六自由度模块化机器人实验报告.docx

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六自由度模块化机器人实验报告

六自由度模块化机器人试验汇报

指导老师:

团体组员:

六自由度模块化机器人试验汇报

绪论

一、试验课程介绍

六自由度工业机器人含有高度灵活性和通用性,用途十分广泛。

本试验是在开放六自由度机器人系统上,采取嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台,实现机器人运动控制。

经过示教程序完成机器人系统标定。

学习采取C++编程设计语言编写机器人基础控制程序,学习实现六自由度机器人运动控制基础方法。

了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中应用。

二、试验课性质、目和任务

性质:

独立设置开放试验。

目:

经过六自由度机器人及其在机械自动化中应用开放试验,使学生能够了解六自由度机器人基础结构、工作原理、控制系统组成等,掌握机器人传动系统分析和运动学分析基础方法,学习机器人控制编程,了解六自由度机器人在自动化制造系统中应用。

任务:

（1）熟悉六自由度机器人系统基础组成;

（2）实现机器人坐标回零和机器人示教;

（3）完成机器人运动学分析和求解;

（4）完成机器人本体部分三维建模和运动学仿真;

（5）掌握机器人单轴运动控制编程;

（6）学习机器人运动轨迹计划及其控制实现方法。

三、试验课教学基础要求

1．经过该试验课学习,要求学生熟悉六自由度机器人机械结构组成;

2．熟悉机器人传动系统特点,掌握机器人运动学分析基础方法;

3.掌握机器人运动学仿真技术;

4.了解机器人控制系统组成和控制原理;

5.掌握机器人基础运动控制编程。

试验内容

试验一对六自由度机器人机电和本试验基础了解

试验目:

了解本试验基础要求;了解本试验在本学期基础安排;经过老师讲解和频频播放,了解在进行本试验时需要补充知识。

试验内容:

1）老师给我们播放了部分相关机械人在机械工业当中应用视频;

2）老师解释了创新思想在这方面关键性,并举出好多相关现实例子,还推荐我们阅读《蓝海风暴》和《第三次工业革命》等相关书籍,以增强我们创新意识。

附:

读《蓝海战略》有感

（一）

　　看过《蓝海战略》这本书后,对现在商场有了全新认知,以前仅局限于事物表面,一个企业只要能够正常运行就能得到对应利润,不会有多大风险,看不到它潜在危机。

现今远不是这么了,在这个世界经济暴破时代,只想求得一时安逸,不去寻求长远发展,那是极难在现在商场立足,更何况现在“商场如战场”竞争是如此猛烈,没有一个完善战略与认知,要想从商海中脱颖而出是不易。

　　翻开这本书,仿佛进入了一个全新领域,作者引用了大量事实和案例,叙述了“红海”和“蓝海”内在联络,探求着“蓝海”开创之路。

作为一个技术研究人员,做技术是为了什么呢？

上升到战略层面话,那就是开创“蓝海”。

所以说《蓝海战略》拓展了我视野,让我对创新这个词,有了更深了解。

　　首先,《蓝海战略》让我对创新有了新了解。

创新不只是技术创新,更关键是价值创新。

创新目标,不是去创新新奇东西,而是愈加好满足用户需要。

在历史上有很多企业都是取得了技术创新而最终都赔本了,像著名摩托罗拉铱星计划最终失败了,最关键原因就是技术上创新和价值创新脱节。

那么问题就是怎样让用优异技术去盈利？

这恐怕是每一个技术人员在做技术时候,必需要反复考虑事情。

新技术是价值创新基础,但不是价值创新全部。

以用户需求为依靠,以技术为基石,推出新产品,开拓新业务,才是我们创新责任。

　　其次,《蓝海战略》使我对竞争概念又有了更新了解。

竞争,不仅仅包含和竞争对手在“红海”中搏杀,还应包含新产品,新市场领域占领上。

通信领域不仅仅是话费价格竞争,更关键是新产品,新业务竞争。

　　“时移则事易,因为之备”。

用户需求伴随时代发展在不停改变,蓝海战略要求企业把目光从市场供给一方转移需求一方,也就是与其与竞争对手死拼,不如推出更能满足用户需要产品。

跨越现有竞争边界看市场,将不一样市场买方价值元素筛选、重新排序,企业就有可能重建市场和产业边界,开启巨大潜在需求,从而摆脱“红海”–已知市场空间–血腥竞争,开创“蓝海”–新市场空间。

