机器人足球代码1汇编Word文件下载.docx
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}
returnfalse;
}
//判断球的运动方向返回true危险
boolJudgeDanger（）
doubleballX=getBallX（）;
doubleballY=getBallY（）;
doublegoalMin=getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2;
doublegoalMax=getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2;
doubleb=ballY-tan（getBallHeading（））*ballX;
if（getAttack（）>
getBallHeading（）>
PI/2&
getBallHeading（）<
PI*3/2）
if（goalMin<
50*tan（getBallHeading（））+b&
goalMax>
50*tan（getBallHeading（））+b）returntrue;
elsereturnfalse;
elseif（getAttack（）<
=0&
（getBallHeading（）>
PI/2
||getBallHeading（）<
2*PI&
3*PI/2））
{
tan（getBallHeading（））*（getCourtWidth（）-50）+b&
tan（getBallHeading（））*（getCourtWidth（）-50）+b<
goalMax）
returntrue;
elsereturnfalse;
//预测足球在times个单位时间后的位置
voidNext（inttimes,double*nextX,double*nextY）
doublevelocity=getBallVelocity（）;
doubleheading=getBallHeading（）;
doubleacc=-getBallNegativeAcceleration（）;
*nextX=getBallX（）;
*nextY=getBallY（）;
for（inti=0;
i<
times;
i++）
if（velocity==0）break;
nextPoint（*nextX,*nextY,heading,velocity,nextX,nextY）;
//摩擦减速
if（velocity>
0）velocity=fmax（0,velocity+acc）;
elseif（velocity<
0）velocity=fmin（0,velocity-acc）;
//撞墙检测
if（（*nextX）<
0||（*nextX）>
getCourtWidth（））
heading=PI-heading;
modifyInCourt（nextX,nextY,getBallRadius（））;
if（（*nextY）<
0||（*nextY）>
getCourtHeight（））
heading=-heading;
//跌代计算球的运行线路，计算未来的击球点
voidOptimumPosition（double*hitedX,double*hitedY）
*hitedX=getBallX（）;
*hitedY=getBallY（）;
for（inti=0;
200;
doublenextX,nextY;
Next（i,&
nextX,&
nextY）;
if（distance（nextX,nextY,getX（）,getY（））<
i*getMaxMoveVelocity（））
hitedX=&
nextX;
hitedY=&
nextY;
break;
//1v1得到敌机坐标
doublegetBotX（）
intid=getAttack（）>
0?
1:
0;
structBotbot;
getBotById（id,&
bot）;
returnbot.x;
doublegetBotY（）
returnbot.y;
doublegetBotVelocity（）
returnbot.moveVelocity;
boolBotBallBotDistance（）
doubleMDistance=distance（getX（）,getY（）,getBallX（）,getBallY（））;
doubleDDistance=distance（getBotX（）,getBotY（）,getBallX（）,getBallY（））;
if（MDistance<
DDistance）returntrue;
returnfalse;
//将球踢向目标
voidShoot（doubletargetX,doubletargetY）
doubleballX,ballY;
OptimumPosition（&
ballX,&
ballY）;
doubleRn=0.93;
Rn=（AzimuthDanger（）&
getBallVelocity（）>
getMaxMoveVelocity（）/2）?
Rn=1.1:
Rn=0.93;
doubleMDDistance=distance（getX（）,getY（）,getBotX（）,getBotY（））;
//争球
if（getBallVelocity（）<
getMaxMoveVelocity（）/2
&
MDDistance<
=getBallRadius（）*2+getRadius（）*2
（getX（）==getBotX（）||getY（）==getBotY（）））Rn=0.1;
if（getBotVelocity（）==0）Rn=0.93;
//R越小，抢劫能力就越强，R越大，防守能力越强
doubleR=（（getBallRadius（）+getRadius（））*Rn）;
doubletangentX1,tangentX2,tangentY1,tangentY2;
doublebestHitX,bestHitY;
doubledistanceToTarget=distance（targetX,targetY,getX（）,getY（））;
if（distanceToTarget<
R）{setMoveToward（targetX,targetY,getMaxMoveVelocity（））;
return;
doubletangentBearing=acos（R/distanceToTarget）;
doubleballToMeHeading=heading（ballX,ballY,getX（）,getY（））;
nextPoint（ballX,ballY,ballToMeHeading+tangentBearing,R,&
tangentX1,&
tangentY1）;
nextPoint（ballX,ballY,ballToMeHeading-tangentBearing,R,&
tangentX2,&
tangentY2）;
nextPoint（ballX,ballY,heading（targetX,targetY,ballX,ballY）,R,&
bestHitX,&
bestHitY）;
modifyInCourt（&
tangentY1,getRadius（））;
tangentY2,getRadius（））;
bestHitY,getRadius（））;
doublexx=0;
doubleyy=0;
if（distance（getX（）,getY（）,bestHitX,bestHitY）<
distance（getX（）,getY（）,tangentX1,tangentY1））
xx=bestHitX;
yy=bestHitY;
elseif（distance（bestHitX,bestHitY,tangentX1,tangentY1）<
distance（bestHitX,bestHitY,tangentX2,tangentY2））
xx=tangentX1;
yy=tangentY1;
else
xx=tangentX2;
yy=tangentY2;
//防止争边球
if（getX（）>
（getBallRadius（）+getRadius（））*3||getX（）<
getCourtWidth（）-（getBallRadius（）+getRadius（））*3）
doublejj=getBallRadius（）-getRadius（）>
0?
