中国AGV行业市场调研分析报告文档格式.docx
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AGV是数字化智能工厂的关键
新松机器人
二、AGV不止是一辆小车：
其控制系统的构成
AGV系统主要是物流上位调度系统、AGV地面控制系统以及AGV车载控制系统组成，三者相互协助工作，从而实现自动化运输。
地面（上位）控制系统
地面控制系统是AGV系统的核心，主要负责任务分配、车辆调度、路径管理、交通管理、通讯管理和自动充电等。
车载（单机）控制系统
在收到地面系统的指令后，车载（单机）控制系统负责AGV单机的导航、引导、路径选择、车辆驱动、装卸操作等。
自动引导系统
导航系统为AGV单机提供系统绝对或者相对位置以及航向。
图表6：
AGV系统构成
昆船集团
三、不同导航方式相互补充，激光和自然导航推广迅速
AGV主流导航方式有四种，不同导航方式适应不同环境，之间相互补充。
AGV诞生以来，就其导航方式，人们创造出了不同的导航方式AGV，目前主流都有磁导航AGV、激光导航AGV、惯性导航AGV和自然导航AGV。
不同AGV导航方式有适合的不同工作环境，并不存在某种导航方式将独霸天下的情况，不同的导航方式将互相补充。
1、磁导航AGV
磁导航是一种较为传统的导航方式。
磁导航AGV是利用磁场检测传感器检测预先设定的地面磁带来引导AGV运行，此导航方式引导原理简单，简单实用，成本低，性价高，但由于磁带外露，易被污染和损伤，适合于环境较好、地面无金属物质干扰的场合。
磁导航是目前应用最广泛的一种导航方式，主要应用在汽车，电子，家电行业。
图表7：
磁导航AGV原理
图表8：
磁导航AGV工作中
2、激光导航AGV
激光导航AGV是利用激光传感器检测反射板得到自身坐标，再通过三点定位原理进行定位导航，无需在地面预设磁带等轨道。
激光导航方式的优点是定位精准，地面无需其他定位装置，行驶路径可灵活多变，能够适应多种现场环境。
激光导航在AGV中为高端产品，主要应用在烟草，印刷，机械，行业。
图表9：
激光导航AGV原理
图表10：
激光导航AGV工作中
3、惯性导航AGV
惯性导航AGV是利用电机行走编码器与惯性传感器（陀螺仪）通过对自身的位置姿态进行控制来实现导航，无需在地面预设磁带等轨道，但在地面需预设磁钉或者二维码作为标定标识。
若在室外可接入GPS导航模块。
此导航方式在航天和军事上有较早应用，主要优点是定位准确性高、灵活性强，便于组合和兼容，适用领域光。
惯性导航是AGV中端产品，主要应用在电子，家电行业。
图表11：
惯性导航AGV原理
图表12：
惯性导航AGV工作中
4、自然导航AGV
自然导航AGV通过激光测量系统，能够在激光束的帮助下实时测量一个平面内轮廓。
由轮廓处理不断的行走学习、积累，最终形成一个二维极坐标下真实环境地图。
通过对该地图的再次匹配与识别，得到当前AGV在地图坐标系中的位置信息，通过该位置信息则可实现将AGV自动控制到地图中的目标位置。
此导航方式为高端技术，前沿技术，目前市场应用还较少，是以后AGV行业的技术发展趋势。
表格1：
不同导航方式的AGV
项目
磁导航
激光导航
惯性导航
自然导航
备注
基本配置
导航：
磁传感器
激光导航器
控制：
工控机
陀螺仪
激光导航地面上不需要施工，仅在墙上安装发射板即可；
磁导航需要在地面上贴磁条，指令卡贴敷在地表，某些工况需要开槽埋磁条惯性导航到室外使用时可以与GPS导航
采购成本
较低
较高
中等
地面施工
施工最大
施工最小
施工中等
不需要
适用环境
非金属地面的室内环境
室内环境
可室内外环境
技术难度
低
中
高
适用装载方式
地面潜入型，牵引型（适用于轻载型）
叉车式，辊筒移载，牵引型
叉车式，辊筒移载，牵引型，潜伏式
后期改造成本
重新铺设磁条磁卡
软件程序与路线更改，部分激光反射板位置调整
软件程序与路线更改