一个企业必需坚持探索蓝海,因为只有不停发觉蓝海才能确保企业是满足用户要求,才能不会被市场淘汰。

只考虑红海是不行。

假如诺基亚一直抱守红海话,可能它还是在做木材加工。

但红海是必需,有了一套红海竞争能使你在发觉蓝海并快速在蓝海里确立你地位,假如没有红海我想即使你找到拉蓝海你也不能快速占领。

蓝海代表着亟待开发市场空间,代表着发明新需求,代表着高利润增加机会。

尽管有些蓝海完全是在已经有产业边界以外创建,但大多数蓝海则是经过在红海内部扩展已经有产业边界而开拓出来。

我们做这个试验时候也应该含有这方面认知能力。

（二）

　　　《蓝海战略》还叙述了另一个见解:

开创蓝海成功者和失败者之间分水岭,不在于尖端技术,也不在于“进入市场时机”。

这些原因有时候会存在,但更多时候,它们并不存在。

只有当企业把创新与效用、价格、成本整合一体时,才有价值创新。

假如创新不能如此植根于价值之中,那么技术创新者和市场先驱者往往会落到为她人做嫁衣下场。

只重价值,不重创新,就轻易使企业把精力放在小步递增“价值发明”上。

这种做法,也能改善价值,却不足以使你在市场中出类拔萃。

只重创新,不重价值,则易使创新仅为技术突破所驱动,或只重视市场先行,或一味追求新奇怪诞,结果是常常超出买方心理接收能力和

购置力。

所以,很关键一点就是要把价值创新与技术创新及市场先行区分开。

正如《蓝海战略》这本书所提:

“任何一家企业都不可能永葆卓越,正如任何一个行业都无法长盛不衰一样。

我们回顾走过路时会发觉,自己和企业一样,做了聪慧事和蠢事。

为了愈加成功,我们需要研究和认识造成主动改变那些行为,以及怎样才能系统性地复制这类正确行为。

这就是我们所说聪慧战略推进,而且我们发觉,起中心作用战略行

为就是开创蓝海。

”

现今市场从某首先说,以达成了饱和状态,大多数厂商为了市场份额而和竞争对手拼价格,使自己利润大大下降,总是幻想占领市场后再提价格,但真正有多少人能做到这么呢?

我们期望用服务来填补产品不足,但你服务再好也赶不上用户需求不停提

高。

《蓝海战略》战略给我们引入了全新词汇“蓝海”,蓝海战略要求企业突破传统血腥竞争所形成“红海”,拓展新非竞争性市场空间。

金和莫博涅教授用大量事实和案例叙述了“红海”与“蓝海”内在关联从而把“战略”一词叙述得那么通透、明了。

厂商太重视竞争对手,总是想尽措施对抗,而忽略了发明,从而陷入了“红海”（已知市场空间）战略中。

蓝海战略要求企业把视线从市场供给一方移向需求一方,从关注并比超竞争对手所作所为转向为买方提供价值飞跃。

经过跨越现有竞争边界看市场以及将不一样市场买方价值元素筛选与重新排序,企业就有可能重建市场和产业边界,开启巨大潜在需求,

从而摆脱“红海”--已知市场空间--血腥竞争,开创“蓝海”--新市场空间。

现在要赢得明天,企业不能靠与对手竞争,而是要开创"蓝海",即蕴含庞大需求新市场空间,以走上增加之路。

刚看到《蓝海战略》这本书时还不知道是相关什么书,我很好奇就带着一份好奇心读下去,从书序言部分直到整本书结束,我都很惊讶.它让我试目一新对于企业未来发展有了全新认知,对于个企业来说连续长久生存那才是关键性,只某一时利,那是长久不了,现在是一个世界经济暴破时代,企业发展不能紧跟原有模式去发展,要以不变应万变去应对未来发展,更多时候在他人还没有着手时候就开始改变,要不停地创新,要有自己特有他人没有那你才有在猛烈竞争中胜出,不然你只能尾随其后眼看着他人

飞速发展,甚至走上破产.

