防撞梁焊接工作站技术方案改北汽Word文件下载.docx
《防撞梁焊接工作站技术方案改北汽Word文件下载.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《防撞梁焊接工作站技术方案改北汽Word文件下载.docx（22页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
本图供参考，交付设备以甲方最终审核的3D数模和图纸为准。
俯视［去除顶层）后上鼬去，去除顶层）
6.工作站操作流程
弧焊工作站：
1）操作者在夹具1（A面）卸件、装件完成后退出围栏，按操作面板上就绪按钮，转台顺时针旋转180度，转台到位，夹具1进入焊接工位；
同时夹具2进入装卸件工位。
2）接收到转台到位及夹具1的识别信号后，机器人启动，对夹具1上的工件进行焊接；
3）机器人焊接同时操作工在夹具2（B面）装卸件，完成后退出围栏按就绪按钮；
4）机器人对夹具1的工件焊接完成后回原位，转台逆时针旋转180度，夹具1进入装卸件工位，夹具2进入焊接工位；
5）接收到转台到位及夹具2的识别信号后，机器人启动，对夹具2上的工件进行焊接；
6）重复循环1-5步。
7.工作站配置明细
1丁P
名称
数量
说明
1
机器人系统
2
安川
1.1
机器人本体（MA1440
YR-MAO1440-AO型
1.2
控制柜（DX200）
DX1003相AC200V+10-15%
之间
1.3
示教盒（P.P）
P中文显不，电缆长度：
8m
1.4
供电电缆（本体至控制柜）
电缆长度：
1.5
焊接电源MOTMWELD-RD35
1.6
送丝机
1.7
焊枪、防碰撞传感器
双机器人系统
3
三轴回转变位机
帝人RV减速机
4
清枪剪丝总成（带喷硅油装置、配电磁阀）
德国TBI
5
电气控制
二菱PLG威伦10寸触摸屏
6
机器人底座
骏业
7
操作台
8
工作站底座
9
安全房（两层支架、扶梯等）
10
焊接夹具一
11
焊接夹具二
8.主要设备性能参数描述
8.1工作站：
1）工作站底板模块化设计，方便搬运。
2）底板与地面用膨胀螺栓固定，有水平调整螺丝可以调整底板水平。
3）工作站围墙模块化设计，方便快速安装和拆卸。
4）工作站有三色指示灯。
5）在工作站正面有压缩空气预留口。
6）工作站两侧有示教盒挂钩，方便暂时存放示教盒，并且有防护功能。
7）工作站有220V/10A插座。
8）操作者装件区域有安全光栅，保护操作者。
9）操作者站在地面上操作，且操作区域无障碍。
10）焊接电源、机器人控制柜放工作站上面，安装位置方便维修。
11）底板方便叉车运输，附件及围栏固定在底板上。
12）所有电缆线经过电缆桥架。
13）独立的操作台。
14）焊接电缆为内置式。
15）当机器人焊接报警时，机器人系统将自动停止使用示教盒开关复位。
16）弧焊机器人工作站采用PLC控制，具有独立控制柜；
触摸屏采用10〃触摸屏。
17）弧焊机器人工作站具有封闭式安全防护房，防护房应具有安全互锁检测门、运行指示灯
18）夹具与变位机连接通过主副定位销定位，通过活节螺栓及螺母锁紧。
8.2焊接夹具：
1）焊接夹具操作方便、定位及夹紧可靠，适应产品的焊接要求。
2）夹具作业符合人机工程学原理，操作高度800-850mm
3）夹具设计满足焊枪的可达性和姿态的合理性，尽量在最佳状态进行焊接。
4）定位销表面热处理HRC45以上，限位块进行热处理。
5）夹具采用气动夹紧，安装件根据实际情况实现分件夹紧，顺序松夹，避免碰撞焊枪；
气―缸采用SMCB牌，电磁阀控制，有逻辑控制功能。
6）夹具定位面（销）可在X,Y,Z三方向调整；
调整量标准厚度3mm最终调整垫片不得多于3个。
7）夹具安装、定位尺寸应一致，满足互换要求。
电气接口统一。
8）夹具管线（信号线及气路）布置横平竖直，安装于夹具基板下方。
管线应固定，所有管线应加装阻燃套管。
标识清楚，与图纸对应准确。
9）夹具具有防漏装、防错、防反功能。