北京欧立信咨询中心搜集整理
第二节行业发展相当乐观，国产品牌笑傲江湖
一、各行各业需求强烈，实现搬运的智能化和高效化
1、汽车、3C是应用占比最大的行业
AGV传送路线具有实施简单、路径灵活、不占空间、移动性较好、柔性等优点，在传统制造业领域、公用/专业场所等需要灵活完成物料/货品运转和装卸的行业，具有极高的应用价值。
根据robotinside的数据，汽车和3C领域的应用目前占了AGV应用比例的一半以上，二者分别占比45%和18%。
图表13：
AGV的行业应用比例
robotinside
2、AGV在应用市场将发展到了全产业链推广阶段
从AGV需求情况来看，汽车、烟草、家电、印刷等传统领域占比很大。
经过几年的市场培育，AGV在这些行业将发展到全产业链推广阶段。
根据高工机器人的预测，预计未来60%以上AGV市场需求将来自于传统行业。
汽车制造业对AGV的需求一直保持旺盛增长态势，并有两大子领域需求突出。
汽车制造业对AGV的需求旺盛，尤其是两大领域：
一是新建和改造的汽车总装车间底盘合装领域，AGV要与汽车装配工艺相结合，对AGV行走控制、装配控制、同步跟踪技术和对AGV设备本身的稳定性和可靠性要求非常严格。
二是汽车生产过程中物料车的输送应用，这类系统的特点是控制简单，路线固定，不需要复杂的系统调度管理，对AGV的要求没有前者严格。
仓储业是AGV最早的应用场所。
1954年世界上首台AGV就是在美国南加州的MecuryMotoFreight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
海尔集团投产运行的立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性库内自动搬运系统，每天能完成23000多次的出入库货物和零部件搬运。
电商仓储物流系统自动化的发展，要求搬运设备智能化，AGV在智能化物流系统中能发挥重要作用，需求强烈。
随着电商仓储物流自动化的发展，智能型搬运设备已经成为物流领域的必须。
传统物流设备容易受场地改变或者工序升级而难以实现二次利用，而AGV极具柔性、实施简单，能够很好地解决这一问题，使物流设备利用效率大大提升，从而在物流系统自动化中发挥巨大作用。
烟草、医药、食品等对清洁、安全有特殊要求的行业，AGV应用得到重视。
烟草行业是AGV的需求大户，国内许多卷烟厂都已有应用，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂等，未来对AGV的需求主要在新产品更新和新厂投资应用。
在未来几年对AGV的需求主要表现为AGV产品更新换代及少量新厂投资建设。
二、3C、电商等带动了快速增长的市场
AGV正处在高增长期，流通物流领域和3C电子制造领域是主要需求拉动领域。
根据高工机器人的报告，2015年全球AGV新增1.65万台，同比增长36.9%。
国内AGV2014年市场新增量为3150台，同比增长29.15%，2015年新增量为4300台，同比增速超过36%。
2015年AGV市场新增需求主要来自汽车、3C、电商、烟草行业：
其中汽车制造业是用量最大的领域，趋于成熟，主要靠新建汽车厂拉动；
在3C电子制造业领域，对AGV也需求明显；
2015年一些电商建设物流基地，对AGV需求较为旺盛；
未来，流通物流领域和3C电子制造领域对AGV需求将有突破性的进展，增长速度将超过45%。
图表14：
3C和电商领域对AGV的需求迅速提升
北京欧立信咨询中心，robotinside
图表15：
全球AGV/AGC销量及预测
图表16：
中国AGV增量与增速
从市场规模来看，AGV目前国内市场规模约12亿元，并随着物流自动化需求的提升还将扩大。
2015年国内AGV新增量为4300台，同比增速超过36%，其中AGV销售占比51%，AGC销售占比45%，激光叉车占比4%；