企业发展通常要经历五个阶段,一,成立:

二立足:

三,成长:

四,扩张:

五成熟.对于每一个阶段发展,它都需要做出对应策略与计划以寻求更长久发展,对于每一阶段所发生问题会采取对应方法与对策来维持企业运行,尤其是在这个商场竞争猛烈年代,要想立有一

席之地没有独特商品与战略是极难立足.从看到<<蓝海战略>>这全书后,给人有太多感慨,它对企业在未来竞争市场中脱颖而出做了全方面分析,怎样脱离红海进入蓝海。

颠覆传统战略思维蓝海战略即在目前尚不存在全部行业（未知市场空间）开辟出新市场空间。

绕过竞争发明新市场便成为其关键。

在跨度达100多年,包含30多个产业150个战略行动研究中,提出要赢得明天企业不能与对手竞争,而是要开创蓝海,即蕴含庞大需求新市场空间,以走上增加之路。

我们能够从古埃·拉里伯特先生发明马戏团蓝海中看到,在竞争中获胜方法就是打消念头,重建市场边界,重视全局,超越现有竞争需求,遵照合理战略次序克服组织障碍并

把战略实施建成战略一部分。

现在我们看到众多企业都是处于红海中（目前已存在全部行业,即已知市场空间）。

在过分拥挤产业市场中,与对手争抢日益缩减利润额。

如,汽车行业在以往市场中相互竞争取得更多市场份额,但福特T型车开发以及克莱斯勒迷你厢车推出却在不一样层次上创出了自己蓝海。

福特T型车市场份额从199%扶摇直上到1921年61%,替换了马车,成为美国首要运输方法。

克莱斯勒迷你厢车以外观和更得车内空间为众多家庭所拥有。

所以在汽车行业中绕过了红海中血腥竞争,开创了新市场边界。

于此,中国众多行业也应在已经有红海中勇于创新,开拓新市场空间,方便在国际化中

占有新市场。

蓝海竞争有其独特一面:

有自然形成垄断、价值创新难度、专利与法律许可、网络外溢效应强大、很好口碑和拥戴者、模仿壁垒等存在。

所以,替换品作用也被削减。

对此我们在开拓蓝海时不得不建立良好情感导向,发展并创新自己拥有雄厚技术

力量,创建自己国际性品牌,加强产品差异化建立等。

读《第三次工业革命》有感

根据团体安排,我们利用空余时间读了《第三次工业革命》一书。

作者杰里米·里夫金在书中把第三次工业革命概括为可再生能源与互联网技术结合,估计了未来世界五个支柱:

（1）向可再生能源转型;

（2）将每一大洲建筑转化为微型发电厂,就地搜集可再生能源;（3）在建筑物中使用氢和其她存放技术存放间歇能源;（4）利用互联网技术将电力网转化为能源共享网络;（5）将运输工具转向插电式以及燃料电动车,所需电源来自上述电网。

作者构想对于我们目前试验进行含有较大启发意义,读后体会很深。

细读本书,能够发觉作者提出“能源互联网”模式暗含“制造业数字化”前提,建设分布化可再生能源供给体系是为了确保能够实现分散化、个性化生产。

金融危机以后,世界各国尤其是欧美国家都在寻求快速走出金融危机阴霾处理方法及重夺制造业发展制高点机遇。

以3D打印机为代表新型生产设备出现,预示着“数字化制造”工业发展趋势正在逐步明朗。

经过信息技术和智能技术融合来填补制造业劳动力成本劣势,带动大规模生产向柔性制造转变,促进生产者更贴近消费市场,以适应市场快速反应与个性化服务需求。

如此一来,过去为追逐低劳动力成本而转移到发展中国家资本,很可能在很快未来会回到发达国家中去。

目前是一个不进则退关键时刻,我们要趁着资源优势与劳动力优势还未消失殆尽之时,破除路径依靠,主动融入迎接第三次工业革命计划,加紧实现整体转型升级。

书中指出,要建立以市场为导向“产学研”结合能源技术创新体系,增强自主创新能力,其实,这种精神对于我们做试验有很大帮助。

试验二

六自由度机器人机电一体化系统学习

试验目:

了解六自由度机器人机械部分、控制部分、驱动实施部分、传感器与反馈部分。

试验要求:

经过试验老师讲解和现场教学,使学生了解六自由度机器人机械部分、控制部分、驱动实施部分、传感器与反馈部分组成