSEL=1;
//engagePLLtosystem;
voidECT_Init（void）/*ECT初始化，使用输入捕捉功能*/
TIOS=0x00;
//设为输入捕捉
TSCR1=0x80;
//定时器使能
TSCR2=0x07;
TIE=0b00000010;
//开中断
TCTL4=0b00001000;
//0,1触发电平:
//TCTL3=0b10101010;
///////////////////////
voidPWMInit（void）
PWME=0x00;
//禁止PWM输出
PWMPOL=0xff;
PWMCLK=0x08;
PWMCTL=0x10;
PWMSCLB=80;
PWMCAE=0x00;
//左对齐
PWMPRCLK=0x44;
//PWM时钟CLOCKA，
PWMPER01=40000;
PWMPER3=250;
PWMPER2=255;
PWMDTY2=0;
PWMDTY3=31;
PWMDTY01=4675;
PWME=0x0f;
/*使能01,23通道*/
//////////////////////////
voidSCI（void）
SCI1BDH=0X01;
SCI1BDL=0XA0;
SCI1CR1=0X00;
SCI1CR2=0X08;
voidshacheV（intch3）
PWMDTY3=ch3;
while（FeedBack>
30）;
PWMDTY3=30;
voidTERMIO_PutChar（unsignedcharch）
（SCI1SR1&
0x80））;
//keepwaitingwhennotempty
SCI1DRL=ch;
unsignedcharTERMIO_GetChar（void）
returnSCI1DRL;
voidun（unsignedcharch）
0X40））
/////////////////////////////
voidADInit（void）
ATD0CTL1=0x00;
ATD0CTL2=0X40;
/*使能AD，清除标志*/
ATD0CTL3=0XB0;
/*队列长度为6，依次存入结果寄存器，继续转换*/
ATD0CTL4=0X05;
/*8位精度，总线频率32分频*/
ATD0CTL5=0X30;
/*，多通道，连续，从AD0开始转换*/
ATD0DIEN=0x00;
//禁止数字输入
////////////////////////////////
voidPACN_init（void）
PACTL_PAEN=0;
TSCR1=0X80;
//快速清除flag：
PAOVFPAIF
TSCR2=0X03;
PACNT=0;
PACTL_PAEN=1;
//启动脉冲累加器A
PACTL_PAMOD=0;
//事件计数方式
PACTL_PEDGE=1;
//PT7引脚上的出现上升沿时脉冲累加器计数器加1
TSCR1_TEN=1;
voidPit0_Init（void）
PITCFLMT_PITE=0;
//disablePIT
PITCE_PCE0=1;
//enabletimerchannel0
PITMUX_PMUX0=0;
//ch0connectedtomicrotimer0
PITMTLD0=0X0F;
//microtimebase0equals255clockcycles
PITLD0=0XFFFF;
//time-outperiod=（PITMTLD+1）*（PITLD+1）/fBUS.
//时间计算
//Forexample,fora16MHzbusclock,themaximumtime-outperiodequals:
//15*65536*/64000000=0.01536s.
PITINTE_PINTE0=1;
PITCFLMT_PITE=1;
//enablePIT
voidPit1_Init（void）
//PITCE_PCE1=1;
PITMUX_PMUX1=0;
PITMTLD1=0X0F;
PITLD1=0XFFFF;
//PITINTE_PINTE1=1;
voidbustor（intx[],intn）
inti,j,m,k;
for（i=1;
i<
=n-1;
i++）
k=1;
for（j=1;
j<
=n-i;
j++）
if（x[j]>
x[j+1]）
m=x[j];
x[j]=x[j+1];
x[j+1]=m;
k=0;
if（k==1）
break;
///////////////////////////
voidkongzhi（void）
{
vIOPortInit（）;
SetBusCLK_64M（）;
ADInit（）;
SCI（）;
PORTB=0X00;
PWMInit（）;
PACN_init（）;
Pit0_Init（）;
Pit1_Init（）;
for（;
;
）
ECT_Init（）;
ATD0STAT0_SCF）;
/*等待当前队列转换完成*/
b=ATD0DR0L;
c=ATD0DR1L;
d=ATD0DR2L;
e=ATD0DR3L;
f=ATD0DR4L;
g=ATD0DR5L;
//printf（"
x1=%dx2=%dFeedBack=%dEE0=%diiIncpid=%dsp=%db=%dc=%d"
x1,x2,FeedBack,EE0,iiIncpid,sp,b,c）;
if（b>
0x10&
&
c>
0x10）
x1=b-210;
x2=c-210;
if（d<
e）
x1=-x1;
if（f<
g）
x2=-x2;
y=Pcrtl（x1,x2）;
if（y>
560）
y=560;
if（y<
-450）
y=-450;
PWMDTY01=4675-y;
x1=%dx2=%d"
x1,x2）;
if（x2>
80||x2<
-80）//大弯道
if（zd==1&
FeedBack>
78）
sudu（65）;
if（d>
PORTB=0XF0;
shacheV（8）;
else
PORTB=0X0F;
shacheV（52）;
else//直道
if（x1>
50||x1<
-50）
x4++;
if（x4<
60）
sudu（60）;
else
zd=1;
sudu（100）;
x4=0;
voidmain（void）{
/*putyourowncodehere*/
EnableInterrupts;
kongzhi（）;
）{
_FEED_COP（）;
/*feedsthedog*/
}/*loopforever*/
/*pleasemakesurethatyouneverleavemain*/
///////////////////////////////////
#pragmaCODE_SEG__NEAR_SEGNON_BANKED
voidinterrupt9T1CaptureInterrupt（void）
{TFLG1=0b00000010;
i++;
PORTB=0xff-i;
un（i）;
if（i>
0x0c）
PTJ=0X00;
#pragmaCODE_SEGDEFAULT
#pragmaCODE_SEG__NEAR_SEGNON_BANKED
voidinterrupt66PIT0_ISR（void）
{
PITTF_PTF0=1;
//CLERFLAG
FeedBack=PACNT;
voidinterrupt67PIT1_ISR（void）
PITTF_PTF1=1;
r++;
if（r==time）
{r=0;
PORTB=0XFF;
PITCE_PCE1=0;
PITINTE_PINTE1=0;
//DISableinteruptchannel0
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