雷赛混合伺服驱动系统资料文档格式.docx

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三、较大提升电机的高速性能

与传统的开环步进驱动系统不同，混合伺服驱动系统采用最优化的电流控制方式，在相同运行条件下，混合伺服系统的高速性能要比开环步进提高20%以上，有效转矩能提升到保持转矩的70%以上，从而使电机在高速运动过程中还能保持高转矩运行，保证步进电机在工作过程中不丢步。

四、减小电机加减速和高速定位响应时间

由于交流伺服系统是通过编码器实时反馈电机轴的当前位置与指令位置进行比较，通过不断补偿位置偏差来达到精确定位的目的，而此种控制方法需要一个调整时间，因此伺服系统会造成位置输入信号和输出信号之间有一定的延时。

而混合伺服系统类似于传统开环步进系统，位置响应输出与输入指令信号几乎是实时同步的，因此非常适合应用于短短距离快速启停和零速稳停的场合。

五、电机停刹车时无振荡

电机高速到达指定位置时，传统的伺服系统往往会产生位置过冲的现象，在稳定之前会有一个振荡的过程，这种现象非常普遍，只有通过降低刚性，以牺牲系统的重复定位精度为代价才能解决振荡的问题，而混合伺服驱动系统则利用步进电机独有的保持转矩特性，能够稳定到达设定位置而避免振荡。

六、电机运行更平稳、精度更高

混合伺服系统借鉴全数字交流伺服系统的控制原理，采用最先进的专用电机控制DSP芯片，应用矢量控制和平滑滤波等技术实现步进电机的平滑运动控制。

七、无须增益调整，比交流伺服更方便应用

在应用传统交流伺服系统时，工程师经常需要根据每个机器的安装情况单独调整伺服系统的参数，而增益调整是保证伺服系统运行良好的关键步骤，一般都是在伺服器自动调整参数的基础上再进行手动调整，尤其是应用在需要多轴联动的场合，参数调整会非常麻烦，会消耗工程师大量的时间，大大延长设备推向市场或交货的周期，而混合伺服系统兼具步进马达使用的便利性和伺服系统的可靠性双重优点，可以很方便的使用，无须进行繁琐的参数调试。

传统交流伺服调试示意图（雷赛混合伺服不需要调试）

雷赛混合伺服驱动系统主要参数说明

1、驱动器型号及主要参数

型号

HBS86H

HBS86

HBS57

工作电压

24—75Vac

24---70Vdc

18---48Vdc

峰值电流

8.2A

8A

控制方式

32位DSP矢量闭环控制技术

脉冲极限频率

200KHZ

保护功能

过流、过压和误差超差报警等

输入信号

脉冲、方向和使能信号

输出线号

到位信号和故障输出信号

电机编码器反馈

AB差分输入

细分数

4000/rev，通过调试软件可设置任意细分数

适配电机

86HS85-EC

86HS85/86HS45-EC

57HS20/57HS10-EC

储藏温度

-20℃～80℃

使用环境温度

0——50℃

使用环境湿度

40—90%RH

重量

570g

280g

参数设置

通过RS232串口与PC机连接，应用专用调试软件进行参数设置（静态电流、细分数、信号有效延、故障输出信号电平和电流环参数设置等）

2、驱动器安装尺寸图

HBS86/HBS86H外形尺寸图

3、电机主要型号及参数

单位

86HS45-EC

57HS20-EC

57HS10-EC

相数

2

相电流

A

6

5.5

5.8

4.2

相电阻

Ω

0.44

0.46

0.37

0.4

相电感

mH

3.73

4

1.6

1.75

保持转矩

N.M

8

4.6

1

转动惯量

kg.cm2

2.58

1.5

48

0.2

电机转速

RPM

0—3000

电机重量

Kg

3.7

1.25

0.8

机身长（L）

mm

135

97

73

绝缘电阻

100MIN,500Vdc

环境温度

℃

0---50

4、电机外形尺寸及矩频特性

86系列外形尺寸图

86系列矩频曲线图（输入电压60Vdc，电机额定电流，HBS86驱动器）

57系列外形尺寸图

57系列矩频曲线图（输入电压36Vdc，电机额定电流，HBS57驱动器）

5、驱动器（HBS86/HBS86H）接口说明

1）外部接口说明

2）状态灯指示说明

序号

闪烁次数

红色LED闪烁波形

故障说明

过流或相间短路故障

过压故障

3

无定义

5

误差限超差报警

3）输入和输出信号

输入信号（C1）

端子号

符号

PUL+

PUL-

DIR+

DIR-

ENA+

ENA-

输出信号（C2）

ALM+

ALM-

PEND+

PEND-

编码器连接（C3）

EA+

EA-

EB+

EB-

+5V

GND

4）电机连接（C4）

A+

A-

B+

B-

5）

电源连接（C5）

（20---70）Vdc/（20-75）Vac

6）RS232串口连接

可以通过专用串口电缆连接PC机，禁止带电插拔。

通过PC机软件ProTuner可以进行客户所需要的细分、电流、信号有效沿、单双脉冲、故障输出、电流环参数和超差限等设置。

名称

NC

电源正端

TxD

RS232发送端

电源地

RxD

RS232接收端

6、系统连接框图

线缆说明

编码器线

电机线

串口调试线

标准线长

0.3m

1m

延长线长度

1.2m\2.2m\3m

无

编码器和电机线延长线均为拖链电缆专用线材，除上述几款标准长度的线长外，还可以根据客户的特殊要求而定做。

串口调试线为标准品，本公司暂不提供延长线，客户可以根据需要去自行购买。

7、外部接线示意图

8、调试软件介绍

调试软件界面

进入调试界面首页，可以根据需要进入所需要设置的功能选项，主要有驱动器参数设置、内部测试和故障查询等功能。

内部测试界面

选择该界面，可以通过驱动器内部发脉冲功能对电机进行实际测试，还可以通过示波器实时观测电机运行时的位置误差，以便控制器进行参数调整。

读驱动器参数界面

通过该项功能，可以读取驱动器内部设置的所有参数，同时也能在该界面下进行更改，根据电机实际运行的效果，可以更改驱动器的电流环、位置环和运行电流大小等参数设置。

信号有效方式设置界面

通过该功能选项，可以更改驱动器接收信号有效沿的方式，更改驱动器单双脉冲控制模式，还可以根据控制器的要求，对故障输出信号进行高低电平的设置。

细分和误差限设置界面

通过该功能菜单，可以像开环步进驱动器一样更改微细分数，同时也能像伺服系统一样对电机轴误差极限值进行设置。