10）所有夹紧、定位气缸都应具有到位检测功能，所有零件都有缺件检测。
11）夹具上所有活动部分颜色为桔黄色。
12）夹具基板应设计检测基准孔。
夹具所有定位面（销）都经三座标检测并出具检测报告。
8.3机器人及焊接系统
弧焊机器人：
机器人本体：
MA1440
序号
项目
技木参数
机器人本体
驱动方式
交流伺服电机
位置反馈
绝对位直码盘
自由度
重复定位精度
士0.08mm
负载能力
6kg
运动半径
1440mm
运动参数
轴
范围
速度
1轴
土170°
230°
/S
2轴
-90°
〜+155°
200°
3轴
-175°
〜+240°
4轴
土150°
430°
5轴
—135°
〜+90°
6轴
-210°
〜+210°
630°
控制器：
DX200
控制柜
构造
直立密封型
尺寸
600x520X930
冷却系统
间接冷却
概略重里
180kg
周边温度
0c〜+45C（运转时）-10C〜+60C（运输
保管时）
相对湿度
最大90%不允许结露
电源
3相AC380V（+10%--15%）,50/60Hz
接地
接地阻抗：
100◎或以下，专用接地单元
输入输出信号
专用信号（硬件）：
输入：
23,输出：
5通用
信号（标准）：
40,输出：
40通用信号
（选项）：
2048,输出：
2048
位置控制
绝对值编码器
驱动单元
AC伺服用伺服单元
加减速控制
软件伺服控制
存储容量
200,000步，10,000条指令
最多15,000步梯形图
可扩展至：
20,000步
扩展槽
PCI:
主CPU21,彳^服CPU1槽
LAN（连接到上位
机）
1（10BASET/100BASETX）
涂装颜色
孟赛尔色系5Y7/1（参考值）
接口
RS-232C:
1通个
小教显
材质
强化塑料外壳（含护手带）
169（宽）X314.5（高）X50（厚）
0.986kg
操作键
示教闭锁键、上拉菜单键、选择键、轴操作键、数
字/应用键、急停按钮、安全开关，US喷口
显示屏
中/英义显不
5.7英寸彩色屏幕
触摸屏640X480
采用背光照，使液晶回面更容易看清
防护等级
IP65
|模式转换、再现方式转换、伺服准备、启动、暂停、
按钮配备
急停
功能:
示教盒操作
坐标系选择
关节、直角/圆柱、工具及用户坐标系
小教点修改
追加，删除或修正（可独立修改机器人轴和外部
轴）
点动操作
可实现
轨迹确认
单步前进，后退，连续行进
速度调整
在机器人工作中和停止中均可微调
定时器设置
设定单位0.01秒
快捷功能
直接打开功能、回囿预约功能
FC1/FC2用，RS-232C（通个）
应用
弧焊、点焊、搬运、通用及其它
维护功能
累计运行时间显示
控制电源接通时间，伺服电源接通时间，再现时
间，操作时间，工作时间
报警显示
报警内容及以往报警记录
输入/输出诊断
可模拟使能/使不能的输出
工具常数校准
使用校对模架，自动校准终端效应器的参数
编程功能
编程方式
菜单提示，人机对话方式
程序语后
机器人语言：
INFORM
动作控制
关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制
速度设定功能
百分比设定（美节运动），0.1mm/s设定（插补），
角速度设定（工具姿态控制）
程序控制功能
跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停止，
机器人工作中一些命令的执行
变量
全程变量、局部变量
变量类型
字节型、整数型、双精度型、实数型、位置型
输入/输出命令
离散输入/输出控制。
模拟输出控制，组方式输
入/输出处理
可图所片是原来机里的工倍（3-6kg.
可对应原来必娘搭衽在大强机年中的桐融绿艳和昌趣悻超瑁
的撵黑工程
实现咕合成速度00”四屋070—215。
"
入）的高速化工林对于索饕机帮人使毒毒稗动眄工件或需推近焊接点次蛀多的工斡，可展署援寓生产力.