我们以AGV平均单价48万，AGC平均单价10万，激光叉车平均单价85万为计算标准，整个物流机器人行业市场规模约14亿元，其中AGV和激光叉车市场规模约12亿元。
表格2：
物流机器人市场规模
预计AGV潜在市场空间每年至少320亿。
我国叉车市场近三年保持稳定，2015年销售电动叉车32万台，假设未来这一销售趋势仍将保持，且约有一半的叉车将被AGV叉车所取代，同时AGV价格平均在20万元左右，则每年AGV的市场空间约320亿元=32（万台）*50%*20（万元/每台）。
此外，再考虑到我国叉车巨大的保有量，若考虑到这些保有叉车的换代更新成AGV的情况，则我们预计每年AGV的市场空间将不止320亿元。
图表17：
我国叉车产量情况
北京欧立信咨询中心，wind
图表18：
我国叉车年销量近三年保持在32万台左右
wind
表格3：
AGV发展趋势
发展趋势
具体体现
1
与行业应用结合更加紧密
AGV与周边设备将更加紧密地结合，AGV必须与应用行业领域的“工艺要求”相结合
2
AGV需求多样化
AGV需求多样化，如侧出叉式、货架式、多车协调式以及高位取货式与传统AGV本体相结合
3
导航方式多样化
AGV导航方式多样化，混合导航、户外导航、自由路径导航将成为需求热点
4
重载AGV快速增长
适合户内、户外应用的重载AGV需求将呈几何倍数增长
北京欧立信咨询中心，新松机器人
三、市场结构：
国产AGV品牌独占风骚，成为工业机器人领域翘楚
与关节工业机器人，外资品牌占据大半江山不同的是，工业移动机器人的国内市场，90%是国产品牌。
关节工业机器人这种“洋强我弱”的市场格局，在我们之前的系列报告中已经有过描述和分析，我们认为国内关节型工业机器人的“产业链不够完善，核心零部件缺失，技术水平有待提升”是主要原因。
而AGV即使是也需要零部件中的减速器，精度等性能要求不如关节型工业机器人高，AGV的产品构成基本可以全部国产化。
图表19：
关节工业机器人的国内市场格局
佳顺智能BP
图表20：
AGV构成部件基本可以实现国产化
造成国内两类工业机器人市场格局差异分明的原因，可以总结为产品本身、技术本身和制造成本的差异。
1）从产品本身来讲，关节工业机器人可以做成标准化产品，能够大规模批量生产，而AGV具有非标属性，不可大规模量产，并且对现场服务响应能力要求很高。
2）从技术本身看，关节型机器人的核心零部件精度要求高，高精度RV减速器和伺服电机更多依赖整个工业基础，而AGV关键在“控制”，对机械制造的要求较低，在软件和算法上的突破是发展的关键。
3）从制造成本考虑，国外的关节型工业机器人通过大规模自动化生产，同时具有零部件供应的成本优势，在品质保证的同时，能够在成本上比国内企业有优势。
而AGV的“非大规模生产”和“对机械结构要求相对较低”的特点，国内企业制造反而具备优势。
表格4：
两类工业机器人市场格局差异原因分析
关节机器人
AGV
产品本身
标准化产品，可以大规模化批量化生产
“非标性”，“定制性”，无法大规模化的生产，现场服务已及快速响应非常关键，“小型企业”可以通过细分市场，差异化的服务，得以生存
技术本身
核心零部件如高精度减速机，高精度伺服电机非常关键，与国家工业基础息息相关
重在“控制”，对机械制造工艺要求相对较低；
在控制软件在下足功夫，就可以有很大的发展。
生产成本
国外大公司通过大规模的自动化生产，成本控制和品质保证上比国内企业有优势
国内完全可以制造，且需要现场服务，国内人工服务成本具有优势
四、具有规模效应和技术积累的企业比较容易在竞争中占据优势
从行业上看，具有规模效应和技术积累的企业比较容易在竞争中占据优势，技术积累和客户规模都是竞争优势的重要体现。
目前国内主要参与者有A股公司新松机器人，新三板公司佳顺智能、爱智威，非上市公司云南昆船智能装备有限公司、广州远能物流均在行业内具备较强的应用积累和技术积淀，比较容易在竞争中占据优势。
