机器人焊接技术的应用工程项目分析.docx

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机器人焊接技术的应用工程项目分析

焊接机器人的工程应用

本文介绍了我国焊接机器人的应用状况、应用焊接机器人的意义和焊接机器人应用工程几个方面的情况，同时介绍了焊接机器人的4种最新的应用技术。

   国内焊接机器人技术的进展

   我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。

到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。

而在国外，工业机器人差不多是个特不成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。

鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关打算将工业机器人的开发列入了打算，对工业机器人进行了攻关，特不是把应用作为考核的重要内容，如此就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步时期就瞄准了有用化的方向。

与此同时于1986年将进展机器人列入国家“863”高科技打算。

在国家“863”打算实施五周年之际，邓小平同志提出了“进展高科技，实现产业化”的目标。

在国内市场进展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的进展方针，以后又列入国家“八五”和“九五”中。

通过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、操纵技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化时期，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。

   我国焊接机器人的应用状况

   我国焊接机器人的应用要紧集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个要紧行业。

汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。

早在70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。

“一汽”是我国最早引进焊接机器人的企业，1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。

1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线。

80年代末和90年代初，德国大众公司分不与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，尽管是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到了与国外的巨大差距。

随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。

能够讲90年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。

由于我国基础设施建设的高速进展带动了工程机械行业的繁荣，工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之一。

近年来由于我国经济的高速进展，能源的大量需求，与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术，焊接机器人逐渐崭露头角。

铁路机车行业由于我国货运、客运、都市地铁等需求量的不断增加，以及列车提速的需求，机器人的需求一直处于稳步增长态势。

据2001年统计，全国共有各类焊接机器人1040台，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的76%。

在汽车行业中点焊机器人与弧焊机器人的比例为3：

2，其他行业大差不多上以弧焊机器人为主，要紧分布在工程机械（10%）、摩托车（6%）、铁路车辆（4%）、锅炉（1%）等行业。

焊接机器人也要紧分布在全国几大汽车制造厂，从图1中还能看出，我国焊接机器人的行业分布不均衡，也不够广泛。

   进入21世纪由于国外汽车巨头的不断涌入，汽车行业迅猛进展，我国汽车行业的机器人安装台数迅速增加，2002、2003、2004年每年都有近千台的数量增长。

可能我国目前焊接机器人的安装台数在4000台左右。

汽车行业焊接机器人所占的比例会进一步提高。

   目前在我国应用的机器人要紧分日系、欧系和国产三种。

日系中要紧有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的产品。

欧系中要紧有德国的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奥地利的IGM公司。

国产机器人要紧是沈阳新松机器人公司产品。

   目前在我国应用的工业机器人中，国产机器人的数量不足100台，特不是近两年新安装的机器人焊接系统中差不多看不到中国机器人的身影，尽管我国差不多具有自主知识产权的焊接机器人系列产品，但却不能批量生产，形成规模，有以下几个要紧缘故：

   国内机器人价格没有优势。

近10年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每台7-8万美元降低到2-3万美元，使我国自行制造的一般工业机器人在价格上专门难与之竞争。

特不是我国在研制机器人的初期，没有同步进展相应的零部件产业，如伺服电机、减速机等需要进口，使价格难以降低，因此机器人生产成本降不下来；我国焊接装备水平与国外还存在专门大差距，这一点也间接阻碍了国内机器人的进展。

关于机器人的最大用户—-汽车白车身生产厂来讲，目前几乎所有的装备都来从国外引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台。

   我们应该承认国产机器人不管从操纵水平依旧可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。

国外工业机器人是个特不成熟的工业产品，经历了30多年的进展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高，而我国则处于一种单件小批量的生产状态。

   国内机器人生产厂家处于幼儿期，还需要政府政策和资金的支持。

焊接机器人是个机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要政府对机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业给予一定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的进展。

   应用焊接机器人的意义

   焊接机器人之因此能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接那个专门的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中特不重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又特不恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的阻碍。

归纳起来采纳焊接机器人有下列要紧意义：

（1）稳定和提高焊接质量,保证其均一性。

焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。

采纳机器人焊接时关于每条焊缝的焊接参数差不多上恒定的，焊缝质量受人的因素阻碍较小,降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。

而人工焊接时，焊接速度、干伸长等差不多上变化的，因此专门难做到质量的均一性。

（2）改善了工人的劳动条件。

采纳机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，关于点焊来讲工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。

   （3）提高劳动生产率。

机器人没有疲劳，一天可24小时连续生产，另外随着高速高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高的更加明显。

   （4）产品周期明确，容易操纵产品产量。

机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产打算特不明确。

   （5）可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。

可实现小批量产品的焊接自动化。

机器人与专机的最大区不确实是他能够通过修改程序以适应不同工件的生产。

   我国焊接机器人应用工程

   焊接机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合，焊接机器人能否在实际生产中得到应用，发挥其优越的特性，取决于人们对上述技术的融合程度。

