机器人足球代码1汇编Word文件下载.docx

1、 return false;/判断球的运动方向 返回true 危险bool JudgeDanger（）double ballX = getBallX（）;double ballY = getBallY（）;double goalMin = getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2;double goalMax = getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2;double b = ballY - tan（getBallHeading（）*ballX;if（getAttack（） getBallHeading（）PI/2 & getBall

2、Heading（）PI*3/2） if（goalMin50*tan（getBallHeading（） + b）return true; else return false;else if（getAttack（）PI/2 | getBallHeading（）2*PI &3*PI/2）tan（getBallHeading（）*（getCourtWidth（） - 50） + b & tan（getBallHeading（）*（getCourtWidth（） - 50） + bgoalMax） return true;else return false;/预测足球在times个单位时间后的位置voi

3、d Next（int times, double* nextX, double* nextY）double velocity = getBallVelocity（）;double heading = getBallHeading（）;double acc = -getBallNegativeAcceleration（）;*nextX = getBallX（）;*nextY = getBallY（）;for （int i = 0; i 0） velocity = fmax（0, velocity+acc）; else if （velocity 0） velocity = fmin（0, velo

4、city -acc）; / 撞墙检测 if （*nextX） getCourtWidth（） heading = PI - heading; modifyInCourt（nextX, nextY, getBallRadius（）; if （*nextY） getCourtHeight（） heading = -heading;/ 跌代计算球的运行线路，计算未来的击球点void OptimumPosition（double* hitedX ,double* hitedY ） *hitedX = getBallX（）; *hitedY = getBallY（）; for （int i = 0; 2

5、00; double nextX, nextY; Next（i, &nextX, &nextY）; if （distance（nextX, nextY, getX（）, getY（） 0? 1:0; struct Bot bot; getBotById（id, &bot）; return bot.x;double getBotY（） return bot.y;double getBotVelocity（） return bot.moveVelocity;bool BotBallBotDistance（）double MDistance = distance（getX（）, getY（）, ge

6、tBallX（）, getBallY（）;double DDistance = distance（getBotX（）, getBotY（）, getBallX（）, getBallY（）;if（MDistancegetMaxMoveVelocity（）/2） ? Rn=1.1 : Rn=0.93; double MDDistance = distance（getX（）, getY（）, getBotX（）, getBotY（）; /争球 if（getBallVelocity（） getMaxMoveVelocity（）/2 & MDDistance=getBallRadius（）*2+getR

7、adius（）*2 （getX（）=getBotX（） | getY（）=getBotY（） Rn=0.1; if（getBotVelocity（）=0） Rn=0.93;/R越小，抢劫能力就越强，R越大，防守能力越强double R =（getBallRadius（） + getRadius（）*Rn）;double tangentX1, tangentX2, tangentY1, tangentY2;double bestHitX, bestHitY;double distanceToTarget = distance（targetX, targetY, getX（）, getY（）;if

8、（distanceToTargetR） setMoveToward（targetX, targetY, getMaxMoveVelocity（）;return;double tangentBearing = acos（R/distanceToTarget）;double ballToMeHeading = heading（ballX, ballY, getX（）, getY（）;nextPoint（ballX, ballY, ballToMeHeading + tangentBearing,R,&tangentX1, &tangentY1）;nextPoint（ballX, ballY,bal

9、lToMeHeading - tangentBearing,R,&tangentX2, &tangentY2）;nextPoint（ballX, ballY,heading（targetX, targetY, ballX, ballY）,R,&bestHitX, &bestHitY）;modifyInCourt（&tangentY1, getRadius（）;tangentY2, getRadius（）;bestHitY, getRadius（）;double xx=0;double yy=0;if （distance（getX（）, getY（）, bestHitX, bestHitY） d

10、istance（getX（）, getY（）, tangentX1, tangentY1） xx=bestHitX; yy=bestHitY;else if （distance（bestHitX, bestHitY, tangentX1, tangentY1） （getBallRadius（）+getRadius（）*3 | getX（）0 ? getBallRadius（）-getRadius（） : getRadius（）-getBallRadius（）; yy = MIN（getCourtHeight（）-jj, yy）; yy = MAX（jj, yy）; /抄近路拦截 double

