32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码精编版.docx
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32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码精编版
32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码
说明:
32路舵机控制板,最多可以控制32个舵机,可以对仿生,人形等机器人进行控制,轻松上手。
/*********************************************************************
*本程序在STC89C51RC单片机中进行过测试,完全正常(晶振11.0592M)
*用户可以根据晶振不同自行修改,建议用户先连接PC,通过PC的串口调试
*助手来验证程序是否有效
*P30:
RXD
*P31:
TXD
**********************************************************************/
#include
#ifndef_DG_TYPE_
#define_DG_TYPE_
typedefunsignedcharuchar;
typedefunsignedintuint;
#endif
#defineCMD_LEN75//命令长度
#defineCMD_TAG1//提示符长度
voidUartInit();
voidUartSendChar(unsignedcharch);
voidUartSendStr(uchar*pStr);
voidUartCharPro(ucharch);
voidUartCmdPro();
ucharg_ucCmd[CMD_LEN+1]={0};
ucharg_ucLen=0;//命令长度
ucharg_ucCur=1;//光标位置
voidmain()
{
UartInit();
UartSendStr("#1P1500T100\r\n");//S1号舵机在时间100ms内移动到PWM1500的位置
//UartSendStr("#1GC2\r\n");//执行第一个动作组,循环执行2次
while
(1);
}
/************************************************************
*Name:
UartInit
*Func:
*串行通信初始化
*Para:
*ucharch:
发送的字符
*Return:
None
***********************************************************/
voidUartInit()
{
SCON=0x50;//SCON:
serailmode18-bitUART
TMOD|=0x20;//TMOD:
timer1mode28-bitreload
PCON|=0x80;//SMOD="1";
TH1=0xFA;//Baud:
9600fosc="11".0592MHz
TL1=0xFA;
IE|=0x90;//使能串行中断
TR1=1;//启动TIMER1
EA=1;
}
/************************************************************
*Name:
UartSendChar
*Func:
*向串口发送一个字符
*Para:
*ucharch:
发送的字符
*Return:
None
***********************************************************/
voidUartSendChar(unsignedcharch)
{
SBUF=ch;
while(TI==0);
TI=0;
}
/************************************************************
*Name:
UartSendStr
*Func:
*向串口发送以0结尾的字符串
*Para:
*uchar*pStr:
发送的字符指针
*Return:
None
***********************************************************/
voidUartSendStr(uchar*pStr)
{
while(*pStr!
=0)
{
SBUF=*pStr++;
while(TI==0);
TI=0;
}
}
voidUartSrv()interrupt4
{
unsignedcharch;
ch=SBUF;
if(RI)
{
RI=0;
//UartSendChar(ch);
//P0=~ch;
UartCharPro(ch);
}
}
/************************************************************
*Name:
UartCharPro
*Func:
*字符处理过程函数。
根据输入的普通字符或控制字符判断回显。
*Para:
*ucharch:
判断的字符
*Return:
None
***********************************************************/
voidUartCharPro(ucharch)
{
P0=~ch;
switch(ch)
{
case'\b':
//退格键
if(g_ucCur>CMD_TAG){
UartSendChar('\b');
UartSendChar('');
UartSendChar('\b');
if(g_ucLen){
g_ucLen--;
}
g_ucCur--;
}
break;
case'\r':
//回车键
UartSendChar('\r');
UartSendChar('\n');
g_ucCmd[g_ucLen]=0;
UartSendStr(g_ucCmd);
UartSendChar('\r');
UartSendChar('\n');
UartSendChar('>');
g_ucLen=0;
g_ucCur=1;
break;
default:
//其它字符
UartSendChar(ch);
g_ucCur++;
if(g_ucLeng_ucCmd[g_ucLen++]=ch;
}
else{
g_ucCmd[g_ucLen]=0;
}
}
}