AGV整机的发展将带动零部件的发展。
AGV产业下游涉及到众多应用领域，下游并不直接享受AGV产业政策的利好，但通过需求刺激上游产业规模的爆发。
AGV整机将先发展起来,然后带动零部件发展，以中下游带动上游，有望加速重要零部件，如激光雷达的国产化进程。
第三节部分相关企业分析
一、主要活跃企业一览
国内AGV机器人高性价比优势以及为客户提供的个性化服务也是国产厂商取胜市场的关键因素。
目前中国AGV市场的主要参与者有A股公司新松机器人，新三板公司佳顺智能，非上市公司云南昆船智能装备有限公司、广州远能物流、苏州华晓精密工业、机科发展科技股份有限公司等。
国内厂家的市场份额大于90%。
新三板中有AGV业务的公司有佳顺智能、爱智威、恒鑫智能、勃达微波、上川智能、思尔特、机科股份。
表格5：
新三板AGV相关企业情况
证券代码
证券简称
主营产品名称
2015营业收入（万元）
2015净利润（万元）
转让方式
所属分层
销售毛利率（%）
销售净利率（%）
EPS
834863.OC
佳顺智能
佳顺智能AGV中央管理系统、佳顺智能SMT式、佳顺智能叉车式AGV、佳顺智能单向牵引式、佳顺智能单向潜伏式、佳顺智能合装AGV、佳顺智能激光导航叉车AGV、佳顺智能双向潜伏式
6,118.01
278.56
协议转让
创新层
52.46
4.55
0.13
837623.OC
爱智威
爱智威叉举式无人搬运车、爱智威承载式无人搬运车、爱智威牵引式无人搬运车、爱智威潜入式牵引台车
1,000.42
119.44
基础层
37.96
11.94
0.26
832239.OC
恒鑫智能
恒鑫智能AGV搬运机器人、恒鑫智能笔记本电脑自动化生产线、恒鑫智能壁挂炉、热水器自动化生产线、恒鑫智能冰箱、冷柜自动化生产线、恒鑫智能厨房电器自动化生产线、恒鑫智能电机自动化生产线、恒鑫智能翻转机器人、恒鑫智能复印机、打印机自动化生产线、恒鑫智能高速轨道道岔垫板自动化生产线、恒鑫智能烘焙食品自动立体冷却库、恒鑫智能夹抱入箱机器人、恒鑫智能空调自动化生产线、恒鑫智能码垛机器人、恒鑫智能摩托车、发动机、自动化生产线、恒鑫智能汽车铝轮毂自动化生产线、恒鑫智能汽车配件自动化生产线、恒鑫智能洗衣机自动化生产线、恒鑫智能液晶电视显示器自动化生产线、恒鑫智能智能监控系统、恒鑫智能装配机器人、恒鑫智能自动化包装系统、恒鑫智能自动立体仓储系统
3,225.65
591.73
35.40
18.34
0.44
834656.OC
勃达微波
勃达微波AGV智能运输系统、勃达微波单层连续式微波设备、勃达微波多层连续式微波设备、勃达微波多层热风干燥设备、勃达微波多层微波热风复合干燥设备、勃达微波热泵新能源技术、勃达微波微波高温马弗炉、勃达微波微波连续高温设备、勃达微波箱体式微波设备、勃达微波真空微波设备
10,242.53
1,684.31
41.91
16.44
0.56
834871.OC
上川智能
上川智能前进后退式AGV搬运机器人、上川智能潜伏式AGV搬运机器人、上川智能生产流水线、上川智能视觉影像系统、上川智能水平多关节机器人、上川智能拖拉式AGV搬运机器人、上川智能自动螺丝机、上川智能自动贴标机、上川智能自动贴膜机
2,404.31
62.03
28.96
2.58
0.06
835532.OC
思尔特
思尔特白车身机器人点焊生产线、思尔特不锈钢开关柜机器人焊接系统、思尔特叉
车式激光导引AGV物流车、思尔特车厢部件机器人焊接系统、思尔特打磨机器人工作站、思尔特底盘件机器人生产系统、思尔特分离器封头切割焊接生产线、思尔特分离器筒体马鞍切割/组对/焊接工作站、思尔特辊道式激光导引AGV物流车、思尔特花洒机器人激光焊接生产线、思尔特机器人浇铸系统层门板焊接生产线、思尔特结构件机器人喷漆系统、思尔特铝合金托盘机器人焊接生产线、思尔特门盖机器人涂胶生产线、思尔特桥壳热模锻机器人搬运生产线、思尔特清光机器人工作站、思尔特球铰链锻压搬运生产线、思尔特全方位重载AGV物流车、思尔特数控车床机器人上下料系统、思尔特特大型工件机器人焊