通过近10年的努力，我国在机器人焊装夹具设计方面积存了较丰富的经验，机器人周边设备实现了标准化，具有年产300余套焊接机器人工作站的能力。

能够讲国内的系统集成商在机器人工作站及简单的焊装线的设计开发方面具有了与国外系统集成商抗衡的能力，近几年为国内汽车零部件等企业提供了大量的机器人焊接系统。

然而另外一个严峻的事实是，我们还不具备制造高水平的机器人成套焊装线的能力。

国内几大汽车厂的车身焊装线差不多上由国外机器人系统集成商设计制造的。

   作为焊接机器人的最大用户，可能以后的10年我国汽车年产量要达到千万辆，现在的焊接装备远远满足不了生产需求，对焊接装备的需求量将大幅增加，焊装生产线要求更加自动化和柔性化，以适应多品种、小批量的生产要求，机器人将大量应用于焊接生产线中。

对我国的机器人系统集成商来讲如何抓住机遇是当前要解决的重要课题，从另一方面讲也决定着国产焊接机器人的命运。

（1）实行企业联合。

机器人系统集成商与汽车制造商联合，消化汲取国外汽车焊装线。

（2）建立自己的焊接装备设计标准及数模，提高设计水平和效率。

   （3）加强人才培养建设。

机器人焊接生产线是个复杂的系统工程，涉及到机械、电气、物流传输、计算机、汽车设计制造、机器人技术、焊接技术等多种学科，而我国目前还没有关于这方面较为系统的培训机构。

   （4）加强与国外公司的合作，通过合作学习提高自己的设计水平。

   焊接机器人的最新应用技术

（1）TCP（toolcenterpoint工具中心点）自动校零技术

   焊接机器人的工具中心点确实是焊枪的焊丝的端点，因此TCP的零位精度直接阻碍着焊接质量的稳定性。

但在实际生产中不可幸免会发生焊枪与夹具之间的碰撞等不可预见性因素导致TCP位置偏离。

通常的做法是利用手动进行机器人TCP校零，但一般全过程需要30分钟才能完成，阻碍生产效率。

TCP自动校零是用在机器人焊接中的一项新技术，它的硬件设施是由一梯形固定支座和一组激光传感器组成。

当焊枪以不同姿态通过TCP支座时，激光传感器都将记录下的数据传递到CPU与最初设定值进行比较与计算。

当TCP发生偏离时，机器人会自动运行校零程序，自动对每根轴的角度进行调整，并在最少的时刻内恢复TCP零位。

（2）双丝焊接技术

   近年来由于我国汽车、集装箱、机车车辆、工程机械等行业的高速进展，对高速焊和高熔敷效率焊接的需求越来越多。

双丝焊是近年来进展起来的一种高速高效焊接方法，焊接薄板时能够显著提高焊接速度，达到3～6m/min，焊接厚板时能够提高熔敷效率。

除了高速高效外，双丝焊接还有其它的工艺特点：

在熔敷效率增加时保持较低的热输入，热阻碍区小，焊接变形小，焊接气孔率低等。

   由于焊接速度特不高，特不适合采纳机器人焊接，因此能够讲机器人的应用也推动了这一先进焊接技术的进展。

   目前双丝焊要紧有2种方式：

1种是Twinarc法，另1种为Tandem法。

焊接设备的差不多组成类似，差不多上由2个焊接电源、2个送丝机和1个共用的送双丝的电缆。

为了防止同相位的2个电弧的相互干扰，常采纳脉冲MIG/脉冲MAG焊法，并保持2个电弧轮流交替燃烧。

如此一来，就要求1个协同操纵器保证2个电源的输出电流波形相位相差180°。

当焊接参数设置到最佳时，脉冲电弧能得到无短路、几乎无飞溅的过渡过程，真正做到“1个脉冲过渡1个熔滴”，每个熔滴的大小几乎完全相同，其大小是由电弧功率来决定。

Twinarc法的要紧生产厂家有德国的SKS、Benzel和Nimark公司，美国的Miller公司。

Tandem法的要厂家有德国的Cloos、奥地利Fronius和美国Lincoln公司。

据德国Cloos公司介绍，采纳Tandem法焊接2～3mm薄板时，焊接速度可达6m/min，焊接8mm以上厚板时，熔敷效率可达24Kg/h。

   （3）激光/电弧复合焊接技术

   激光/电弧复合焊接技术是激光焊接与气体爱护焊的联合，两种焊接热源同时作用于一个焊接熔池。

该技术的研究最早出现在上世纪70年代末，但由于激光器的昂贵价格，限制了其在工业中的应用。

随着激光器和电弧焊设备性能的提高，以及激光器价格的不断降低，同时为了满足生产的迫切需求，激光/电弧复合焊接技术近年来成为焊接领域最重要的研究课题之一。

   激光/电弧复合焊接技术有多种形式的组合，有激光/TIG、激光/MAG和激光/MAG等。

   激光/电弧复合焊接技术之因此受到青睐是由于其兼各热源之长而补各自之短，具有1+1>2或更多的“协同效应”。

与激光焊接相比，对装配间隙的要求降低，因而降低了焊前工件