电机速度控制PIC课设报告程序Word文件下载.docx
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unsignedcharD;
//占空比10倍
unsignedHT;
//高电平时间（us）
unsignedintN0_MIN=150;
unsignedintN0_MAX=2048;
unsignedintN0;
//期望转速值
unsignedintN;
//实际测速值
unsignedcharDN;
//转速误差
unsignedlongn;
charWW,QW,BW,SW,GW;
unsignedcharT0N;
unsignedintDN_OLD;
unsignedintT=0;
unsignedintN1;
unsignedintN2;
intAD_SUB（void）;
voidCSH（void）;
voidDISP_N0_DN（unsignedint,unsignedchar）;
voidDISP_N_D（unsignedint,unsignedchar）;
voidCAP_CSH（void）;
voidPWM_CSH（unsignedint）;
voidDUTY_SET（unsignedint）;
voidAD_CSH（void）;
voidLCD_CSH（void）;
voidLCD_WRITE_4（char,char）;
voidLCD_WRITE（char,char）;
voidLCD_BUSY（void）;
charLCD_READ（void）;
voidDISP_C（char）;
voidDISP_MENU（constchar*A）;
voidBCD（unsignedint）;
voidDELAY（unsignedint）;
voidDELAY_I（unsignedint）;
voidDELAY_US（char）;
voidinterruptINT_ISR（void）;
voidchange（void）;
//unsignedintDN_GET（void）;
//宏定义：
清屏
#defineCLR_LCD（）\
LCD_WRITE（0b00000001,COM）;
\
DELAY
（2）
//AD转换,期望转速N0取值N0_MIN~N0_MAX,并放大100倍
voidmain（void）
unsignedinti;
CSH（）;
DISP_MENU（*MENU0）;
DELAY（100）;
//DELAY（400）;
CLR_LCD（）;
while
（1）
{
N0=AD_SUB（）;
DISP_N0_DN（N0,DN）;
//显示期望转速和转速误差允许值
DISP_N_D（N,D）;
change（）;
//显示实际转速和占空比
while（KEY.FLAG==0）
{DELAY
（1）;
i++;
if（i>
200）LED=0;
400）break;
}
DN_OLD=DN;
while（KEY.FLAG==1）
{
if（KEY.SET==1）//进入修改，字符闪
LCD_WRITE（DN_POSITION,COM）;
//确定字符闪的位置
LCD_WRITE（0b00001111,COM）;
//字符闪
if（KEY.SETINT==1）
{if（KEY.SET==1）
N1=ND[T];
DELAY_US（3）;
KEY.SETINT=0;
T++;
if（T>
10）T=0;
KEY.CHANGE=1;
}
if（KEY.INC==1）
{if（KEY.SET==1）DN++;
KEY.INC=0;
KEY.CHANGE=1;
}
if（KEY.DEC==1）
{if（KEY.SET==1）DN--;
KEY.DEC=0;
if（KEY.CHANGE==1）//如果有修改，刷新显示
{DISP_N0_DN（N0,DN）;
KEY.CHANGE=0;
if（KEY.SET==1）//刷新后重新开字符标闪
LCD_WRITE（DN_POSITION,COM）;
LCD_WRITE（0b00001101,COM）;
if（DN_OLD!
=DN）
EEPROM_WRITE（1,DN）;
//写入速度控制的回差值，在EEPROM的地址1
}
}
voidchange（void）
{unsignedintj;
if（N>
N0+DN）
{
HT--;
if（HT>
1000）HT=1000;
DUTY_SET（HT）;
DELAY（300）;
}
elseif（N<
N0-DN）
HT++;
1000）HT=0;
LED=1;
j=0;
voidCSH（void）
ANSELH=0;
//关闭B口模拟引脚，设为I/O引脚
TRISB=0b00001111;
OPTION=0b00010111;
//B口上拉，且下降沿中断
INTCON=0b11010000;
//GIE=1;
PEIE=1;
INTE=1;
RBIE=1;
IOCB=0b00001110;
//B口电平变化中断控制寄存器，RB1、RB2电平变化产生中断，在RBIE=1的前提下
KEY.FLAG=0;
KEY.SET=0;
TMR1H=TMR1L=0;
T1CON=0b00110001;
//1:
8分频
TRISD=0b00000000;
TRISC=0b00100000;
HT=EEPROM_READ（0）;
DN=EEPROM_READ
（1）;
LCD_CSH（）;
CAP_CSH（）;
PWM_CSH（HT）;
AD_CSH（）;
intAD_SUB（void）
{GODONE=1;
while（GODONE==1）;
ADIF=0;
AD_RESULT.AD[0]=ADRESL;
AD_RESULT.AD[1]=ADRESH;
n=AD_RESULT.AD_TEMP;
n*=350;
N2=n/1023+N1;
returnN2;
voidDISP_N0_DN（unsignedintSTART_N0,unsignedcharDELTA_N）
{LCD_WRITE（0b00001100,COM）;
//不闪
LCD_WRITE（LINE2,COM）;
//即第2行的第0个字符
BCD（START_N0）;
//将要显示的起动占空比值做BCD转换
LCD_WRITE（'
N'
DAT）;
//在当前位置显示字符'
0'
='
:
'
LCD_WRITE（QW+0x30,DAT）;
//显示千位