11、MDistance = distance（getX（）, getY（）, getBallX（）, getBallY（）; double DDistance = distance（getBotX（）, getBotY（）, getBallX（）, getBallY（）; if（DDistancegetMoveVelocity（）/2） int fx; if（getBallY（）getCourtHeight（）/2）fx=1; else fx=-1; yy+=fx*getBallRadius（）*2; /沿对门边路滚动时的防范措施 if（getBallHeading（）=PI/2 | getBal

12、lHeading（）=3*PI/2） double bx=getAttack（） getCourtWidth（）-getBallRadius（） : getBallRadius（）; if（getBallX（）=bx &getMaxMoveVelocity（）*2/3） double jj=getBallRadius（）; xx=getAttack（） xx-jj : xx+jj;setMoveToward（xx, yy, getMaxMoveVelocity（）;void ShootGoal（） /射门 double targetX = getOpponentGoalCenterX（）; d

13、ouble targetY = getOpponentGoalCenterY（）; Shoot（targetX, targetY）;void ShootAttack（） /带球射门 波浪式进攻 double targetX= getAttack（） getBallX（）*2 : getBallX（）/2; double targetY=0;getCourtWidth（）*3/5） | （getAttack（）getCourtWidth（）*2/5） ） if（getY（）getBallY（）targetY=getCourtHeight（）; if（getBallY（） myXballX+Rad

14、ius） | （getAttack（） myXgetBallY（） targetY=0; else targetY=getCourtHeight（）;/预测防守void ForecastGuard（）double x = getAttack（） 0 ? getBallX（）/2 : getCourtWidth（）-（getCourtWidth（）-getBallX（）/2;double y = getBallY（）;for（int i=0; i0&nextX=x） | （getAttack（）=x） y = nextY;/将y坐标限制在球门的范围内y = MIN（getCourtHeight（

15、） / 2 + getGoalWidth（） / 2, y）;y = MAX（getCourtHeight（） / 2 - getGoalWidth（） / 2, y）;setMoveTo（x, y）;void myGuard（） double x = getAttack（） double y = getBallY（）; y = MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2, y）; y = MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2, y）; setMoveTo（x, y）;/全力防守void GoAllOutGuard（

16、）double x = getAttack（）y = MIN（getCourtHeight（）/2+getGoalWidth（）/2+getRadius（）*2*2, y）;y = MAX（getCourtHeight（）/2-getGoalWidth（）/2-getRadius（）*2*2, y）;/防守反击void Guard（）double Radius = getBallRadius（）*2 + getRadius（）*2;double Distance = distance（getX（）, getY（）, getBallX（）, getBallY（）;if（DistanceRadiu

17、s*10） myGuard（）;else GoAllOutGuard（）;if（!AzimuthDanger（）ShootAttack（）; /方位安全时攻击if（isHitBall（） & !AzimuthDanger（） &getMoveVelocity（）/4） ShootAttack（）;if（BotBallBotDistance（）ShootGoal（）; /如果自己离球的距离小于敌人则进攻/判断进攻还是防守void AttackOrGuard（） if（AzimuthDanger（） &0）Guard（）; if（JudgeDanger（） &getMaxMoveVelocity（

18、）/2）Guard（）; ShootAttack（）;/进攻门前争球void GuardConfrontEachOther（） double Radius = getRadius（）+getBallRadius（）/2; double xx=getAttack（） Radius : getCourtWidth（）-Radius; double MaxY = getCourtHeight（） / 2 + getGoalWidth（） / 2 + getRadius（）*4; double MinY = getCourtHeight（） / 2 - getGoalWidth（） / 2 - getRadius（）*4;getMaxMoveVelocity（）/2） if （getAttack（） getX（）MaxY | getY（）MinY） setMoveToward（getBall