DSP电机控制PMSMWord文档格式.docx

1、 /*初始化系统*/ InitSysCtrl（）; /*关中断*/ DINT; IER = 0x0000; IFR = 0x0000; /*初始化PIE控制寄存器*/ InitPieCtrl（）; /*初始化PIE矢量表*/ InitPieVectTable（）; /*初始化SCIb寄存器*/ InitSci（）; /初始化24Vxx/ Init24Cxx（）; /*设置CPU定时器*/ InitCpuTimers（）; ConfigCpuTimer（&CpuTimer2, 150, 20000）;CpuTimer1, 150, 100000）;/每0.1秒加1Hz，每秒加Y*1000000赫

2、兹 StartCpuTimer1（）; StartCpuTimer2（）; /*初始化IO口*/ InitGpio（）; /*初始化EV*/ eva.Init（&eva）; evb.Init（&evb）; /*设置中断服务程序入口地址*/ EALLOW; / This is needed to write to EALLOW protected registers PieVectTable.T1UFINT = &T1UFINT_ISR; PieVectTable.TXBINT = &SCITXINTB_ISR; /设置串口B发送中断的中断向量 PieVectTable.RXBINT = &SC

3、IRXINTB_ISR; /设置串口B接受中断的中断向量 PieVectTable.TXAINT = &SCITXINTA_ISR; /设置串口A发送中断的中断向量 PieVectTable.RXAINT = &SCIRXINTA_ISR; /设置串口A接受中断的中断向量 PieVectTable.TINT2 = &ISRTimer2; PieVectTable.XINT13= &ISRTimer1;/定时器1和外部中断合用一个中断标志位 /此处为XINT13并不是TINT1 EDIS; / This is needed to disable write to EALLOW protected

4、 registers /*使能位于PIE中组2的第6个中断 定时器1下溢中断*/ PieCtrl.PIEIER2.bit.INTx6=1; /*开中断*/ IER |= M_INT2; /EVA IER |= M_INT9; /SCI /允许串口中断 IER |= M_INT14; /cputimer2 IER |= M_INT13; /cputimer1 EINT; / Enable Global interrupt INTM ERTM; / Enable Global realtime interrupt DBGM eva.Close（& evb.Open（& rampgen.StepAn

5、gleMax = _IQ（0.0128）; /最大频率128hz 中断频率10k while（1） / hc= _IQmpy（ha,hb）;只进行保留整数位，对于小数位不进行四舍五入。hc=（ha*hb）/65536 /=/ 定时器1下溢中断服务程序.interrupt void T1UFINT_ISR（void） / EV-A/ asm （ ESTOP0）; / PieCtrl.PIEACK.bit.ACK2=1; / EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1UFINT=1; /清中断标志位 /rampgen模块 产生矢量旋转的角度 需要设置StepAngleMax这里是控制转速的。/

6、rampgen.Freq = _IQ（50）7; rampgen.Freq = _IQ（float）f_now）/ 因为最大频率128Hz，是2的7次方，那么除以128就是以最大频率来看的标幺值 rampgen.calc（&rampgen）; /vhzprof模块 vvvf控制，根据频率比例控制输出电压的量/ vhzprof.Freq = _IQ（50）; vhzprof.Freq = _IQ（float）f_now）+_IQ（0.11）; vhzprof.calc（&vhzprof）; /RotateVector模块 产生旋转矢量对应的Ualpha Ubeta if（TurnFlag=0）

7、rotatevector.Angle = rampgen.Angle; /停止标志 else rotatevector.Angle = -rampgen.Angle; rotatevector.k = vhzprof.VoltOut; rotatevector.calc（&rotatevector） ; /svgendq模块 根据Ualpha Ubeta 产生比较器需要的TA TB TC svgendq.Ualpha = rotatevector.Ualpha; svgendq.Ubeta = rotatevector.Ubeta ; svgendq.calc（&svgendq） ; happ

8、y=rotatevector.Angle ; /ev模块 eva.Ta = svgendq.Ta; eva.Tb = svgendq.Tb; eva.Tc = svgendq.Tc; eva.SetPwm（& evb.Ta = svgendq.Ta; evb.Tb = svgendq.Tb; evb.Tc = svgendq.Tc; evb.SetPwm（& PieCtrl.PIEACK.bit.ACK2=1; EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1UFINT=1;interrupt void SCIRXINTA_ISR（void） PieCtrl.PIEACK.bit.ACK9 = 1

9、; RABuf=SciaRegs.SCIRXBUF.all; switch（RABuf） interrupt void SCIRXINTB_ISR（void） / SCI-B/相应PIE组9的其他中断 RBBuf=ScibRegs.SCIRXBUF.all; switch（RBBuf） case 0: /增加输入电压百分比 break; case 1: /运行 case 2: /增加频率 case 3:/增加频率 case 4:/减少输入电压百分比 case 5:/停止 f_given = 0; case 6: /减小频率 case 7:interrupt void ISRTimer1（voi

