DSP电机控制PMSMWord文档格式.docx
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/*初始化系统*/
InitSysCtrl（）;
/*关中断*/
DINT;
IER=0x0000;
IFR=0x0000;
/*初始化PIE控制寄存器*/
InitPieCtrl（）;
/*初始化PIE矢量表*/
InitPieVectTable（）;
/*初始化SCIb寄存器*/
InitSci（）;
//初始化24Vxx
//Init24Cxx（）;
/*设置CPU定时器*/
InitCpuTimers（）;
ConfigCpuTimer（&
CpuTimer2,150,20000）;
CpuTimer1,150,100000）;
//每0.1秒加1Hz，每秒加Y*1000000赫兹
StartCpuTimer1（）;
StartCpuTimer2（）;
/*初始化IO口*/
//InitGpio（）;
/*初始化EV*/
eva.Init（&
eva）;
evb.Init（&
evb）;
/*设置中断服务程序入口地址*/
EALLOW;
//ThisisneededtowritetoEALLOWprotectedregisters
PieVectTable.T1UFINT=&
T1UFINT_ISR;
PieVectTable.TXBINT=&
SCITXINTB_ISR;
//设置串口B发送中断的中断向量
PieVectTable.RXBINT=&
SCIRXINTB_ISR;
//设置串口B接受中断的中断向量
PieVectTable.TXAINT=&
SCITXINTA_ISR;
//设置串口A发送中断的中断向量
PieVectTable.RXAINT=&
SCIRXINTA_ISR;
//设置串口A接受中断的中断向量
PieVectTable.TINT2=&
ISRTimer2;
PieVectTable.XINT13=&
ISRTimer1;
//定时器1和外部中断合用一个中断标志位
//此处为XINT13并不是TINT1
EDIS;
//ThisisneededtodisablewritetoEALLOWprotectedregisters
/*使能位于PIE中组2的第6个中断定时器1下溢中断*/
PieCtrl.PIEIER2.bit.INTx6=1;
/*开中断*/
IER|=M_INT2;
//EVA
IER|=M_INT9;
//SCI//允许串口中断
IER|=M_INT14;
//cputimer2
IER|=M_INT13;
//cputimer1
EINT;
//EnableGlobalinterruptINTM
ERTM;
//EnableGlobalrealtimeinterruptDBGM
eva.Close（&
evb.Open（&
rampgen.StepAngleMax=_IQ（0.0128）;
//最大频率128hz中断频率10k
while
（1）
{
//hc=_IQmpy（ha,hb）;
只进行保留整数位，对于小数位不进行四舍五入。
hc=（ha*hb）/65536
}
}
//===========================================================================
//定时器1下溢中断服务程序.
interruptvoidT1UFINT_ISR（void）//EV-A
//asm（"
ESTOP0"
）;
//PieCtrl.PIEACK.bit.ACK2=1;
//EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1UFINT=1;
//清中断标志位
//rampgen模块产生矢量旋转的角度需要设置StepAngleMax这里是控制转速的。
//rampgen.Freq=_IQ（50）>
>
7;
rampgen.Freq=_IQ（（float）f_now）>
//因为最大频率128Hz，是2的7次方，那么除以128就是以最大频率来看的标幺值
rampgen.calc（&
rampgen）;
//vhzprof模块vvvf控制，根据频率比例控制输出电压的量
//vhzprof.Freq=_IQ（50）;
vhzprof.Freq=_IQ（（float）f_now）+_IQ（0.11）;
vhzprof.calc（&
vhzprof）;
//RotateVector模块产生旋转矢量对应的UalphaUbeta
if（TurnFlag==0）
rotatevector.Angle=rampgen.Angle;
//停止标志
else
rotatevector.Angle=-rampgen.Angle;
rotatevector.k=vhzprof.VoltOut;
rotatevector.calc（&
rotatevector）;
//svgendq模块根据UalphaUbeta产生比较器需要的TATBTC
svgendq.Ualpha=rotatevector.Ualpha;
svgendq.Ubeta=rotatevector.Ubeta;
svgendq.calc（&
svgendq）;
happy=rotatevector.Angle;
//ev模块
eva.Ta=svgendq.Ta;
eva.Tb=svgendq.Tb;
eva.Tc=svgendq.Tc;
eva.SetPwm（&
evb.Ta=svgendq.Ta;
evb.Tb=svgendq.Tb;
evb.Tc=svgendq.Tc;
evb.SetPwm（&
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK2=1;
EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1UFINT=1;
}
interruptvoidSCIRXINTA_ISR（void）
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK9=1;
RABuf=SciaRegs.SCIRXBUF.all;
switch（RABuf）
{}
interruptvoidSCIRXINTB_ISR（void）//SCI-B
//相应PIE组9的其他中断
RBBuf=ScibRegs.SCIRXBUF.all;
switch（RBBuf）
case0:
//增加输入电压百分比
break;
case1:
//运行
case2:
//增加频率
case3:
//增加频率
case4:
//减少输入电压百分比
case5:
//停止
f_given=0;
case6:
//减小频率
case7:
interruptvoidISRTimer1（void）
{
//内部定义的计数变量
if（RABuf==0）
CpuTimer1.InterruptCount=0;
f_given=0;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