getBallRadius（）-getRadius（）:
getRadius（）-getBallRadius（）;
yy=MIN（getCourtHeight（）-jj,yy）;
yy=MAX（jj,yy）;
//抄近路拦截
doubleMDistance=distance（getX（）,getY（）,getBallX（）,getBallY（））;
doubleDDistance=distance（getBotX（）,getBotY（）,getBallX（）,getBallY（））;
if（DDistance<
MDistance）
if（getBallVelocity（）>
getMoveVelocity（）/2）
intfx;
if（getBallY（）>
getCourtHeight（）/2）fx=1;
elsefx=-1;
yy+=fx*getBallRadius（）*2;
//沿对门边路滚动时的防范措施
if（getBallHeading（）==PI/2||getBallHeading（）==3*PI/2）
doublebx=getAttack（）>
getCourtWidth（）-getBallRadius（）:
getBallRadius（）;
if（getBallX（）==bx&
getMaxMoveVelocity（）*2/3）
doublejj=getBallRadius（）;
xx=getAttack（）>
xx-jj:
xx+jj;
setMoveToward（xx,yy,getMaxMoveVelocity（））;
voidShootGoal（）//射门
doubletargetX=getOpponentGoalCenterX（）;
doubletargetY=getOpponentGoalCenterY（）;
Shoot（targetX,targetY）;
voidShootAttack（）//带球射门波浪式进攻
doubletargetX=getAttack（）>
getBallX（）*2:
getBallX（）/2;
doubletargetY=0;
getCourtWidth（）*3/5）||（getAttack（）<
getCourtWidth（）*2/5））
if（getY（）<
getBallY（））targetY=getCourtHeight（）;
if（getBallY（）<
getCourtHeight（）/4）targetY=getCourtHeight（）;
targetY=MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2-getBallRadius（）,targetY）;
targetY=MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2+getBallRadius（）,targetY）;
}elseShootGoal（）;
//防止乌龙的策略
voidOwngoal（）
if（JudgeDanger（））
doubleRadius=getBallRadius（）+getRadius（）;
doubleDistance=distance（getX（）,getY（）,getBallX（）,getBallY（））;
doubletargetX=ballX;
if（（getAttack（）>
myX>
ballX+Radius）||（getAttack（）<
myX<
ballX-Radius））
if（getY（）>
getBallY（））targetY=0;
elsetargetY=getCourtHeight（）;
//预测防守
voidForecastGuard（）
doublex=getAttack（）>
0?
getBallX（）/2:
getCourtWidth（）-（getCourtWidth（）-getBallX（））/2;
doubley=getBallY（）;
for（inti=0;
i<
50;
if（（getAttack（）>
0&
nextX<
=x）||（getAttack（）<
nextX>
=x））
y=nextY;
//将y坐标限制在球门的范围内
y=MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2,y）;
y=MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2,y）;
setMoveTo（x,y）;
voidmyGuard（）
doublex=getAttack（）>
doubley=getBallY（）;
y=MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2,y）;
y=MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2,y）;
setMoveTo（x,y）;
//全力防守
voidGoAllOutGuard（）
doublex=getAttack（）>
y=MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2+getRadius（）*2*2,y）;
y=MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2-getRadius（）*2*2,y）;
//防守反击
voidGuard（）
doubleRadius=getBallRadius（）*2+getRadius（）*2;
doubleDistance=distance（getX（）,getY（）,getBallX（）,getBallY（））;
if（Distance>
Radius*10）myGuard（）;
else
GoAllOutGuard（）;
if（!
AzimuthDanger（））{ShootAttack（）;
}//方位安全时攻击
if（isHitBall（）&
!
AzimuthDanger（）&
getMoveVelocity（）/4）{ShootAttack（）;
if（BotBallBotDistance（））{ShootGoal（）;
}//如果自己离球的距离小于敌人则进攻
//判断进攻还是防守
voidAttackOrGuard（）
if（AzimuthDanger（）&
0）{Guard（）;
if（JudgeDanger（）&
getMaxMoveVelocity（）/2）{Guard（）;
ShootAttack（）;
//进攻门前争球
voidGuardConfrontEachOther（）
doubleRadius=getRadius（）+getBallRadius（）/2;
doublexx=getAttack（）>
Radius:
getCourtWidth（）-Radius;
doubleMaxY=getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2+getRadius（）*4;
doubleMinY=getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2-getRadius（）*4;
getMaxMoveVelocity（）/2）
if（getAttack（）>
getX（）<
xx&
（getY（）>
MaxY||getY（）<
MinY））
setMoveToward（getBall
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