就我型手皆（LUW设it薰少与酒具的干涉区第*
才大了上胃的中空肉役（^42-50mm）\药增加植9闻湖ML
可诲择蟀他墙域的内■/外■,提供・通包工件成段务的曾诚包.
*knz型的比师
焊接电源：
机器人焊接系统：
全数字逆变焊接电源RD-350
该机器人焊接工作站采用RD350全数字逆变焊接电源，该焊接电源是机器人专用焊接电源，能实现
和机器人全方位的通信，性能稳定，能适应CO2/MAG勺自动焊接。
自动焊枪配套机器人专用焊枪，性能
稳定可罪。
全数字逆变^接电源RD-350
1、采用伺服送丝装置
R口350通过以高速高精度的数字式逆变挖制，以伺服挖制柜送丝，即使焊隹负荷（余量等）变化焊接结果也不变，从而确保再绢出'
2、控制部分采用防尘构造:
RD350是将电子士品集中控制部与电源部完全分离以及防尘，从而棉保耐环境性.
3、脉冲焊接与短路焊接模式可无隙并存与切换
RD350是具有脉冲焊接和短路焊接的冬个世界最高水准的性能，达到商;
不服控例焊接性能口
社冲焊接和却路岸搂是以4岁改电绩的淬接等在焊接中江行浅换的、
RD350埠车中的.哪冲焊接与危路焊接的切换手缩）
煌居焊缝
岸茂速度：
€0e/min
焊接电直;
脉神12口总
—150A
4、使用最快速的DSP系统，以达到高速控制。
以前的焊接电源
RD350
CPU
•与机器k的交薪
•与前面板的交换
•内孤厚接条件期据的演算
Z
DSP
集中输土控制
■焊接电流的控制
■焊接电压的控制
・焊接电流的控制
・焊接电压的控制
・送丝马达的挣到
5、稳定的起弧性能
R口350不仅在点火（引燃）也涉及在过渡期的电弧控制，达到稳定的起弧性能"
最近的焊接电源
1产也宜下诙舶前，上也低/流粒回焊姓3.卢士电弧后升旧传芝
・K隔度提高电邮的点火日|燃丫解2
■在原接电流较高等的情况k,压扁引憾的电那,有产生就多飞渊的情况.
4.机器人指令导凄条件所适应的最佳
H舞.从卓AHI燃）到焊接的调很期
.由软件控制
6、使用新型脉冲数字式的焊接控制技术
RD350是逋过高速高精度的数字式逆变控制以增益可变式的新型弧长控制,达到适用范超的较宽脉冲焊接，
7、以高速DSP监视溶池状态，以达到理想的熔滴
程高电弧长控制功能・枚大脉冲理接的使用范围口
由于熔池的温度变动，焊丝前端生成的熔滴大小程度不稳定.因影响理想的脂滴移砌，而容易产
生飞瞄
以DSF高速监视熔泄状态，调整输出以形成通常理想的前端熔滴.
8、飞溅产生量比以前焊接电源减少四分之一
飞溅产生量控制到最小的短路焊接，在易于使用的低飞溅焊接上达到超出往常认包的怅白符物
9、使用多项技术，控制电弧，达到低飞溅
RD350通过高速高精度的数字式逆变控制来良好控制电弧j达型超出往常认识的短路焊接下的镶飞渡.