f_given_disp=f_now;
if（RABuf==1）//FWDAuto
{
//unsignedinta;
RunFlag=1;
eva.Open（&
TurnFlag=0;
CpuTimer1.InterruptCount++;
if（（CpuTimer1.InterruptCount<
20）&
&
（CpuTimer1.InterruptCount>
0））
{
f_given++;
f_now=f_given;
//f_given=f_now;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
}
if（（CpuTimer1.InterruptCount>
=20）&
（CpuTimer1.InterruptCount<
30））
f_given=f_now;
if（（CpuTimer1.InterruptCount>
=30）&
50））
f_given--;
f_now=f_given;
if（CpuTimer1.InterruptCount>
=50）
{f_given=0;
f_now=0;
//RABuf=0;
if（RABuf==2）//REVAuto
RunFlag=1;
TurnFlag=1;
f_now=f_given;
40））
if（CpuTimer1.InterruptCount>
=40）
f_given=0;
if（RABuf==3）//FWDHigh
CpuTimer1.InterruptCount=0;
TurnFlag=0;
f_now=10;
f_given=10;
//CpuTimer1.InterruptCount++;
//if（CpuTimer1.InterruptCount>
=10）
//{
//RABuf=0;
//CpuTimer1.InterruptCount=0;
//}
if（RABuf==4）//REVHigh
TurnFlag=1;
//if（CpuTimer1.InterruptCount>
}
if（RABuf==5）//FWDLow
f_now=5;
f_given=5;
if（RABuf==6）//REVLow
if（RABuf==7）//AllPause
//CpuTimer1Regs.TCR.bit.TRB=1;
/*暂停*/
//f_now=50;
eva.Close（&
CpuTimer1Regs.TCR.bit.TIF=1;
ShowDisp（）;
PieCtrl.PIEACK.all=PIEACK_GROUP1;
//SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
interruptvoidISRTimer2（void）
CpuTimer2.InterruptCount++;
if（CpuTimer2.InterruptCount>
1）//20ms
if（f_given>
f_now）
{
if（f_now<
1）
f_now=1;
else
f_now++;
}
elseif（f_given<
RunFlag=0;
f_now--;
SciaRegs.SCITXBUF=（unsignedint）f_now;
CpuTimer2.InterruptCount=0;
voidShowDisp（void）//更新显示
staticunsignedinti=0;
switch（i）
i++;
ScibRegs.SCITXBUF=（ku&
0xf）+（3<
<
5）;
if（RunFlag）ScibRegs.SCITXBUF=23+（2<
elseScibRegs.SCITXBUF=24+（2<
if（RunFlag）ScibRegs.SCITXBUF=f_now/10+（1<
elseScibRegs.SCITXBUF=f_given_disp/10+（1<
if（RunFlag）ScibRegs.SCITXBUF=f_now%10;
elseScibRegs.SCITXBUF=f_given_disp%10;
i=0;
default:
//Nomore.
//Don'
tforgettosetaproperGLOBAL_Qin"
IQmathLib.h"
file
vhzprof.h"
#include<
stdlib.h>
voidvhz_prof_calc（VHZPROF*v）
_iqVfSlope,AbsFreq;
//Takeabsolutefrequencytoallowtheoperationofbothrotationaldirections
AbsFreq=labs（v->
Freq）;
if（AbsFreq<
=v->
LowFreq）
//Computeoutputvoltageinprofile#1
v->
VoltOut=v->
VoltMin;
elseif（（AbsFreq>
LowFreq）&
（AbsFreq<
HighFreq））
//ComputeslopeofV/fprofile
VfSlope=_IQdiv（（v->
VoltMax-v->
VoltMin）,（v->
HighFreq-v->
LowFreq））;
//就是压频比的斜率
//Computeoutputvoltageinprofile#2
VoltOut=v->
VoltMin+_IQmpy（VfSlope,（AbsFreq-v->
HighFreq）&
FreqMax））
//Computeoutputvoltageinprofile#3
VoltMax;
//最大的VoltMax线电压就是直流侧的电压DC直流，可以看思路图，任意时刻是上下桥臂导通。
RotateVector.h"
iqmathlib.h"
voidRotateVecotr_calc（RotateVecotr_Handlev）
_iqUa,Ub;
//Usinglook-upIQsinetable
Ub=_IQsinPU（v->
Angle）;
//正弦函数标幺值，你站着个圆周的几分之几
Ua=_IQcosPU（v->
Ualpha=_IQmpy（v->
k,Ua）;
Ubeta=_IQmpy（v->
k,Ub）;
//IncludeheaderforIQmathlibrary
file
rampgen.h"
voidrampgen_calc（RAMPGEN*v）
//Computetheanglerate
Angle+=_IQmpy（v->
StepAngleMax,v->
//这里“v->
Freq”是以最大频率（128Hz）来看的给定频率标幺值，乘最大频率再乘中
//断周期就是每一个中短周期增加给定频率那么多的角度（只是线性对应关系，给定越
//大增加越快，给定越小增加就小）
//Saturatetheangleratewithin（-1,1）
if（v->
Angle>
_IQ（1.0））
Ang
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