接系统、思尔特涂胶滚边机器人生产线、思尔特挖掘机结构件数字化焊接车间、思尔特型材机器人切割生产线、思尔特重载轨道式RGV物流车
13,469.53
179.62
25.60
1.33
0.03
835579.OC
机科股份
机科股份PCB智能制造生产线、机科股份拆箱机器人、机科股份电子产品自动化制造装备、机科股份固废处置设备及工程、机科股份机电一体化产品定制、机科股份
技术服务、机科股份数字化工厂、机科股份水处理设备及工程、机科股份特种设备（军工）、机科股份冶金自动化包装机组、机科股份移动机器人（AGV）、机科股份智能化控制系统、机科股份重大科研项目、机科股份自动检测与分选及自动装配线
37,817.50
1,396.24
做市转让
14.37
3.69
0.16
837961.OC
国瑞智能
发动机装配线、国瑞智能AGV小车系统、国瑞智能板式链输送机、国瑞智能大滑板输送机、国瑞智能地面垂直链输送机、国瑞智能动力总成及后悬自动合装、国瑞智能辊子输送机、国瑞智能焊装自动化生产线、国瑞智能滑橇输送机、国瑞智能机器人点焊、国瑞智能机器人滚边、国瑞智能机器人弧焊、国瑞智能机器人螺母焊、国瑞智能机器人涂胶、国瑞智能积放式悬挂输送机、国瑞智能摩擦输送机、国瑞智能皮带输送机、国瑞智能四轴柔性单元、国瑞智能涂装设备、国瑞智能自行小车输送机、其他设备
20,616.72
412.17
协议
转让
9.71
2.00
二、佳顺智能：
产品布局完整的领先的移动工业机器人企业
国内AGV领先企业。
公司专注于移动机器人及计算机控制系统的研发、生产、销售，在AGV及其管控系统实践应用中拥有良好的技术积累，已经形成各类磁导AGV、激光导航AGV和AGV系统及配件的产品布局。
下游客户涵盖电子、汽车、家电等行业。
公司2016年上半年实现营业收入3803.6万元，同比增长27.56%，实现净利润72.7万元。
AGV产品布局完整，应用领域不断拓宽。
AGV是国际物流技术发展的新趋势之一，公司已经在搭载货物方式、行驶方向、导航方式等方面形成了完善的产品布局，包括后牵引式、潜伏牵引式、背负式、滚筒式、叉车式、SMT专用、合装AGV、定制化产品AGV（按搭载方式）；
单驱单向、单驱双向、双驱双向AGV（按行驶方向）；
磁条导航式、混合导航式、激光导航式AGV（按导航方式）。
公司完善的产品布局，顺应了AGV应用领域不断拓广的趋势，从已有较广的分布家电制造、电子产品、汽车零部件等行业，迅速扩展到电商、汽车整装厂等领域。
表格6：
佳顺智能公司的主要产品及功能
产品名称
产品说明
应用领域
技术与服务
激光导航叉车AGV
本产品为一种无轨导航技术，为AGV行业的较高“门槛”、高附加值产品
家电制造业、电子产品业、汽车行业等诸多行业的物料及成品搬运
AGV中央管理系统
AGV到达指定地点后，由人工将料车与牵引钩挂接。
AGV移动到达下料指定位置后，自动卸下料车。
本产品可单次牵引多台料车，并有多站点选择功能。
磁导航、混合导航
单向牵引式
单向潜伏式
AGV潜伏到台车之下后通过牵引棒的自动升降实现料车的挂接或脱落料车。
本产品灵活性强，牵引能力达到1吨以上
双向潜伏式
本产品灵活性强，牵引能力达到1吨以上。
双向背负式
工作时料箱置于AGV车体之上。
本产品可通过呼叫系统控制AGV运输料箱到任一选择性的站点。
叉车式AGV
本产品在传统电动叉车基础上增加智能导航和控制系统，实现无人控制下的叉车物料转运任务。
公开转让说明书
重视研发，技术积累深厚，掌握领先激光导航和重载AGV产品技术。
公司注重研发技术的资金投入，不断增加自有技术的积累，公司现拥有专利及软件著作权61项（其中专利53项，软件著作权
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