10、前端溶滴可完全溶入熔池
RD-350焊接电源技术参数如下:
型号
RD-350
电源型式
机器人专用全数字逆变焊接电源
额定输入电压
三相AC380V士10%50Hz
额定输出电流
350A
额定负载持续率
100%
输出电流
30〜350A
焊接电压
12-45V
送丝速度
2-22m/min
机器人接口
内置CAN-BU牖口
焊枪冷却方式
空冷
8.4转台系统
转台：
由日本安川进口原厂伺服马达及日本进口RV减速机等组成。
额定转速：
10rpm
额定载重：
3000kg
电机功率：
3.7KW
转台回转定位重复精度：
土0.1mm
变位机：
23.8rpm
800kg
1.8KW
9.现场环境及工件精度要求
环境温度：
0〜45C
相对湿度：
20〜90%RH
振动：
振动加速度小于0.5g
电源：
三相/380v
电压波动范围：
±
10%
电源频率：
50Hz
机器人工作站容量：
1）机器人控制柜电源：
10KVA
2）MAG焊接用电源：
20KVA
要求机器人控制柜电源和焊接用电源从电网变压器分别引出，或配有独立的空气开关。
现场无腐蚀气体
焊机和机器人有独立的接地端，接地电阻100Q
工件精度要求：
零件只有保证下述的精度，才能保证焊缝的质量与合格率。
a）焊缝间隙小于0-1mm
b）工件焊缝处的一致性误差小于0.6mm
10.技术资料、培训及售后服务
甲方向乙方提供相关图纸及资料（产品最终数模、二维图及GD1B和防错位置图）；
乙方图纸设计完成后请甲方就图纸进行审查，以确定乙方的设计是否真正满足甲方的要求；
乙方负责安装调试，甲方免费提供调试用样件；
乙方负责培训甲方操作人员和维修人员，设备在乙方总装调试之初，乙方通知甲方派人员到现场了解设备的结构和性能，同时进行操作人员的培训，在甲方现场学会示教、操
作、简单的维护；
培训及内容要细致合理，有可行的计划及相应的资料。
签订最终验收纪要后，乙方免费向甲方提供以下资料：
（1）设备平面布置图。
（2）设备总装图。
（3）夹具二维、三维图纸。
（4）设备气动原理图。
（5）设备电气原理图。
（6）程序方框图。
⑺易损件图纸。
（8）外购件明细表。
（9）设备维护使用说明书（集成商编制）。
（10）主要配置的使用说明书及相关资料（原版）。
（11）设备合格证。
设备质保期为设备发运到甲方现场之日起15个月，15个月内非人为因素损坏乙方负责
免费维修，超过13个月乙方及时修理，并收取合理费用。
乙方承诺，在出现甲方不可修复的故障时，乙方应在接到通知24小时内赶到甲方现场。
11.设备验收标准
预验收：
预验收由甲方技术人员、采购人员、设备管理办公室人员参与，在乙方完成。
设备外观完好无损；
设备颜色符合甲方色标要求。
所有电气、气动管线应布局美观，横平竖直，尽可能固定于设备基座以上，使用桥架。
设备整体布局及平面布置符合评审记要。
设备主要配置内容符合技术协议要求。
夹具的定位基准符合产品的RPS点或甲方指定的定位点。
设备装卸料操作应方便，符合人体工程学要求。
能够连续顺利焊接10套合格的产品。
预验收后形成预验收记要，对存在的问题限期乙方在5个工作日内整改到位，并以照
片方式通知甲方。
终验收：
终验收由甲方技术人员、项目负责人、采购人员、资产管理人员、财务人员、设备管
理人员、工业工程人员、生产部门管理人员等参加，在甲方完成。
在组焊件前道工序满足产品精度要求的前提下，达到：
焊缝不得有气孔、裂纹、焊穿及较大飞溅。
所有焊缝一次性焊接合格率》95%
设备连续正常工作、无故障运行5个工作日以上。
终验收合格后形成“终验收报告”。
报告一式两份，由甲乙双方存档备查。
12.项目进度计划
合同启动（乙方收到预付款及项目所需技术资料）总体技术方案初步确定;
合同启动15天内三维方案设计完成；
合同启动20天内甲方协同乙方对三维方案图纸进行评审修订；
合同启动30天内二维图设计完成，；
合同启动60天内完成机械加工、表面处理、外购件采购；
合同启动85天内完成装配；
合同启动90天内完成乙方现场（骏业）调试；
合同启动95天内完成乙方现场（骏业）预验收；
合同启动110天内发到甲方现场并完成安装；
合同启动120天内小批试生产达到终验收条件。
本技术协议是商务合同不可分割的附件，与商务合同具有同等效力本技术协议未尽事宜双方协商解决。
本技术协议一式二份，甲乙双方各一份。
本协议附件：
A架构焊接工序工装分配方案
甲方：
乙方：
代表：
代表：
日期：
日期：
升级会员 