LCD_WRITE（BW+0x30,DAT）;
//显示百位
LCD_WRITE（SW+0x30,DAT）;
//显示十位
LCD_WRITE（GW+0x30,DAT）;
//显示个位
r'
p'
/'
m'
m
'
//在当前位置显示空格'
BCD（DELTA_N）;
//将要显示的转速n控制回差量做BCD转换
D'
n'
voidDISP_N_D（unsignedintR1,unsignedcharDUTY）//速度在R1,占空比DUTY
LCD_WRITE（0b00001100,COM）;
BCD（R1）;
LCD_WRITE（LINE1,COM）;
//DDRAM地址,第1行的第5个字符
BCD（DUTY）;
//将要显示的转速n控制回差量做BCD转换
%'
//显示字符'
voidCAP_CSH（void）
TRISC2=1;
CCP1CON=0b00000110;
T1CON=0b00110001;
CCP1IF=0;
CCP1IE=1;
GIE=1;
PEIE=1;
voidinterruptINT_ISR（void）
longX;
unsignedintTZ;
if（CCP1IF==1）
{
TMR1H=TMR1L=0;
TZ=（CCPR1H<
<
8）|CCPR1L;
X=7500000;
N=X/TZ;
CCP1IF=0;
if（INTF==1）
{DELAY_I（30）;
INTF=0;
KEY.SET+=1;
KEY.FLAG=1;
if（KEY.SET>
1）
{KEY.SET=0;
KEY.FLAG=0;
RBIE=0;
//TMR1ON=1;
RBIE=1;
//PEIE=1;
//GIE=1;
T0IE=1;
TMR0=0;
T0IF=0;
T0N=0;
if（RBIF==1）
if（RB3==0&
&
KEY.FLAG==1）
{KEY.SETINT=1;
T0N=0;
if（RB2==0&
KEY.FLAG==1）
{KEY.DEC=1;
if（RB1==0&
{KEY.INC=1;
RBIF=0;
if（T0IF==1）
{T0IF=0;
T0N++;
if（T0N>
100）//约6S
{KEY.FLAG=0;
KEY.SET=0;
T0IE=0;
//设置周期为1000US的PWM输出
voidPWM_CSH（unsignedintht）
{
PR2=249;
DUTY_SET（ht）;
//X=0b0011001000;
T2CON=0b00000101;
//预分频比为1:
4
//设置PWM波的高电平时间
voidDUTY_SET（unsignedintht）
{
CCPR2L=（ht>
>
2）&
0x0FF;
CCP2CON=（（ht<
4）&
0x30）|0x0C;
D=ht/10;
//由高电平时间计算占空比
voidAD_CSH（void）
TRISA0=1;
ANSEL=0x01;
ADCON1=0b10000000;
//A/D结果右对齐，参考电压GND,VDD
ADCON0=0b10000001;
//AD转换时钟8us（32Tosc），AD通道AN0,GODONE=0;
AD模块使能；
DELAY_US
（2）;
//延时20us
AD_SUB（）;
//AD转换
voidLCD_CSH（void）
DELAY（20）;
LCD_WRITE_4（0b0011,COM）;
DELAY
（1）;
DELAY_US（10）;
LCD_WRITE_4（0b0010,COM）;
LCD_BUSY（）;
LCD_WRITE（0b00101000,COM）;
//4位数据格式,2行,5*7点阵
//打开显示,光标不显示,不闪烁
LCD_WRITE（0b00000110,COM）;
//光标右移,不整体移动
//将R1低4位写入LCD,FLAG选择写命令（0）或者写数据
（1）
voidLCD_WRITE_4（charR1,charFLAG）
LCD_RW=0;
NOP（）;
//写模式
LCD_RS=FLAG;
//选择写命令还是写数据
PORTD&
=0xF0;
//RD低4位清零
LCD_E=1;
//LCD使能
PORTD|=（R1&
0x0F）;
//将R1低4位送到D端口低4位
LCD_E=0;
//使能端形成下降沿,开始送数据
LCD_RS=0;
//默认为写命令状态
PORTD&
//LCD4位数据输入端清零
//将一字节的R1写入LCD,FLAG选择写命令（0）或者写数据
（1）
//写之前先检查是否忙，写完后延时100us,分两次写4位数据/命令
voidLCD_WRITE（charR1,charFLAG）
{
charR2;
R2=（R1>
4）&
0x0F;
//先写入高4位
LCD_WRITE_4（R2,FLAG）;
R2=R1&
//后写入低4位
//延时100us
voidLCD_BUSY（void）
unsignedcharR1;
R1=LCD_READ（）;
//读寄存器
if（（R1&
0x80）==0x00）//最高位为忙标志位
break;
charLCD_READ（void）
TRISD|=0xF0;
//D口低4位为输入
//选择命令
LCD_RW=1;
//写命令模式
NOP（）;
//LCD使能
R1=0;
R1=PORTD&
R1=（R1<
0xF0;
//读数据的高4位给R1高4位
//使能端形成下降沿
R1|=PORTD&
//读数据的低4位给R1低4位
TRISD&
=0x0F;
//D口低4位恢复为向LCD输出
returnR1;
voidDISP_C（charline）
chari;
LCD_WRITE（line,COM）;
for（i=0;
i<
16;
i++）
LCD_WRITE（DD[i],DAT）;
voidDISP_MENU（constchar*A）
chari,j;
2;
for（j=0;
j<
j++）
DD[j]=*A++;
A++;
DISP_C（LINE[i]）;
//从R1双字节数转换为十进制数万位-个位:
WW,QW,BW,SW,GW
voidBCD（unsignedintR1）
//延时nms
voidDELAY（unsignedintn）
voidDELAY_I（unsignedintn）
//延时（n*10）us
voidDELAY_US（charn）
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