自动输送带及机械手文档格式.docx
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在整个设计和制作过程中，综合运用了电子技术、电气操纵技术、单片机技术、传感器技术和机械技术的知识。
通过调试，该系统工作可靠、运行平稳，是一套比较成熟的系统。
二、结构及工作原理
1、硬件设计
（1）自动输送带
我们的输送带，是一个链板运输机的模型，采纳交流单相异步电动机驱动，通过蜗杆、蜗轮和齿轮传动来进行减速，使输送带缓速运行，从而满足了我们的要求。
在输送带的起始端和末端，采纳光电检测，作为输送带各项功能操纵的检测输入。
红外光电检测原理图如下：
在开始端，检测有没有产品。
假如有，单片机发出通电指令，输送带通电开始工作。
到了末端，检测到了产品以后，单片机发出断电指令，让输送带断电停止工作。
同时，发出操纵信号给机械手，使机械手起动运行。
输送带操纵电路如下：
我们还设计了产品的计数装置，设定好一定的产品数量，到输送带末端对产品个数进行减计数。
当减计数到零时，说明物资已满一包，同时对产品包数进行加计数，从而能够专门容易的得到产品的包数和总个数，实现了自动统计。
产品计数装置的实物图和电路原理图如下：
（2）机械手
机械手实物图：
机械手的工作过程：
机械手操纵电路原理图：
2、软件设计
自动输送带和机械手均采纳ATMEL公司的AT89C2051单片机来进行操纵，AT89C2051是一个低电压，高性能CMOS8位单片机，片内含2kbytes的可反复擦写的Flash储备器，性价比极高，同时兼容MCS－51指令系统。
所有的操纵程序差不多上自行编制的，通过反复调试，同时解决了单片机的抗干扰问题以后，终于调试成功。
参考程序如下：
TBITP3.7
LIGHTBITP1.2
STARTBITP1.3
STOPBITP1.4
RUNBITP1.7
SETCBITP1.5
ORG0000H
SETBSTART
SETBSTOP
SETBSETC
SETBT
MOV30H,#03H
MOVR0,#00H;
BAG
MOVR1,30H;
TIME
ACALLDISPLAY
WAIT:
JBSTART,KEY1
ACALLTIME10MS
LJMPTURN
KEY1:
LCALLKEY
SJMPWAIT
KEY:
JBSETC,NOKEY
MOVA,30H
ADDA,#01H
DAA
CJNEA,#10H,ROOT1
CLRA
ROOT1:
MOV30H,A
MOVR7,#20H
ROOT2:
DJNZR7,ROOT2
NOKEY:
RET
TURN:
CLRT
LCALLTIME10MS
TURN1:
JBSTOP,$
JBSTOP,TURN1
CLRRUN
CLRC
MOVA,#99H
ADDA,R1
MOVR1,A
JNZBAG
MOVR1,30H
MOVA,R0
MOVR0,A
BAG:
ROOT10:
JNBSTOP,$
JNBSTOP,ROOT10
SETBRUN
LJMPTURN1
DISPLAY:
MOVSCON,#00H
MOVA,R1
MOVSBUF,A
JNBTI,$
CLRTI
NOP
TIME10MS:
NOP
MOVTMOD,#01H
MOVTH0,#0D8H
MOVTL0,#0F1H
SETBTR0
JNBTF0,$
CLRTF0
END
upbitP1.0
downbitP1.1
leftbitP1.2
rightbitp1.3
startbitp1.4
tvbitp1.5
tvsbitp1.6
thbitp1.7
lbitp3.7
org0000h
ljmpmain
org0030h
main:
clrl
movp1,#1fh
mova,#16h
cjnea,p1,reset
ajmpwait
reset:
setbtvs
setbtv
jbup,$
clrtv
clrtvs
setbth
jbright,$
clrth
sjmpwait
auto:
jbleft,$
jbdown,$
setbl
acallwait2
setbtvs
wait:
jbstart,$
sjmpauto
wait2:
mova,#0ah
wait20:
movtmod,#01h
movth0,#3ch
movtl0,#0b0h
setbtr0
jnbtf0,$
deca
jnzwait20
ret
end
三、作品的特点及价值
我们所制作的这套自动输送带及机械手系统，通过调试，工作可靠、运行平稳，是一套比较成熟的系统。
该系统专门大程度上是模拟了生产现场的实际情形，把它作为一个教具，在教学过程中使用，收到了专门好的成效。
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