10、d） /内部定义的计数变量 if（RABuf =0） CpuTimer1.InterruptCount=0; f_given=0; SciaRegs.SCITXBUF = （unsigned int）f_now; f_given_disp= f_now; if（RABuf =1）/FWD Auto /unsigned int a; RunFlag = 1; eva.Open（& TurnFlag=0; CpuTimer1.InterruptCount+; if（CpuTimer1.InterruptCount0） f_given+; f_now = f_given; /f_given = f_

11、now ; SciaRegs.SCITXBUF = （unsigned int）f_now; if（CpuTimer1.InterruptCount=20）&（CpuTimer1.InterruptCount=30）&50） f_given- ; f_now=f_given; if（CpuTimer1.InterruptCount=50） f_given=0; f_now=0; / RABuf =0 ; if（RABuf =2）/REV Auto RunFlag = 1; TurnFlag=1; f_now=f_given;40） if（CpuTimer1.InterruptCount=40）

12、 f_given = 0 ; if（RABuf =3）/FWD High CpuTimer1.InterruptCount=0; TurnFlag=0; f_now=10; f_given=10; / CpuTimer1.InterruptCount+; / if （CpuTimer1.InterruptCount=10 ） / / RABuf =0; / CpuTimer1.InterruptCount=0; / if（RABuf =4）/REV High TurnFlag=1; /if （CpuTimer1.InterruptCount if（RABuf =5）/FWD Low f_now

13、=5; f_given=5; if（RABuf =6）/REV Low if（RABuf =7）/All Pause /CpuTimer1Regs.TCR.bit.TRB=1;/*暂停*/ /f_now=50; eva.Close（& CpuTimer1Regs.TCR.bit.TIF=1; ShowDisp（）; PieCtrl.PIEACK.all=PIEACK_GROUP1; /SciaRegs.SCITXBUF = （unsigned int）f_now;interrupt void ISRTimer2（void） CpuTimer2.InterruptCount+; if（CpuTi

14、mer2.InterruptCount1） /20ms if（f_givenf_now） if（f_now1） f_now=1; else f_now+; else if（f_given RunFlag = 0; f_now-; SciaRegs.SCITXBUF = （unsigned int）f_now; CpuTimer2.InterruptCount=0;void ShowDisp（void） /更新显示 static unsigned int i=0; switch（i） i+; ScibRegs.SCITXBUF =（ku&0xf）+（35）; if（RunFlag） ScibRe

15、gs.SCITXBUF =23+（2 else ScibRegs.SCITXBUF =24+（2 if（RunFlag） ScibRegs.SCITXBUF =f_now/10+（1 else ScibRegs.SCITXBUF =f_given_disp/10+（1 if（RunFlag） ScibRegs.SCITXBUF =f_now%10; else ScibRegs.SCITXBUF =f_given_disp%10; i=0; default:/ No more./ Dont forget to set a proper GLOBAL_Q in IQmathLib.h file v

16、hzprof.h#include void vhz_prof_calc（VHZPROF *v） _iq VfSlope, AbsFreq;/ Take absolute frequency to allow the operation of both rotational directions AbsFreq = labs（v-Freq）; if （AbsFreq LowFreq） / Compute output voltage in profile #1 v-VoltOut = v-VoltMin; else if （AbsFreq LowFreq）&（AbsFreq VoltMax -

17、v-VoltMin）,（v-HighFreq - v-LowFreq）;/就是压频比的斜率 / Compute output voltage in profile #2VoltOut =v-VoltMin + _IQmpy（VfSlope,（AbsFreq-v-HighFreq）&FreqMax） / Compute output voltage in profile #3VoltMax; /最大的VoltMax线电压就是直流侧的电压DC直流，可以看思路图，任意时刻是上下桥臂导通。RotateVector.hiqmathlib.hvoid RotateVecotr_calc（RotateVec

18、otr_Handle v） _iq Ua,Ub;/ Using look-up IQ sine table Ub = _IQsinPU（v-Angle）;/正弦函数标幺值，你站着个圆周的几分之几 Ua = _IQcosPU（v-Ualpha = _IQmpy（v-k,Ua）;Ubeta = _IQmpy（v-k,Ub）; / Include header for IQmath library filerampgen.hvoid rampgen_calc（RAMPGEN *v）/ Compute the angle rateAngle += _IQmpy（v-StepAngleMax,v- /这里“v-Freq”是以最大频率（128Hz）来看的给定频率标幺值，乘最大频率再乘中 /断周期就是每一个中短周期增加给定频率那么多的角度（只是线性对应关系，给定越 /大增加越快，给定越小增加就小） / Saturate the angle rate within （-1,1） if （v-Angle_IQ（1.0）Ang